JPS62140116A - 自走台車の車間距離検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、一定径路を走行する各自走台車に於いて前方
台車との間の車間距離を検出する車間路＾■検出’Ａｔ
に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 従来のこの種の自走台車に於ける車間距離検出装置は、
台車から前後に突出するワークどうしが互いに衝突する
のを防止するために、自走台車が前方台車に対し一定距
離以内に接近したことを検出して台車を自動停止させる
ためのものであって、前方台車との間の車間距離を正確
に測定し得るものではなかった。勿論、光学式又は超音
波式の距離センサーを応用することも考えられるが、自
走台車の全てに高価なこれらセンサーと付帯回路とを装
備しなければならないので、自走台車の大幅なコストア
ップにつながり、実用的ではない。

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明は上記
のような従来の問題点を解決し得る自走台車の車間距離
検出装置を提案するものであって、その特徴は、一定径
路上を走行する各自走台車に、基準点からの走行距離に
相当する現在位置を検出する現在位置検出手段、検出し
た現在位置値を後方台車に発信する発信手段、前方台車
の前記発信手段から発信された現在位置値を受信する受
信手段、及び受信した前方台車の現在位置値と検出した
自己の現在位置値との差から前方台車との間の車間距離
を演算する演算手段を設けた点にある。

このような本発明の検出装置に於いては、前方台車との
間の車間距離が、前方台車の発信手段から発信される現
在位置値信号を受信し得る範囲内である限り、受信した
前方台車の現在位置値と自己の現在位置値との差から前
方台車との間の車間距離をリアルタイムに正確に測定す
ることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は自走台車であって、ガイドレール
２とこれに係合する車輪３とによって一定経路を走行す
る。４は台車走行経路にそって敷設されたラックギヤ５
と咬合する走行駆動ギヤであって、モーター６に連動連
結されている。７は前記ランクギヤ５と連動連結するパ
ルスエンコーダーである。８は台車走行経路にそって敷
設された給電線であって、自走台車１の集電子９を介し
て前記モーター６に電力を供給する。走行駆動ギヤ４と
ラックギヤ５とを使用する代わりに、前記車輪３の少な
くとも一つをモーター６で駆動するようにしても良い。

１０は自走台車１の前端に配設された光信号受信器であ
り、１１は自走台車１の後端に配設された光信号送信器
である。１２は自走台車１に取り付けられた車間距離指
令信号受信手段であって、台車走行制御区間の起点又は
その手前の一定位置、即ち基準点Ｐに前記受信手段１２
に対応するように設置された車間距離指令信号発信手段
１３から第２図に示すように車間距離指令信号１３ａを
受信し、２進数値化された車間距離設定値１２ａを、次
に新しい車間距離指令信号１３ａを受信するまで継続的
に出力する。

第２図に示す現在位置カウンター１４は、自走台車１が
前記基準点Ｐを通過した時点から前記パルスエンコーダ
ー７からの発信パルス７ａを計数し、現在位置値ｔ４ａ
を出力する。この現在位置値１４ａは並列／直列変換部
１５によって直列パルス電気信号１５ａに変換され、こ
の直列パルス電気信号１５ａが前記送信器１１によって
直列パルス光信号１１ａの形で後方台車の受信器１０に
向かって送信される。受信器１０によって受信された直
列パルス光信号１１ａは直列パルス電気信号１０ａに戻
され、そして直列／並列変換部１６によって前方台車の
現在位置値１６ａに変換される。各自走台車１に設けら
れた演算部１７は、現在位置カウンター１４から出力さ
れる自己の現在位置値１４ａと前方台車から受信した前
方台車の現在位置値１６ａとの差を演算し、前方台車と
の間の車間距離現在値１７ａを出力する。比較部１８は
、前記車間距離現在値１７ａと車間距離設定値受信手段
１２から出力されている車間距離設定値１２ａとを比較
し、その差に比例する大きさの速度補正値１８ａを出力
する。

前記モーター６はモーターコントローラー１９によって
適当な方法で設定された基準速度で回転するように制御
されるが、このモーターコントローラー１９に前記速度
補正値１８ａが人力されて設定基準速度が補正され、前
記車間距離現在値１７ａと車間距離設定値１２ａとが等
しくなって前記速度補正値１８ａがゼロとなるようにモ
ーター６の回転数、即ち自走台車１の走行速度が自動調
整される。

上記の構成によれば、同−走行経路上を走行する各自走
台車１が台車走行経路上の基準点Ｐを通過するとき、車
間距離指令信号受信手段１２が発信手段１３からの車間
距離指令信号１３ａを受信し、次段の比較部１８へ車間
距離設定値１２ａを送る。そして自走台車１が前記基準
点Ｐを通過した後は、第３図に示すように基準点Ｐから
の走行路＃ａ％ｄに相当する現在位置値１４ａが現在位
置カウンター１４から出力され、この現在位置値１４ａ
が直列パルス光信号１１ａを介して後方の台車にリアル
タイムに送信される。

