JP6365136B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本発明は、軌道に沿って荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する走行車システムに関する。

従来、天井に吊り下げた軌条（軌道の一例）に沿って走行車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する走行車システムが知られている。走行車は、吊部材で昇降可能に吊り下げた昇降台を備えている。走行車は、当該走行車の走行経路に沿って配置された棚の載置部材まで、昇降台を降下させることで荷物を移載するものとなっている。

軌道は、棚の配置に応じて設置されている。軌道によって形成される走行経路には、一般的に、分岐部および合流部が含まれる（例えば、特許文献１参照）。分岐部および合流部には、一つの軌道を複数の軌道のうちの一つに接続する切り替え軌道が設けられる。走行車は、荷積みおよび荷下ろしの指示に応じて走行経路を選択し、荷積みおよび荷下ろしを行う。

国際公開第２００９／１４２０５１号

しかしながら、複数の走行車を走行させる場合、切り替え軌道への進入許可を得るために、切り替え軌道の手前で待機する必要が生じる場合があるという問題がある。荷積み荷下ろしの効率あるいは作業時間の短縮等の観点から、走行車をより円滑に走行させることが求められている。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、走行車をより円滑に走行させることができる走行車システムの提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本発明にかかる走行車システムは、第一軌道および複数の第二軌道を含む軌道と、前記軌道に沿って走行する第一走行車、および、前記軌道に沿って前記第一走行車の後方を走行する第二走行車を含む複数の走行車と、前記第一走行車に設けられた第一走行車コントローラと、前記第二走行車に設けられた第二走行車コントローラと、前記第一軌道と前記複数の第二軌道との間に設けられ、前記第一軌道を前記複数の第二軌道の１つに接続する切り替え軌道と、前記切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、前記複数の走行車に前記切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、前記上位コントローラは、前記第二走行車コントローラから、前記複数の第二軌道のうち、前記第二走行車コントローラが選択した一つの第二軌道を示す第一行先情報を取得する第一取得部と、前記第一行先情報を用いて、前記第一走行車コントローラに選択された第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された第二軌道とが同じであるか否かを判定する第一判定部と、前記進入許可を発行する進入許可発行部とを有し、前記進入許可発行部は、前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車が前記切り替え軌道を通過したことを確認した後に、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行し、前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行する。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラは、２つの走行車に選択された第二軌道が同じ場合、第二走行車に対し、第一走行車の通過報告を待たずに切り替え軌道への進入許可を発行する。第二走行車により選択された第二軌道が、前方を走行する第一走行車により選択された第二軌道と同じである場合、切り替え軌道を切り替える必要はない。つまり、２つの走行車に選択された第二軌道が同じ場合、第二走行車に対する切り替え軌道への進入許可は、第一走行車による切り替え軌道の通過報告を待つ必要はない。

これにより、第二走行車は、切り替え軌道の前で上位コントローラからの進入許可を得るために待機する必要がなくなる。上記構成の走行車システムでは、第二走行車の円滑な運用が可能になる。なお、軌道にさらに多くの走行車が配置されている場合には、上記構成を採用することによる効果は大きくなると考えられる。

また、前記第二走行車コントローラは、前記切り替え軌道を介して前記第一軌道に接続されている側の第二軌道を示す第二行先情報を取得する第二取得部と、前記第二行先情報により示される前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された第二軌道とが同じであり、かつ、前記上位コントローラから前記進入許可が発行された場合に、前記走行車を前記切り替え軌道に進入させる第二判定部とを有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、第二走行車は、第二行先情報により切り替え軌道が選択した第二軌道に接続されていることが示され、かつ、進入許可を受け付けたときに切り替え軌道に進入するので、安全にかつ円滑に第二走行車を走行させることができる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記第二走行車コントローラから前記切り替え軌道を通過したことを示す通過報告を受信したときに、前記第二走行車コントローラが選択した前記第二軌道における複数の走行車の並び順を示すリストを生成するリスト生成部と、前記第二走行車コントローラに前記リストを送信する第一通信部とを有していても構わない。

これにより、第二走行車は、前方を走行する第一走行車を容易に特定することが可能になる。

また、前記第二走行車は、さらに、前記軌道上の位置を検出する位置検出部と、前記第一走行車との間で通信を行う第二通信部とを有し、前記第二走行車コントローラは、さらに、前記第一走行車コントローラから前記第一走行車の位置情報を取得する第三取得部と、前記位置情報を用いて前記第一走行車と前記第二走行車との間の車間距離を算出する車間距離算出部と、前記車間距離が予め定められた距離よりも短い場合に前記第二走行車を停止あるいは減速させる車間距離制御部とを有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、第一走行車に第二走行車が衝突するのを効果的に防止することができる。

また、前記第二通信部は、走行中に前記上位コントローラとの間で無線通信可能に構成されていても構わない。

上記構成の走行車システムでは、第二走行車が走行中に上位コントローラと無線通信を行うことができるので、上位コントローラに対する情報の送信および上位コントローラからの情報の受信をリアルタイムで行うことが可能になる。なお、特定のポイント（またはエリア）でのみ通信を行うように構成した場合、各種データの送受信までに待機時間が発生する場合がある。上記構成の走行車システムでは、リアルタイムで各種データの送受信を行うことができるので、当該データに基づく処理をリアルタイムで開始することが可能になる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信した後に、前記軌道コントローラに対し、前記第一軌道に接続する前記第二軌道を示す接続情報を送信し、前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記軌道コントローラに対し、前記接続情報を送信する軌道制御部を有していても構わない。

