JPH11119830A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH11119830A JPH11119830A JP9303452A JP30345297A JPH11119830A JP H11119830 A JPH11119830 A JP H11119830A JP 9303452 A JP9303452 A JP 9303452A JP 30345297 A JP30345297 A JP 30345297A JP H11119830 A JPH11119830 A JP H11119830A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic guided
- guided vehicle
- section
- travel
- vehicles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 行き止まり区間でできる限り多くの無人搬送
車を走行させ、搬送能力を向上する。 【構成】 行き止まり区間への走行時に行き先までのエ
リアを一括してロック要求させ、走行可能のエリアがあ
ると走行を許可して、要求したエリアを後順位車に対し
てロックする。走行済みのエリアはその都度ロックを解
除し、後続車が走行できるようにする。
車を走行させ、搬送能力を向上する。 【構成】 行き止まり区間への走行時に行き先までのエ
リアを一括してロック要求させ、走行可能のエリアがあ
ると走行を許可して、要求したエリアを後順位車に対し
てロックする。走行済みのエリアはその都度ロックを解
除し、後続車が走行できるようにする。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は地上や天井等を走行する
無人搬送車システムに関し、特に行き止まり区間の制御
に関する。
無人搬送車システムに関し、特に行き止まり区間の制御
に関する。
【０００２】
【従来技術】工場や倉庫等において物品を搬送するため
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
【０００３】ステーション等のレイアウトの都合上、走
行ルートに行き止まり区間が生じることがある。そして
行き止まり区間を走行し得る無人搬送車の台数を１台に
制限し、衝突を防止することが行われている。しかしこ
の制御では行き止まり区間での搬送能力が低下し、行き
止まり区間が無人搬送車システムの搬送能力のネックと
なることがある。
行ルートに行き止まり区間が生じることがある。そして
行き止まり区間を走行し得る無人搬送車の台数を１台に
制限し、衝突を防止することが行われている。しかしこ
の制御では行き止まり区間での搬送能力が低下し、行き
止まり区間が無人搬送車システムの搬送能力のネックと
なることがある。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、行き止まり区
間内の重複したエリアでも、同じ方向に走行する場合に
は複数の無人搬送車の同時走行を可能にし、行き止まり
区間での搬送能力を増強することにある。請求項２，３
の発明での追加の課題は、行き止まり区間でのデッドロ
ックを防止することにある。
間内の重複したエリアでも、同じ方向に走行する場合に
は複数の無人搬送車の同時走行を可能にし、行き止まり
区間での搬送能力を増強することにある。請求項２，３
の発明での追加の課題は、行き止まり区間でのデッドロ
ックを防止することにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、無人搬送車を行き止
まり区間を有する走行ルートを走行させるようにしたシ
ステムにおいて、該区間を走行する無人搬送車に対し区
間内の行き先までのエリアを後順位車に対しロックして
走行可能なエリアを走行させ、かつ走行済みのエリアの
ロックを解除するように構成したことを特徴とする。
まり区間を有する走行ルートを走行させるようにしたシ
ステムにおいて、該区間を走行する無人搬送車に対し区
間内の行き先までのエリアを後順位車に対しロックして
走行可能なエリアを走行させ、かつ走行済みのエリアの
ロックを解除するように構成したことを特徴とする。
【０００６】走行ルートは有軌道でも無軌道でもよく、
行き止まり区間とは、同じ区間を正逆２つの方向に無人
搬送車が走行する区間をいう。またエリアとは区間をさ