従って各自走台車１はその受信２Ｓ１０及び直列／並列
変換部１６とを介して前方台車の現在位置値１６ａを絶
えず受信しており、この前方台車の現在位置値１６ａと
自己の現在位置値１４ａとが絶えず演算部１７に於いて
比較され、その差に相当する車間距離現在値１７ａが検
出されている。

第３図のＢ台車を例にとれば、前方のＡ台車の現在位置
値（基準点Ｐからの走行距離）ａと自己の現在位置値（
基準点Ｐからの走行距離）ｂとに基づいて前方のへ台車
との間の車間距離（ａ−ｂ）をリアルタイムに検出する
ことになる。

このように絶えず検出されている前方台車との間の車間
距離現在値１７ａは比較部１８に於いて車間距離設定値
１２ａと比較され、その両者の差に相当する速度補正値
１８ａが出力される。モーターコントローラー１９はこ
の速度補正値１８ａの大きさに応じてモーター６の回転
速度を増減補正し、車間距離現在値１７ａが車間距離設
定値１２ａと等しくなるように自走台車１の走行速度を
調整する。車間距離現在値１７ａが車間距離設定値１２
ａと等しい状態では前記速度補正値１８ａは出力されず
、自走台車１は設定基準速度で走行する。

台車走行制御区間上を一定の車間距離を保ちながら走行
する複数台の自走台車１の内、先頭の自走台車１　（第
３図ではＡ台車）は前方台車の現在位置値を受は取るこ
とが出来ない。従って前記基準点Ｐ又はその手前適当位
置で、先頭になる自走台車１に先頭台車であることの信
号を与えたり、先頭になる自走台車１には車間距離指令
信号１３ａを与えないで車間距離設定値１２ａを持たな
い台車は先頭台車であると判断させ、或いは別に付加し
たセンサーにより前方台車の有無を検出させて先頭台車
であることを判断させ、先頭台車となる自走台車１は無
条件で設定基準速度で走行させるように制御しなければ
ならない。

尚、上記実施例では検出される車間距離値を車間距離設
定値と比較させ、両者が一致するように自走台車１の走
行速度を制御し、同一台車走行経路上の全ての自走台車
１が任意に設定された一定間隔（車間路＃）を維持しな
がら走行するように構成したが、検出される車間距離の
利用方法はこれに限定されない、又、上記実施例では、
現在位置検出手段をパルスエンコーダー７と現在位置カ
ウンター１４とから構成し、現在位置値信号送信手段を
並列／直列変換部１５と光信号送信器１１とから構成し
、更に前方台車の現在位置検出手段を光信号受信器１０
と直列／並列変換部１６とから構成したが、これら手段
の構成も限定されない。

又、本発明の制御方法は自走台車１に搭載したマイクロ
コンピュータ−を使用するプログラム制御により実施す
ることが出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の車間距離検出装置によれば、高価
な光学式又は超音波式の距離センサーやその付帯回路を
使用することなく、前方台車との間の車間距離を極めて
正確に且つリアルタイムに測定検出することが出来る。

しかも使用する現在位置検出手段は、この種の自走台車
を所定位置で自動停止させる制御にも活用し得るもので
あって、経済的である。

このように本発明装置を利用すれば前方台車との間の車
間距離を正確に測定することが出来るので、リアルタイ
ムに検出される実際の車間距離が任意に設定した車間距
離と等しくなるように台車の走行速度を制御して、自走
台車によって搬送するワークピッチをワークどうしの衝
突を避けることが出来る最小限に維持して効率の良い搬
送作業を行ったり、組立ラインに於ける搬送ワークピッ
チをその日の生産計画量等に応じて任意の長さに設定し
て合理的な搬送を行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

７ＪＪ１図は自走台車の構成を示す概略平面図、第２図
は制御系を説明するブロック線図、第３図は基準点と同
一走行経路上の各台車との関係を説明する図である。 １・・・自走台車、４・・・走行駆動ギヤ、５・・・ラ
ックギヤ、６・・・モーター、７・・・パルスエンコー
ダー、８・・・給電線、９・・・集電子、１０・・・光
信号受信器、＋Ｏａ、１５ａ・・・直列パルス電気信号
、１１・・・光信号送信器、ｌｌａ・・・直列パルス光
信号、１２・・・車間距離指令信号受信手段、１２ａ・
・・車間距離設定値、１３・・・車間距離指令信号発信
手段、１３ａ・・・車間距離指令信号、１４・・・現在
位πカウンター、１４ａ・・・現在位置値、１５・・・
並列／直列変換部、１６・・・直列／並列変換部、１６
ａ・・・前方台車の現在位置値、１７・・・演算部、１
７ａ・・・重量距離現在値、１８・・・比較部、＋８ａ
・・・速度補正値、１９・・・モーターコントローラー
。 第１図 第Ｊ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一定経路上を走行する各自走台車に、基準点からの走行
   距離に相当する現在位置を検出する現在位置検出手段、
   検出した現在位置値を後方台車に発信する発信手段、前
   方台車の前記発信手段から発信された現在位置値を受信
   する受信手段、及び受信した前方台車の現在位置値と検
   出した自己の現在位置値との差から前方台車との間の車
   間距離を演算する演算手段を設けて成る自走台車の車間
   距離検出装置。