これにより、上記構成の走行車システムでは、第二走行車に対し切り替え軌道の進入許可を発行するまでの時間を短縮できる。第一走行車により選択された第二軌道と第二走行車により選択された第二軌道とが同じである場合、実質的に、切り替え軌道の制御は行われない。このため、第一走行車が切り替え軌道を通過する前に、第二走行車により選択された第二軌道を示す接続情報を軌道コントローラに送信しても、第一走行車は安全に走行することができる。

本発明によれば、走行車をより円滑に走行させることができる。

図１は、走行車システムの一部を示す斜視図である。 図２は、走行車システムの構成の一例を示す図である。 図３は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。 図４は、上位コントローラ、軌道コントローラ、第一走行車および第二走行車の動作を示すシーケンス図である。 図５は、上位コントローラ、軌道コントローラ、第一走行車および第二走行車の動作を示すシーケンス図である。 図６は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。

次に、本発明に係る走行車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明に係る走行車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

（実施の形態）
実施の形態の走行車システムについて、図１〜図６を用いて説明する。

［１．走行車システムの構成］
図１は、走行車システムの一部を示す斜視図である。図２は、走行車システムの構成の一例を示す図である。図３は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。

走行車システム１００は、荷物を自動的に保管し搬出するシステムである。走行車システム１００は、レール３０に沿って走行する第一走行車１０および第二走行車２０により、荷物を搬送し、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと走行車との間で荷物を移載することにより、荷物の保管および搬送を行う。

図１および図２に示すように、走行車システム１００は、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと、レール３０と、切り替え軌道３３Ａおよび３３Ｂと、軌道コントローラ４０Ａおよび４０Ｂと、上位コントローラ５０と、センサ６１および６２と、第一走行車１０および第二走行車２０とを備えている。なお、本実施の形態では、説明のため、走行車が第一走行車１０および第二走行車２０の２台である場合について説明するが、走行車の数は２台に限られるものではない。

棚１１０Ａは、図示しないが、荷物の搬入および搬出時に用いられる棚である。棚１１０Ｂおよび１１０Ｃは、図１に示すように、第一走行車１０および第二走行車２０が走行する走行方向（本実施の形態の場合、図中Ｙ軸方向）に沿って荷物を保管することができる設備である。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、さらに、上下方向にも荷物を保管することができる。棚１１０Ａ〜１１０Ｃは、荷物を載置して保管するための載置部材が走行方向に沿った方向および鉛直方向（図中Ｚ軸方向）に並んで設けられている。なお、棚１１０Ａ〜１１０Ｃの構成および配置はこれに限られるものではない。

［１−１．軌道の構成］
レール３０は、軌道の一例であり、天井に設けられている。レール３０は、本実施の形態では、レール３１とレール３２Ａとレール３２Ｂとを含む。レール３１は、第一軌道の一例である。レール３２Ａおよび３２Ｂは、複数の第二軌道の一例である。レール３１は、一端が切り替え軌道３３Ａを介してレール３２Ａの一端またはレール３２Ｂの一端に接続され、他端が切り替え軌道３３Ｂを介してレール３２Ａの他端またはレール３２Ｂの他端に接続されている。レール３１およびレール３２Ａにより楕円形状の第一走行経路が形成され、レール３１およびレール３２Ｂにより第一走行経路よりも大きい楕円形状の第二走行経路が形成されている。言い換えると、レール３２Ａは、レール３１およびレール３２Ｂにより形成される楕円形状の走行経路をショートカットするように配置されている。図２では、第一走行車１０および第二走行車２０は、図面上、第一走行経路または第二走行経路を時計回りの方向に走行する。

また、レール３０には、複数箇所に、レール３０上の位置を示す情報が記憶されたバーコードが貼り付けられている。

［１−２．切り替え軌道の構成］
切り替え軌道３３Ａは、レール３１とレール３２Ａおよび３２Ｂとの間（以下、適宜「分岐部」と略称する）に設けられ、レール３１をレール３２Ａまたはレール３２Ｂに連結する。切り替え軌道３３Ａは、軌道コントローラ４０Ａからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道３３Ａには、図面上方向にスライドしたときに、レール３１とレール３２Ａとを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、レール３１とレール３２Ｂとを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道３３Ａをスライドさせることで、レール３１をレール３２Ａまたはレール３２Ｂのいずれかに連結することができる。図２では、切り替え軌道３３Ａが上方向にスライドした状態を示しており、レール３１とレール３２Ａとが連結されている。

切り替え軌道３３Ｂは、レール３２Ａおよび３２Ｂとレール３１との間（以下、適宜「合流部」と略称する）に設けられ、レール３２Ａまたはレール３２Ｂをレール３１に連結する。切り替え軌道３３Ｂは、軌道コントローラ４０Ｂからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道３３Ｂには、図面上方向にスライドしたときに、レール３２Ｂとレール３１とを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、レール３２Ａとレール３１とを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道３３Ｂをスライドさせることで、レール３２Ａまたはレール３２Ｂのいずれかをレール３１に接続することができる。図２では、切り替え軌道３３Ｂが下方向にスライドした状態を示しており、レール３２Ａとレール３１とが接続されている。