らに分割した単位であり、行き止まり区間に関してロッ
クとは後順位の無人搬送車の走行を禁止することをい
う。従って、同じエリアを先順位から後順位の複数の無
人搬送車がロックすること、もしくは後順位車がロック
の予約をすることが可能で、この場合に実際にそのエリ
アを走行し得るのは最先順位の無人搬送車に限られる。
無人搬送車が行き止まり区間での走行を要求した時点で
ロックしてもよく、あるいは走行が可能になった時点で
ロックを認めるようにしても良い。しかし走行要求の時
点でロックを認めると、走行不能な無人搬送車のための
ロックを認めることになり、搬送能力が低下し好ましく
ない。
行き止まり区間とは、同じ区間を正逆２つの方向に無人
搬送車が走行する区間をいう。またエリアとは区間をさ
らに分割した単位であり、行き止まり区間に関してロッ
クとは後順位の無人搬送車の走行を禁止することをい
う。従って、同じエリアを先順位から後順位の複数の無
人搬送車がロックすること、もしくは後順位車がロック
の予約をすることが可能で、この場合に実際にそのエリ
アを走行し得るのは最先順位の無人搬送車に限られる。
無人搬送車が行き止まり区間での走行を要求した時点で
ロックしてもよく、あるいは走行が可能になった時点で
ロックを認めるようにしても良い。しかし走行要求の時
点でロックを認めると、走行不能な無人搬送車のための
ロックを認めることになり、搬送能力が低下し好ましく
ない。
【０００７】行き止まり区間内で走行可能なエリアと
は、無人搬送車の現在位置に連続し、かつ先順位の無人
搬送車にロックされていないエリアを意味し、ロックさ
れていなくても現在位置に接続されず走行不能であれ
ば、走行可能なエリアとは呼ばない。
は、無人搬送車の現在位置に連続し、かつ先順位の無人
搬送車にロックされていないエリアを意味し、ロックさ
れていなくても現在位置に接続されず走行不能であれ
ば、走行可能なエリアとは呼ばない。
【０００８】請求項２の発明はさらに、行き止まり区間
内への行き先が他の無人搬送車にロックされていること
を検出して、区間内への無人搬送車の進入を禁止または
行き先を変更するように構成したことを特徴とする。こ
の処理は区間内での行き先が重複することを問題にし、
行き止まり区間外で行き先が重複した場合の処理は任意
である。請求項３の発明はさらに、行き止まり区間内の
無人搬送車の台数を制限するように構成したことを特徴
とする。
内への行き先が他の無人搬送車にロックされていること
を検出して、区間内への無人搬送車の進入を禁止または
行き先を変更するように構成したことを特徴とする。こ
の処理は区間内での行き先が重複することを問題にし、
行き止まり区間外で行き先が重複した場合の処理は任意
である。請求項３の発明はさらに、行き止まり区間内の
無人搬送車の台数を制限するように構成したことを特徴
とする。
【０００９】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、行き止まり
区間を走行する無人搬送車に対して区間内での行き先ま
でのエリアをロックして、後順位の無人搬送車がロック
された区間に進入するのを禁止する。そして走行済みの
エリアのロックを解除する。このため同じ方向に複数の
無人搬送車が走行する場合、先順位の無人搬送車が通過
し終ったエリアからロックが解除され、後続の無人搬送
車も同じルートを走行できる。
区間を走行する無人搬送車に対して区間内での行き先ま
でのエリアをロックして、後順位の無人搬送車がロック
された区間に進入するのを禁止する。そして走行済みの
エリアのロックを解除する。このため同じ方向に複数の
無人搬送車が走行する場合、先順位の無人搬送車が通過
し終ったエリアからロックが解除され、後続の無人搬送
車も同じルートを走行できる。
【００１０】行き止まり区間を２台の無人搬送車が逆方
向に走行しようとすると、先にロッした側の無人搬送車
が走行可能で、この無人搬送車が通過しアンロックされ
たエリアは後順位の反対側の無人搬送車の現在位置と連
続しないため、反対側の無人搬送車は走行できない。こ
のように同じエリアを２台の無人搬送車が逆向きに同時
に走行することはなく、衝突は生じない。請求項１の発
明では、同方向には複数の無人搬送車の走行を許し、逆
方向には１台のみの走行を認めるので、衝突を防止しな
がら行き止まり区間の搬送能力を向上させることができ
る。
向に走行しようとすると、先にロッした側の無人搬送車