［１−３．軌道コントローラの構成］
軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３３Ａの制御を行う。具体的には、軌道コントローラ４０Ａは、上位コントローラ５０から、レール３１に接続するレールを示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ４０Ａは、現在レール３１に接続されているレールと、接続情報により示されるレールとが一致するか否かを判定する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致する場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致しない場合は、切り替え軌道３３Ａに対し、レール３１に接続するレールを接続情報により示されるレールに切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道３３Ａにおいてレール３１に接続するレールの切り替えが完了すると、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。

切り替え軌道３３Ａは、レールの分岐部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道情報取得部１３４Ａに接続されるレールのうち、分岐先のレール３２Ａおよび３２Ｂのいずれか一方のレールを示す情報が記憶されている。なお、接続情報はこれに限られるものではない。接続情報は、レールそのものを示す情報ではなく、例えば、切り替え軌道が右側に接続されているか左側に接続されているかを示す情報等、切り替え軌道３３Ａによりレール３１に接続されているレールがどのレールであるかを確認できる他の情報であっても構わない。

例えば、接続情報により示されるレールがレール３２Ａである場合、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３３Ａにより分岐元であるレール３１に接続されているレールが、レール３２Ａであるか否かを判定する。切り替え軌道３３Ａによりレール３１に接続されているレールがレール３２Ａである場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に送信する。切り替え軌道３３Ａによりレール３１に接続されているレールがレール３２Ｂである場合は、軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３３Ａをスライドさせて、レール３１とレール３２Ａとを連結させる。

軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３３Ｂの制御を行う。具体的には、軌道コントローラ４０Ｂは、上位コントローラ５０から、レール３１に接続するレールを示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ４０Ｂは、現在レール３１に接続されているレールと、接続情報により示されるレールとが一致するか否かを判定する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致する場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致しない場合は、切り替え軌道３３Ｂに対し、レール３１に接続するレールを接続情報により示されるレールに切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道３３Ｂにおいてレール３１に接続するレールの切り替えが完了すると、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に対して出力する。

切り替え軌道３３Ｂは、合流部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道３３Ｂに接続される軌道のうち、合流元のレール３２Ａおよび３２Ｂのいずれか一方のレールを示す情報が記憶されている。

例えば、接続情報により示されるレールがレール３２Ａである場合、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３３Ｂにより合流先であるレール３１に接続されている軌道が、レール３２Ａであるか否かを判定する。切り替え軌道３３Ｂによりレール３１に接続されている軌道がレール３２Ａである場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え完了報告を上位コントローラ５０に送信する。切り替え軌道３３Ｂによりレール３１に接続されている軌道がレール３２Ｂである場合は、軌道コントローラ４０Ｂは、切り替え軌道３３Ｂをスライドさせて、レール３１とレール３２Ａとを連結させる。

［１−４．上位コントローラの構成］
上位コントローラ５０は、本実施の形態では、走行車システムを管理するコントローラである。

上位コントローラ５０は、図３に示すように、第一取得部５１と、第一判定部５２と、進入許可発行部５３と、軌道制御部５４と、リスト生成部５５と、第一通信部５６とを備える。

第一取得部５１は、第二走行車２０の走行車コントローラ２５から、レール３２Ａおよび３２Ｂのうち、第二走行車２０が選択した一つのレールを示す第一行先情報を取得する。本実施の形態では、第一取得部５１は、第一走行車１０を含む全ての走行車の各々から、第一行先情報を取得する。第一取得部５１は、第一通信部５６を介して、第一行先情報を取得する。

第一判定部５２は、第一走行車１０の走行車コントローラおよび第二走行車２０の走行車コントローラ２５から取得した第一行先情報を用いて、第一走行車１０に選択された第二軌道と第二走行車２０に選択された第二軌道とが同じであるか否かを判定する。

進入許可発行部５３は、走行車の各々に対し、切り替え軌道への進入許可を発行する。進入許可発行部５３は、第一判定部５２において第一走行車１０に選択された第二軌道と第二走行車２０に選択された第二軌道とが異なると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａを通過したことを示す通過報告を受信した後に、第二走行車２０に切り替え軌道への進入許可を発行する。また、進入許可発行部５３は、第一判定部５２において第一走行車１０に選択された第二軌道と第二走行車２０に選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を受信するか否かに拘わらず、第二走行車２０に切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する。本実施の形態では、進入許可発行部５３は、第一通信部５６を介して、無線により第一走行車１０および第二走行車２０に対して切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する。

軌道制御部５４は、軌道コントローラ４０Ａおよび４０Ｂに対し、レール３１に接続するレール（レール３２Ａまたは３２Ｂ）を示す接続情報を送信する。具体的には、軌道制御部５４は、第一判定部５２において第一走行車１０に選択された第二軌道と第二走行車２０に選択された第二軌道とが異なると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を受信した後に、軌道コントローラ４０Ａに対し、第一軌道の接続先の第二軌道を示す接続情報を送信する。軌道制御部５４は、第一判定部５２において第一走行車１０に選択された第二軌道と第二走行車２０に選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を受信するか否かに拘わらず、軌道コントローラ４０Ａに対し、接続情報を送信する。

リスト生成部５５は、第二走行車２０の走行車コントローラ２５から切り替え軌道３３Ａを通過したことを示す通過報告を受信したときに、第二走行車２０が選択した第二軌道における複数の走行車の並び順を示すリストを生成する。

第一通信部５６は、軌道コントローラ４０Ａおよび４０Ｂ、第一走行車１０および第二走行車２０と無線通信を行う。第一通信部５６は、第一走行車１０および第二走行車２０に対する切り替え軌道３３Ａへの進入許可を送信する。また、第一通信部５６は、第二走行車２０に対しリスト生成部５５により生成されたリストを送信する。

［１−５．センサの構成］
センサ６１および６２は、切り替え軌道３３Ａの状態を検出し、切り替え軌道３３Ａを介してレール３１に接続されている第二軌道を示す第二行先情報を含む報知信号Ａ１を出力する。レール３１は、第一軌道の一例である。なお、第二行先情報としては、例えば、レールそのものを示す情報だけでなく、切り替え軌道３３Ａが右側に接続されているか左側に接続されているかを示す情報等、切り替え軌道３３Ａによりレール３１に接続されているレールがどのレールであるかを確認できる情報が考えられる。センサ６１および６２は、報知信号Ａ１をシステム稼働時において常時出力している。なお、報知信号Ａ１の到達範囲は限られている。第一走行車１０および第二走行車２０が、当該報知信号Ａ１の到達範囲に入ると、当該報知信号Ａ１を受信でき、切り替え軌道３３Ａの状態を検出できる。

なお、本実施の形態では、切り替え軌道３３Ａにセンサ６１および６２が設けられている場合について説明するが、切り替え軌道３３Ｂについてもセンサを設け、報知信号Ａ２を出力させるように構成しても構わない。

［１−６．走行車の構成］
第一走行車１０および第二走行車２０は、軌道に沿って走行する走行車であり、レール３０にぶら下がった状態で走行する。第一走行車１０および第二走行車２０には、それぞれ、固有の走行車番号が割り当てられている。なお、第一走行車１０および第二走行車２０の構成は同じであり、以下では、第二走行車２０の構成について説明する。

第二走行車２０には、図１に示すように、吊部材２１と、昇降台２２とが取り付けられている。吊部材２１は、第二走行車２０と昇降台２２とを結び、第二走行車２０に昇降台２２を吊り下げるための部材である。吊部材２１は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材２１を用いて昇降台２２を吊り下げている。昇降台２２は、吊部材２１によって走行車に吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態では、昇降台２２には、棚１１０Ａ〜１１０Ｃと昇降台２２との間で荷物を移載することができる移載装置が設けられている。

本実施の形態では、第二走行車２０は、レール３０に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。なお、第二走行車２０は、搭載されたバッテリーから給電を受けるように構成されていても構わない。第二走行車２０は、さらに、吊部材２１を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材２１を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材２１によって吊り下げられている昇降台２２を昇降することができる。

第二走行車２０は、図３に示すように、位置検出部２３と、第二通信部２４と、走行車コントローラ２５とを備えている。

位置検出部２３は、第二走行車２０の軌道上の位置を検出する。位置検出部２３は、レール３０に取り付けられたバーコードを読み取る光学機器で構成されており、読み取り結果を走行車コントローラ２５に出力する。バーコードには、位置を示す情報が含まれており、走行車コントローラ２５は、バーコードにより示される情報を解析することにより、位置情報を取得することができる。

第二通信部２４は、無線により、上位コントローラ５０の第一通信部５６および第一走行車１０の第二無線通信部と通信可能に構成されている。本実施の形態では、第二通信部２４は、走行中に通信を行うことが可能である。

走行車コントローラ２５は、第二走行車２０の移動および荷物の移送を制御する第二走行車コントローラである。走行車コントローラ２５は、ルート探索部２５ａと、第二取得部２５ｂと、第二判定部２５ｃと、第三取得部２５ｄと、車間距離算出部２５ｅと、車間距離制御部２５ｆとを備えている。

ルート探索部２５ａは、上位コントローラ５０から荷積み荷下ろし指示を受け付け、第二走行車２０を走行させる走行経路を設定する。

第二取得部２５ｂは、レール３１に接続されているレールを示す第二行先情報を取得する。

第二判定部２５ｃは、第二行先情報により示される第二軌道と当該走行車コントローラが搭載された走行車により選択された第二軌道とが同じであり、かつ、上位コントローラ５０から進入許可が発行された場合に、第二走行車２０を切り替え軌道３３Ａに進入させる。

第三取得部２５ｄは、第一走行車１０の走行車コントローラから第一走行車１０の位置情報を取得する。

車間距離算出部２５ｅは、位置情報を用いて第一走行車１０と第二走行車２０との間の車間距離を算出する。

車間距離制御部２５ｆは、車間距離が予め定められた距離よりも短い場合に第二走行車２０を停止あるいは減速させる。

［２．走行車システムの制御方法］
図４〜図６を用いて走行車システムの動作について説明する。なお、以下では、第一走行車１０の走行車コントローラが選択したルート（走行経路）と第二走行車２０が選択したルートとが同じである場合と、異なる場合とに分けて説明する。

［２−１．第一走行車と第二走行車の走行経路が同じ場合］
図４は、上位コントローラ５０、軌道コントローラ４０Ａ、第一走行車１０および第二走行車２０の動作を示すシーケンス図である。図４では、第一走行車１０の走行車コントローラ（第一走行車コントローラに相当）により選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが同じである場合を示している。

上位コントローラ５０は、荷積み荷下ろし指示を第一走行車１０および第二走行車２０に対して送信する（Ｓ１１）。荷積み荷下ろし指示には、荷積みする位置の情報と、荷下ろしする位置の情報とが含まれる。ここでは、第一走行車１０および第二走行車２０の両方に対し、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｂを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、本実施の形態では、第一走行車１０および第二走行車２０が、切り替え軌道３３Ｂと棚１１０Ａとの間に位置するときに、上位コントローラ５０が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