が走行可能で、この無人搬送車が通過しアンロックされ
たエリアは後順位の反対側の無人搬送車の現在位置と連
続しないため、反対側の無人搬送車は走行できない。こ
のように同じエリアを２台の無人搬送車が逆向きに同時
に走行することはなく、衝突は生じない。請求項１の発
明では、同方向には複数の無人搬送車の走行を許し、逆
方向には１台のみの走行を認めるので、衝突を防止しな
がら行き止まり区間の搬送能力を向上させることができ
る。
【００１１】請求項２の発明ではさらに、行き止まり区
間内での行き先が他の無人搬送車にロックされている
と、区間内への進入を禁止しあるいは行き先の変更を行
う。このため同じ目的地へ２台の無人搬送車が同時に走
行したり、先着の無人搬送車が占めているステーション
へ後続の無人搬送車が走行しようとすることがなく、行
き止まり区間でのデッドロックを防止できる。
間内での行き先が他の無人搬送車にロックされている
と、区間内への進入を禁止しあるいは行き先の変更を行
う。このため同じ目的地へ２台の無人搬送車が同時に走
行したり、先着の無人搬送車が占めているステーション
へ後続の無人搬送車が走行しようとすることがなく、行
き止まり区間でのデッドロックを防止できる。
【００１２】請求項３の発明ではさらに、行き止まり区
間内での無人搬送車の台数を制限するので、例えば区間
内のステーション数や待機ポジション数等を越えて無人
搬送車が進入することがなく、行き止まり区間でのデッ
ドロックを防止できる。
間内での無人搬送車の台数を制限するので、例えば区間
内のステーション数や待機ポジション数等を越えて無人
搬送車が進入することがなく、行き止まり区間でのデッ
ドロックを防止できる。
【００１３】
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に実施例で
の無人搬送車の走行ルート２を示すと、走行ルート２は
工場や倉庫等の内部に有軌道または無軌道で設けられて
おり、所定の区間毎に図示しないエリアに分割されてお
り、４，６は走行ルート２に設けた行き止まり区間であ
る。無人搬送車８は例えば数台〜１００台程度を走行ル
ート２に配置し、図２に示すステーション１０を走行ル
ート２に沿って複数配置して、この間を無人搬送車８で
物品を搬送する。
の無人搬送車の走行ルート２を示すと、走行ルート２は
工場や倉庫等の内部に有軌道または無軌道で設けられて
おり、所定の区間毎に図示しないエリアに分割されてお
り、４，６は走行ルート２に設けた行き止まり区間であ
る。無人搬送車８は例えば数台〜１００台程度を走行ル
ート２に配置し、図２に示すステーション１０を走行ル
ート２に沿って複数配置して、この間を無人搬送車８で
物品を搬送する。
【００１４】図２に行き止まり区間４の配置を示すと、
この区間４はメインルートからの分岐を含めて１２−１
〜１２−８の８個のエリアに分割され、２つのステーシ
ョン１０，１０がエリア１２−５，１２−８に接して設
けてある。そしてエリア１２−２〜１２−８での無人搬
送車８の台数は上限が２に制限され、区間内での行き先
はエリア１２−５，１２−８に限られる。
この区間４はメインルートからの分岐を含めて１２−１
〜１２−８の８個のエリアに分割され、２つのステーシ
ョン１０，１０がエリア１２−５，１２−８に接して設
けてある。そしてエリア１２−２〜１２−８での無人搬
送車８の台数は上限が２に制限され、区間内での行き先
はエリア１２−５，１２−８に限られる。
【００１５】図３に無人搬送車システムの制御系を示す
と、システムコンピュータ２０によりシステムが管理さ
れ、２２は無人搬送車管理部で、有線あるいは無線での
通信により無人搬送車８と通信する。各無人搬送車８は
走行しようとするエリアのロックを無人搬送車管理部２
２に求め、また搬送指令の実行状況等を報告する。無人
搬送車管理部２２は個々の無人搬送車８に搬送指令を割
付け、かつ無人搬送車８からのロック要求を認めて走行
を許可する。そして無人搬送車８はロックを許されるこ
とによって次のエリアへと走行する。
と、システムコンピュータ２０によりシステムが管理さ
れ、２２は無人搬送車管理部で、有線あるいは無線での
通信により無人搬送車８と通信する。各無人搬送車８は
走行しようとするエリアのロックを無人搬送車管理部２
２に求め、また搬送指令の実行状況等を報告する。無人
搬送車管理部２２は個々の無人搬送車８に搬送指令を割
付け、かつ無人搬送車８からのロック要求を認めて走行
を許可する。そして無人搬送車８はロックを許されるこ