第二走行車２０は、図４に示すように、ルート探索部２５ａにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う（Ｓ１２）。図２では、レール３１およびレール３２Ａを通るルートと、レール３１およびレール３２Ｂを通るルートの２つから、１つのルートを選択する。例えば、棚１１０Ａにおいて荷物を受け取り棚１１０Ｂに保管する場合、レール３２Ｂを通る必要がないことから、距離の短いレール３２Ａを通るルートを選択する。第一走行車１０についても同様に、レール３２Ａを通るルートを選択する場合について説明する。

ここで、上述したように、本実施の形態では、第一走行車１０および第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ｂと棚１１０Ａとの間に位置するときに、上位コントローラ５０から荷積み荷下ろし指示を受信する。この場合、第一走行車１０および第二走行車２０は、先ず、レール３１を走行して棚１１０Ａにおいて荷積みを行い、棚１１０Ｂにおいて荷下ろしを行う。その後、第一走行車１０および第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ａを走行し、レール３２Ａを走行し、切り替え軌道３３Ｂを走行してレール３１に戻ることになる。

ルート探索部２５ａは、ルートを選択すると、第二走行車２０の走行処理を開始する。走行処理には、車間距離の制御と、切り替え軌道の制御とが含まれる。

車間距離の制御は、走行中は常時実行される。第一走行車１０および第二走行車２０は、走行中、位置検出部２３により、レール３０に貼り付けられたバーコードを読み込んで位置の検出を行う。位置の検出のタイミングは、各々の走行車がバーコードを通過したタイミングとなる。第二走行車２０は、第三取得部２５ｄにより、第二通信部２４を介して第一走行車１０の走行車コントローラから位置情報を受信する。第二走行車２０は、車間距離算出部２５ｅにより、第一走行車１０の走行車コントローラから受信した位置情報により示される位置と、第二走行車２０自身の位置との間の車間距離を求める。車間距離制御部２５ｆは、例えば、車間距離が予め定められた第一距離以上の場合は、走行条件を変えずに第二走行車２０を走行させる。車間距離制御部２５ｆは、車間距離が第一距離以下、予め定められた第二距離以上の場合は、速度を落として第二走行車２０を走行させる。車間距離制御部２５ｆは、車間距離が第二距離以下の場合は、第二走行車２０を停止させる。なお、車間距離制御部２５ｆの動作はこれに限られるものではない。

切り替え軌道の制御は、切り替え軌道に近づいたときに行われる。第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により、レール３１の走行中、位置検出部２３による位置の検出結果から切り替え軌道３３Ａまでの距離を求め、切り替え軌道３３Ａから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ５０に対し切り替え軌道３３Ａを制御してレール３１を選択したレールに接続させるための分岐要求を送信する（Ｓ１３）。当該分岐要求には、切り替え軌道３３Ａの接続先を示す接続情報が含まれる。ここでは、接続先として、レール３２Ａが設定されている。さらに、当該分岐要求には、前方を走行する第一走行車１０の走行車番号が含まれる。

上位コントローラ５０は、第一取得部５１により分岐要求を取得し、当該分岐要求から第一行先情報と、前方を走行する第一走行車１０の走行車番号を取得する。上位コントローラ５０は、第一判定部５２により、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが同じであるか否かを判定する（Ｓ１４）。ここでは、上述したように、第一走行車１０により選択されたレールはレール３２Ａであり、第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールはレール３２Ａである。したがって、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが同じであると判定する。

上位コントローラ５０は、第一判定部５２により第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが同じであると判定された場合、第一行先情報に基づいて軌道切り替え指示を生成し、当該軌道切り替え指示を軌道コントローラ４０Ａに対して出力する（Ｓ１５）。軌道切り替え指示には、例えば、第一行先情報が含まれる。ここでの第一行先情報には、レール３２Ａを示す情報が含まれる。

軌道コントローラ４０Ａは、軌道切り替え指示に応じて切り替え軌道３３Ａの制御を行う（Ｓ１６）。ここで、図４の場合、軌道切り替え指示に含まれる第一行先情報により示されるレールはレール３２Ａであり、現在接続されているレールもレール３２Ａであり、両者は同じである。軌道コントローラ４０Ａは、第一行先情報により示されるレールと現在接続されているレールとが同じであるため、直ぐに切り替え完了報告を上位コントローラ５０および第二走行車２０に対して出力する（Ｓ１７、Ｓ１８）。

上位コントローラ５０は、軌道コントローラ４０Ａから切り替え完了報告を受信すると、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受信するか否かに拘わらず、第二走行車２０に対して切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する（Ｓ１９）。

上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受信する（Ｓ２０）。なお、図４では、説明のため、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受け取るタイミングを、ステップ１９の後のタイミングとしているが、実際には任意のタイミングである。当該通過報告は、第二走行車２０に対する切り替え軌道３３Ａへの進入許可の判定に影響を与えない。また、上位コントローラ５０は、ここでは、軌道コントローラ４０Ａからの切り替え完了報告後に進入許可を発行しているが、軌道を切り替える必要が無いことから、軌道コントローラ４０Ａからの切り替え完了報告を待たずに、進入許可を発行しても構わない。

第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により、切り替え軌道３３Ａへの進入判定を行う（Ｓ２１）。より具体的には、走行車コントローラ２５は、切り替え軌道３３Ａの状態、および、上位コントローラ５０から進入許可が発行されているか否かをチェックする。切り替え軌道３３Ａの状態は、センサ６１から出力される報知信号Ａ１を用いて行う。第二走行車２０は、第二取得部２５ｂにより、第二通信部２４を介して報知信号Ａ１を受信し、当該報知信号Ａ１からレール３１に接続されているレールを示す第二行先情報を取得する。第二走行車２０は、第二判定部２５ｃにより、第二行先情報により示されるレールと選択されたレールとが同じであり、かつ、上位コントローラ５０から進入許可が発行された場合に、切り替え軌道３３Ａに進入可能であると判定する。なお、第二走行車２０は、さらに、ステップＳ１８において軌道コントローラ４０Ａから出力される切り替え軌道３３Ａの切り替え完了報告を待って、切り替え軌道３３Ａに進入可能であると判定するように構成されていても構わない。

第二走行車２０は、第二判定部２５ｃにより切り替え軌道３３Ａに進入可能であると判定された後に、切り替え軌道３３Ａを走行する（Ｓ２２）。

第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ａの通過後、走行車コントローラ２５により、上位コントローラ５０に対して通過報告を送信する（Ｓ２３）。

第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ａの走行後、レール３２Ａを走行する。第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により、切り替え軌道３３Ｂに進入する前に、切り替え軌道３３Ａの場合と同様に、分岐要求を行い（Ｓ１３に対応）、切り替え軌道３３Ｂへの進入判定を行う（Ｓ２１に対応）。第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により切り替え軌道３３Ｂへの進入が可能であると判定された後に、切り替え軌道３３Ｂを走行してレール３１に戻る。

［２−２．第一走行車と第二走行車の走行経路が異なる場合］
図５は、上位コントローラ５０、軌道コントローラ４０Ａ、第一走行車１０および第二走行車２０の動作を示すシーケンス図である。図５では、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが異なる場合を示している。

上位コントローラ５０は、荷積み荷下ろし指示を第一走行車１０および第二走行車２０に対して送信する（Ｓ３１）。荷積み荷下ろし指示には、荷積みする位置の情報と、荷下ろしする位置の情報とが含まれる。ここでは、第一走行車１０に対し、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｂを荷下ろしする位置として指示する。第二走行車２０に対しては、図２に示す棚１１０Ａを荷積みする位置とし、棚１１０Ｃを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、本実施の形態では、第一走行車１０および第二走行車２０が、切り替え軌道３３Ｂと棚１１０Ａとの間に位置するときに、上位コントローラ５０が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

第二走行車２０は、図５に示すように、ルート探索部２５ａにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う（Ｓ３２）。図２では、レール３１およびレール３２Ａを通るルートと、レール３１およびレール３２Ｂを通るルートの２つから、１つのルートを選択する。例えば、棚１１０Ａにおいて荷物を受け取り棚１１０Ｃに保管する場合、レール３２Ｂを通るルートを選択する。第一走行車１０については、図４の場合と同様に、レール３２Ａを通るルートを選択する場合について説明する。

ここで、上述したように、本実施の形態では、第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ｂと棚１１０Ａとの間に位置するときに、上位コントローラ５０から荷積み荷下ろし指示を受信する。この場合、第二走行車２０は、先ず、レール３１を走行して棚１１０Ａにおいて荷積みを行い、切り替え軌道３３Ａを通過後、レール３２Ｂの近傍に配置された棚１１０Ｃにおいて荷下ろしを行う。その後、第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ｂを走行し、レール３１に戻ることになる。第一走行車１０については、図４に示す場合と同じであり、レール３１を走行し、棚１１０Ａにおいて荷積みし、棚１１０Ｂにおいて荷下ろしし、切り替え軌道３３Ａを走行し、レール３２Ａを走行し、切り替え軌道３３Ｂを走行して、レール３１に戻る。

ルート探索部２５ａは、ルートを選択すると、第二走行車２０の走行処理を開始する。走行処理には、車間距離の制御と、切り替え軌道の制御とが含まれる。車間距離の制御は、図４に示す場合と同じである。

切り替え軌道の制御は、図４に示す場合と同様に、切り替え軌道に近づいたときに行われる。第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により、レール３１の走行中、位置検出部２３による位置の検出結果から切り替え軌道３３Ａまでの距離を求め、切り替え軌道３３Ａから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ５０に対し切り替え軌道３３Ａを制御してレール３１を選択したレールに接続させるための分岐要求を送信する（Ｓ３３）。当該分岐要求には、切り替え軌道３３Ａの接続先を示す接続情報が含まれる。ここでは、接続先として、レール３２Ｂが設定されている。さらに、当該分岐要求には、前方を走行する第一走行車１０の走行車番号が含まれる。

上位コントローラ５０は、第一取得部５１により分岐要求を取得し、当該分岐要求から第一行先情報と、前方を走行する第一走行車１０の走行車番号を取得する。上位コントローラ５０は、第一判定部５２により、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが同じであるか否かを判定する（Ｓ３４）。ここでは、上述したように、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールはレール３２Ａであり、第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールはレール３２Ｂである。したがって、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが異なると判定する。