とによって次のエリアへと走行する。
【００１６】２４はシステムコンピュータ２０内のバス
で、図示しない上位コンピュータや制御端末等から搬送
指令を受け付けて、搬送結果を報告する外部入出力２
６，搬送指令を無人搬送車８に割り付けて実行させる割
付部２８等が接続されている。割付部２８は走行ルート
２のルート表を備えて、走行ルート２に沿った各ステー
ション間の所要走行時間を例えばグラフ形式で記憶し、
搬送指令を最短時間で実行できる無人搬送車を検索し、
最短時間で搬送指令を実行できる無人搬送車に搬送指令
を割り付けて実行させる。
で、図示しない上位コンピュータや制御端末等から搬送
指令を受け付けて、搬送結果を報告する外部入出力２
６，搬送指令を無人搬送車８に割り付けて実行させる割
付部２８等が接続されている。割付部２８は走行ルート
２のルート表を備えて、走行ルート２に沿った各ステー
ション間の所要走行時間を例えばグラフ形式で記憶し、
搬送指令を最短時間で実行できる無人搬送車を検索し、
最短時間で搬送指令を実行できる無人搬送車に搬送指令
を割り付けて実行させる。
【００１７】３０は行き止まり区間制御部で、無人搬送
車管理部２２を介して無人搬送車８からの行き止まり区
間４，６での走行要求、即ちロック要求を受け付けて、
許可あるいは拒否し、また区間４，６での無人搬送車８
の台数を上限以下に保ち、かつ区間４，６内で重複した
行き先へ複数の無人搬送車が走行しようとしないように
管理する。
車管理部２２を介して無人搬送車８からの行き止まり区
間４，６での走行要求、即ちロック要求を受け付けて、
許可あるいは拒否し、また区間４，６での無人搬送車８
の台数を上限以下に保ち、かつ区間４，６内で重複した
行き先へ複数の無人搬送車が走行しようとしないように
管理する。
【００１８】図４〜図６により、行き止まり区間４での
制御を示す。図６に示すように、行き止まり区間４を走
行しようとする無人搬送車８は無人搬送車管理部２２を
介して、行き止まり区間制御部３０に、現在位置の次の
エリアから目的地（行き先）までのエリアのロックを要
求する。ただしこの前提として、行き止まり区間での無
人搬送車の台数に余裕があること、行き先のステーショ
ンに面したエリア１２−５，１２−８が他の無人搬送車
の行き先や現在位置でないことが要求される。行き先が
重複する場合、例えば行き先の変更が可能であれば問題
はない。これらの条件を満たせない場合、行き止まり区
間４への進入は不能で、無人搬送車８は区間４の外で待
機する。なお区間４の外へ抜け出そうとする無人搬送車
にはこれらの制限はなく、区間外で行き先が重複しても
問題はない。
制御を示す。図６に示すように、行き止まり区間４を走
行しようとする無人搬送車８は無人搬送車管理部２２を
介して、行き止まり区間制御部３０に、現在位置の次の
エリアから目的地（行き先）までのエリアのロックを要
求する。ただしこの前提として、行き止まり区間での無
人搬送車の台数に余裕があること、行き先のステーショ
ンに面したエリア１２−５，１２−８が他の無人搬送車
の行き先や現在位置でないことが要求される。行き先が
重複する場合、例えば行き先の変更が可能であれば問題
はない。これらの条件を満たせない場合、行き止まり区
間４への進入は不能で、無人搬送車８は区間４の外で待
機する。なお区間４の外へ抜け出そうとする無人搬送車
にはこれらの制限はなく、区間外で行き先が重複しても
問題はない。
【００１９】行き先までのエリアのロック要求、例えば
エリア１２−１からエリア１２−５やエリア１２−８ま
でのロック要求に対して、無人搬送車が現在走行可能な
エリアがあれば、ロック要求は許可され、後続の、即ち
後順位の無人搬送車がロックされたエリアを走行するこ
とが禁止される。ここで走行可能とは、先順位の無人搬
送車にロックされず、かつ現在位置に連続したエリアが
存在することである。なおエリアのロックは重複して行
うことができ、自己がロックしたエリアでも、先順位の
無人搬送車がロックしたエリアは走行できない。そして
無人搬送車は走行済みのエリアをその都度ロック解除す
る。無人搬送車が区間４内の行き先に到着すると、現在
位置のロックを残して他のエリアのロックは解除済みの
はずである。そして図６に示したプロセスが、行き止ま
り区間４，６を走行しようとする各無人搬送車８に対し
て行われる。
エリア１２−１からエリア１２−５やエリア１２−８ま
でのロック要求に対して、無人搬送車が現在走行可能な