上位コントローラ５０は、第一判定部５２により第一走行車１０の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択されたレールとが異なると判定された場合、第一走行車１０が切り替え軌道３３Ａを通過したか否かを確認する（Ｓ３５）。ここでは、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告が送信されている場合に、第一走行車１０が切り替え軌道３３Ａを通過したと判定する。なお、第一走行車１０が切り替え軌道３３Ａを通過したか否かの判定方法は、これに限られるものではない。例えば、切り替え軌道３３Ａの近傍に、走行車が通過したか否かを検出するセンサを設けても構わない。この場合、上位コントローラ５０は、当該センサから走行車が通過したことを示す信号を受信したときに、第一走行車１０が切り替え軌道３３Ａを通過したと判定する。

上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を受信すると、第一行先情報に基づいて切り替え指示を生成し、当該軌道切り替え指示を軌道コントローラ４０Ａに対して出力する（Ｓ３６）。軌道切り替え指示には、例えば、第一行先情報が含まれる。ここでの第一行先情報には、レール３２Ｂを示す情報が含まれる。

軌道コントローラ４０Ａは、軌道切り替え指示に応じて切り替え軌道３３Ａの制御を行う（Ｓ３７）。ここで、図５の場合、軌道切り替え指示に含まれる第一行先情報により示されるレールはレール３２Ｂであるのに対し、現在接続されているレールはレール３２Ａであり、両者は異なる。軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３３Ａをスライドさせて、レール３１をレール３２Ｂに接続させる。

ここで、図６は、切り替え軌道３３Ａを切り替えた後の走行車システム１００の状態を示している。

軌道コントローラ４０Ａは、切り替え軌道３３Ａの動作完了後、切り替え完了報告を上位コントローラ５０および第二走行車２０に対して出力する（Ｓ３８、Ｓ３９）。

上位コントローラ５０は、軌道コントローラ４０Ａから切り替え完了報告を受信すると、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受信した後に、第二走行車２０に対して切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する（Ｓ４０）。なお、ここでは、ステップＳ３５において既に第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を受信しているため、上位コントローラ５０は、第二走行車２０に対して切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する。

第二走行車２０は、走行車コントローラ２５により、切り替え軌道３３Ａへの進入判定を行う（Ｓ４１）。より具体的には、走行車コントローラ２５は、切り替え軌道３３Ａの状態、および、上位コントローラ５０から進入許可が発行されているか否かをチェックする。切り替え軌道３３Ａの状態は、センサ６１から出力される報知信号Ａ１を用いて行う。第二走行車２０は、第二取得部２５ｂにより、第二通信部２４を介して報知信号Ａ１を受信し、当該報知信号Ａ１からレール３１に接続されているレールを示す第二行先情報を取得する。第二走行車２０は、第二判定部２５ｃにより、第二行先情報により示されるレールと選択されたレールとが同じであり、かつ、上位コントローラ５０から進入許可が発行された場合に、切り替え軌道３３Ａに進入可能であると判定する。

第二走行車２０は、第二判定部２５ｃにより切り替え軌道３３Ａに進入可能であると判定された後に、切り替え軌道３３Ａを走行する（Ｓ４２）。

第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ａの通過後、走行車コントローラ２５により、上位コントローラ５０に対して通過報告を送信する（Ｓ４３）。

上位コントローラ５０は、リスト生成部５５により、第二走行車２０の走行車コントローラ２５から通過報告を受信すると、第二走行車２０が走行するレール３２Ｂにおける複数の走行車の並び順を示すリストを生成する（Ｓ４４）。図５の場合、第一走行車１０と第二走行車２０とが異なるルートを走行するため、第二走行車２０の前方を走行する前方走行車が、第一走行車１０から他の走行車に変更になる。車間距離の制御等のため、第二走行車２０は、新たな前方走行車との間で通信を行う必要がある。リストには、複数の走行車の走行車番号が含まれる。例えば、リストは、複数の走行車の走行車番号を並び順に並べたものであっても構わないし、複数の走行車の走行車番号と並び順を示す情報とを対応付けて記憶したものであっても構わない。

上位コントローラ５０は、第一通信部５６により、第二走行車２０にリストを送信する（Ｓ４５）。第二走行車２０の走行車コントローラ２５は、リストから前方を走行する走行車を特定し、特定した走行車との間で通信を行う。これにより、車間制御等が可能になる。

第二走行車２０は、切り替え軌道３３Ａの走行後、レール３２Ｂに進入し、棚１１０Ｃにおいて荷下ろしを行う。また、第二走行車２０の走行車コントローラ２５は、切り替え軌道３３Ｂに進入する前に、切り替え軌道３３Ａの場合と同様に、分岐要求を行い（Ｓ３３に対応）、切り替え軌道３３Ｂへの進入判定を行う（Ｓ４１に対応）。第二走行車２０の走行車コントローラ２５は、切り替え軌道３３Ｂへの進入が可能であると判定した後に、切り替え軌道３３Ｂを走行してレール３１に戻る。

［３．効果等］
上記実施の形態では、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受信するか否かに拘わらず、第二走行車２０に対して切り替え軌道３３Ａへの進入許可を発行する。

従来は、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じであっても、第一走行車１０の走行車コントローラからの通過報告を待って第二走行車２０に対して進入許可を発行していたため、車間距離が短い場合等には、第二走行車２０は切り替え軌道３３Ａの手前で待機する場合が生じていた。しかし、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じである場合、切り替え軌道３３Ａを切り替える必要が無い。このため、第一走行車１０の走行車コントローラからの通過報告を受け取っていなくても、第二走行車２０は安全に切り替え軌道３３Ａを走行できる。

上記実施の形態では、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じ場合、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を待たずに第二走行車２０に対して進入許可が発行するので、第二走行車２０の円滑な走行が可能になる。

さらに、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、第一走行車１０の走行車コントローラから切り替え軌道３３Ａの通過報告を受信するか否かに拘わらず、軌道コントローラ４０Ａに対し切り替え指示を送信する。

第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じである場合、切り替え軌道３３Ａを切り替える必要が無い。このため、切り替え指示を送信しても、軌道コントローラ４０Ａでは実質的に何も駆動されない。

従って、第一走行車１０の走行車コントローラからの通過報告を受け取っていなくても、第二走行車２０は安全に切り替え軌道３３Ａを走行できる。

上記実施の形態では、上位コントローラ５０は、第一走行車１０の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車２０の走行車コントローラ２５により選択された第二軌道とが同じ場合、第一走行車１０の走行車コントローラから通過報告を待たずに軌道コントローラ４０Ａに対し切り替え指示を送信するので、切り替え完了報告を受信するまでの時間を短縮できる。これにより、第二走行車２０は、より円滑な走行が可能になる。

（その他の実施の形態）
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

例えば、上記実施の形態において、センサ６１およびセンサ６２から報知信号Ａ１を出力する場合について説明したが、切り替え軌道３３Ａ等、他の装置から報知信号Ａ１を出力するように構成しても構わない。

本発明は、荷物を天井近傍において搬送し、棚に荷物を保管する自動倉庫あるいは工場などに利用可能である。

１００ 走行車システム
１０ 第一走行車
２０ 第二走行車
２１ 吊部材
２２ 昇降台
２３ 位置検出部
２４ 第二通信部
２５ 走行車コントローラ
２５ａ ルート探索部
２５ｂ 第二取得部
２５ｃ 第二判定部
２５ｄ 第三取得部
２５ｅ 車間距離算出部
２５ｆ 車間距離制御部
３０、３１、３２Ａ、３２Ｂ レール
３３Ａ、３３Ｂ 切り替え軌道
４０Ａ、４０Ｂ 軌道コントローラ
５０ 上位コントローラ
５１ 第一取得部
５２ 第一判定部
５３ 進入許可発行部
５４ 軌道制御部
５５ リスト生成部
５６ 第一通信部
６１、６２ センサ
１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ 棚

Claims (6)

1. 第一軌道および複数の第二軌道を含む軌道と、
   前記軌道に沿って走行する第一走行車、および、前記軌道に沿って前記第一走行車の後方を走行する第二走行車を含む複数の走行車と、
   前記第一走行車に設けられ、前記複数の第二軌道のうち一つの第二軌道を選択する第一走行車コントローラと、
   前記第二走行車に設けられ、前記複数の第二軌道のうち一つの第二軌道を選択する第二走行車コントローラと、
   前記第一軌道と前記複数の第二軌道との間に設けられ、前記第一軌道を前記複数の第二軌道の１つに接続する切り替え軌道と、
   前記切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、
   前記複数の走行車に前記切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、
   前記上位コントローラは、
   前記第二走行車コントローラから、前記複数の第二軌道のうち、前記第二走行車コントローラが選択した前記一つの第二軌道を示す第一行先情報を取得する第一取得部と、
   前記第一行先情報を用いて、前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが同じであるか否かを判定する第一判定部と、
   前記進入許可を発行する進入許可発行部とを有し、
   前記進入許可発行部は、
   前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車が前記切り替え軌道を通過したことを確認した後に、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行し、
   前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行する、
   走行車システム。
2. 前記第二走行車コントローラは、
   前記切り替え軌道を介して前記第一軌道に接続されている側の前記第二軌道を示す第二行先情報を取得する第二取得部と、
   前記第二行先情報により示される前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが同じであり、かつ、前記上位コントローラから前記進入許可が発行された場合に、前記走行車を前記切り替え軌道に進入させる第二判定部とを有する、
   請求項１に記載の走行車システム。
3. 前記上位コントローラは、さらに、
   前記第二走行車コントローラから前記切り替え軌道を通過したことを示す通過報告を受信したときに、前記第二走行車コントローラが選択した前記第二軌道における複数の走行車の並び順を示すリストを生成するリスト生成部と、
   前記第二走行車コントローラに前記リストを送信する第一通信部とを有する、
   請求項１または２に記載の走行車システム。
4. 前記第二走行車は、さらに、前記軌道上の位置を検出する位置検出部と、前記第一走行車との間で通信を行う第二通信部とを有し、
   前記第二走行車コントローラは、さらに、
   前記第一走行車コントローラから前記第一走行車の位置情報を取得する第三取得部と、
   前記位置情報を用いて前記第一走行車と前記第二走行車との間の車間距離を算出する車
   間距離算出部と、
   前記車間距離が予め定められた距離よりも短い場合に前記第二走行車を停止あるいは減速させる車間距離制御部とを有する、
   請求項１〜３の何れか１項に記載の走行車システム。
5. 前記第二通信部は、走行中に前記上位コントローラとの間で無線通信可能に構成されている、
   請求項４に記載の走行車システム。
6. 前記上位コントローラは、さらに、
   前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信した後に、前記軌道コントローラに対し、前記第一軌道に接続する前記第二軌道を示す接続情報を送信し、
   前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記軌道コントローラに対し、前記接続情報を送信する軌道制御部を有する、
   請求項１〜５の何れか１項に記載の走行車システム。

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