エリアがあれば、ロック要求は許可され、後続の、即ち
後順位の無人搬送車がロックされたエリアを走行するこ
とが禁止される。ここで走行可能とは、先順位の無人搬
送車にロックされず、かつ現在位置に連続したエリアが
存在することである。なおエリアのロックは重複して行
うことができ、自己がロックしたエリアでも、先順位の
無人搬送車がロックしたエリアは走行できない。そして
無人搬送車は走行済みのエリアをその都度ロック解除す
る。無人搬送車が区間４内の行き先に到着すると、現在
位置のロックを残して他のエリアのロックは解除済みの
はずである。そして図６に示したプロセスが、行き止ま
り区間４，６を走行しようとする各無人搬送車８に対し
て行われる。
【００２０】図４のように、複数の無人搬送車が異なる
行き先へ向けて行き止まり区間４へ進入しようとしたと
する。なお区間４内に他に無人搬送車はなく、台数制限
は充されているものとする。先順位の無人搬送車（１号
機）はエリア１２−１〜１２−５へのロックを要求して
認められる。１号機が区間内の走行を開始した後、後順
位の２号機がエリア１２−８への走行を要求したとする
と、例えばエリア１２−１，１２−２は１号機が走行済
みでアンロックされており、２号機も走行可能で、エリ
ア１２−１〜１２−４とエリア１２−６〜１２−８をロ
ック要求して認められる。２号機も区間４内の走行を開
始し、１号機がエリア１２−４を通過し終った後にそこ
を通過して、ステーション１２−８へ到着する。この時
点で、区間４の無人搬送車の台数は２で、これ以上の無
人搬送車は進入不能となる。また２つのステーションは
共に無人搬送車で占められ、この点からも他の無人搬送
車の進入は不能になる。このように同じ方向へ区間４内
を走行する場合、複数の無人搬送車の同時走行が可能
で、行き止まり区間４，６の搬送能力が増強される。
行き先へ向けて行き止まり区間４へ進入しようとしたと
する。なお区間４内に他に無人搬送車はなく、台数制限
は充されているものとする。先順位の無人搬送車（１号
機）はエリア１２−１〜１２−５へのロックを要求して
認められる。１号機が区間内の走行を開始した後、後順
位の２号機がエリア１２−８への走行を要求したとする
と、例えばエリア１２−１，１２−２は１号機が走行済
みでアンロックされており、２号機も走行可能で、エリ
ア１２−１〜１２−４とエリア１２−６〜１２−８をロ
ック要求して認められる。２号機も区間４内の走行を開
始し、１号機がエリア１２−４を通過し終った後にそこ
を通過して、ステーション１２−８へ到着する。この時
点で、区間４の無人搬送車の台数は２で、これ以上の無
人搬送車は進入不能となる。また２つのステーションは
共に無人搬送車で占められ、この点からも他の無人搬送
車の進入は不能になる。このように同じ方向へ区間４内
を走行する場合、複数の無人搬送車の同時走行が可能
で、行き止まり区間４，６の搬送能力が増強される。
【００２１】図５に、区間４を逆方向に２台の無人搬送
車が同時に走行しようとした際の処理を示す。例えば先
順位の１号機が区間４から抜け出そうとし、次いで後順
位の他号機が区間４内への進入を要求したとする。１号
機が脱出を要求した時点で、エリア１２−１までが一括
してロックされ、１号機が走行済みでアンロックされた
エリア１２−４，１２−５は他号機の現在位置と接続さ
れていないので、他号機は走行できない。このため他号
機は区間４内のエリアのロックも認められない。他号機
が区間４内への進入を要求した後に、仮に第３の無人搬
送車が１号機と同じ方向に走行しようとしたとする。ア
ンロックされたエリア１２−４，１２−３は走行可能
で、第３の無人搬送車もエリア１２−１までのロックが
可能で、エリア１２−１，１２−２は２重にロックされ
る。そして第３の無人搬送車が分岐のエリア１２−１を
通過した後、区間４の外で待機していた無人搬送車が区
間内に進入可能になる。このため１号機と逆方向に走行
しようとする無人搬送車よりも同じ方向に後続する無人
搬送車が優先され、行き止まり区間４の搬送能力が増加
する。
車が同時に走行しようとした際の処理を示す。例えば先
順位の１号機が区間４から抜け出そうとし、次いで後順
位の他号機が区間４内への進入を要求したとする。１号
機が脱出を要求した時点で、エリア１２−１までが一括
してロックされ、１号機が走行済みでアンロックされた
エリア１２−４，１２−５は他号機の現在位置と接続さ
れていないので、他号機は走行できない。このため他号
機は区間４内のエリアのロックも認められない。他号機
が区間４内への進入を要求した後に、仮に第３の無人搬
送車が１号機と同じ方向に走行しようとしたとする。ア
ンロックされたエリア１２−４，１２−３は走行可能
で、第３の無人搬送車もエリア１２−１までのロックが
可能で、エリア１２−１，１２−２は２重にロックされ
る。そして第３の無人搬送車が分岐のエリア１２−１を
通過した後、区間４の外で待機していた無人搬送車が区
間内に進入可能になる。このため１号機と逆方向に走行
しようとする無人搬送車よりも同じ方向に後続する無人
搬送車が優先され、行き止まり区間４の搬送能力が増加
する。
【００２２】実施例では特定の例を説明したが、本発明
はこれらに限るものではない。特に本発明の各要素は実
効的で、実質的に類似の手段を用いるものであれば、具
体的な手段は任意である。例えば行き止まり区間４，６
の制御を実施例のように行き止まり区間制御部３０で集
中的に行うか、無人搬送車間の交信による自律的な制御
を認めるかは任意である。
はこれらに限るものではない。特に本発明の各要素は実
効的で、実質的に類似の手段を用いるものであれば、具
体的な手段は任意である。例えば行き止まり区間４，６
の制御を実施例のように行き止まり区間制御部３０で集
中的に行うか、無人搬送車間の交信による自律的な制御
を認めるかは任意である。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの走行ルートを
示す図
示す図
【図２】 実施例の無人搬送車システムでの行き止まり
区間を示す図
区間を示す図
【図３】 実施例の無人搬送車システムの制御系を示す
図
図
【図４】 実施例で２台の無人搬送車が行き止まり区間
に進入する際の制御を示す図
に進入する際の制御を示す図
【図５】 実施例で行き止まり区間を２台の無人搬送車
が逆方向に走行しようとする際の制御を示す図
が逆方向に走行しようとする際の制御を示す図
【図６】 実施例での制御アルゴリズムを示すフローチ
ャート
ャート
２ 走行ルート ４，６ 行き止まり区間 ８ 無人搬送車 １０ ステーション １２−１〜−８ エリア ２０ システムコンピュータ ２２ 無人搬送車管理部 ２４ バス ２６ 外部入出力 ２８ 割付部 ３０ 行き止まり区間制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 無人搬送車を行き止まり区間を有する走
行ルートを走行させるようにしたシステムにおいて、 該区間を走行する無人搬送車に対し区間内の行き先まで
のエリアを後順位車に対しロックして走行可能なエリア
を走行させ、かつ走行済みのエリアのロックを解除する
ように構成したことを特徴とする、無人搬送車システ
ム。 - 【請求項２】 行き止まり区間内への行き先が他の無人
搬送車にロックされていることを検出して、区間内への
無人搬送車の進入を禁止または行き先を変更するように
構成したことを特徴とする、請求項１の無人搬送車シス
テム。 - 【請求項３】 行き止まり区間内の無人搬送車の台数を
制限するように構成したことを特徴とする、請求項１ま
たは２の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9303452A JPH11119830A (ja) | 1997-10-17 | 1997-10-17 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9303452A JPH11119830A (ja) | 1997-10-17 | 1997-10-17 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11119830A true JPH11119830A (ja) | 1999-04-30 |
Family
ID=17921163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9303452A Pending JPH11119830A (ja) | 1997-10-17 | 1997-10-17 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11119830A (ja) |
Cited By (10)
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