JP7439789B2 - 物品搬送設備、搬送車配置方法、及び搬送車配置プログラム - Google Patents

物品搬送設備、搬送車配置方法、及び搬送車配置プログラム Download PDF

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Description

本発明は、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車を制御する制御装置とを備えた物品搬送設備、物品搬送設備における搬送車配置方法及び搬送車配置プログラムに関する。
このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１９－０８０４１１号公報に記載されたものが知られている。この物品搬送設備の制御装置は、物品搬送車を現在位置から走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定して物品搬送設備における物品搬送車を配置している。設定経路を設定するにあたっては、物品搬送車の現在位置から目的地までの設定経路の候補となる候補経路が複数ある場合も有り得る。このような場合に、制御装置は、経路設定制御において、例えば、複数の候補経路のうちの経路の長さが最も短い候補経路や、目的地までの所要時間が最も短くなる候補経路を設定経路として設定する。例えば、経路長が短くても、経路の途中に多くの物品搬送車が配置されている場合には、最高速度での走行が制限されたり、徐行が必要であったり、渋滞が発生していたりする場合があり、制御装置は、他の物品搬送車の配置状況も考慮して、最適な設定経路を設定することが好ましい。
特開２０１９－０８０４１１号公報
ところで、走行可能経路上に存在する物品搬送車の全てが、物品の搬送（受け取りに行く場合の搬送も含む）に携わっているとは限らず、物品を届け終えた物品搬送車や、次の搬送指令を待っている物品搬送車も走行可能経路上に存在する。このような物品搬送車が、上記の候補経路上に位置していると、物品を搬送する物品搬送車にとって走行の妨げとなる場合がある。特に、そのような物品搬送車が同じ領域に多く集まっていると、渋滞を生じさせる要因となり、物品搬送設備の全体の稼働効率を低下させる要因となり得る。
そこで、物品を受け取る又は物品を引き渡すという目的が設定されていない物品搬送車が、当該目的が設定されている物品搬送車の走行を妨げる可能性を低減できる技術の提供が望まれる。
上記に鑑みた、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、１つの態様として、前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定し、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された前記目的地である搬送目的地へ向かって走行する第１状態と、前記搬送目的地が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態は、前記物品搬送車が、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すことを走行目的とせずに走行する際の前記目的地である非搬送目的地へ向かって走行する状態、及び前記非搬送目的地に到着して停車している状態を含み、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置は、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定し、それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行する。
また、上記に鑑みた、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、別の態様として、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地である搬送目的地へ向かって走行する第１状態と、前記搬送目的地が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置は、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行し、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う。
待機搬送車は、搬送目的地に向かう第１状態の物品搬送車の走行を妨げないように走行することが望ましいが、待機搬送車の密度が高いエリアでは、密度の高さに起因した渋滞が生じやすくなり、第１状態の物品搬送車が円滑に走行できなくなる可能性がある。しかし、本構成によれば、複数のエリアのそれぞれにおける待機搬送車の密度を比較的均等にすることができる。従って、待機搬送車の密度が高いエリアが生じることを回避でき、第１状態の物品搬送車を円滑に走行させ易くすることができる。即ち、本構成によれば、物品を受け取る又は物品を引き渡すという目的が設定されていない物品搬送車が、当該目的が設定されている物品搬送車の走行を妨げる可能性を低減できる技術を提供することができる。
上述した物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における搬送車配置方法や搬送車配置プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、物品搬送設備における搬送車配置方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、搬送車配置プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの搬送車配置方法及び搬送車配置プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら搬送車配置方法や搬送車配置プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法は、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置により実行される偏り減少制御が、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法は、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置により実行される偏り減少制御が、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備え、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、 前記待機搬送車を配置するステップでは、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う。
また、１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムは、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させる。
また、１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムは、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させ、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、前記待機搬送車を配置する機能では、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う。
物品搬送設備、物品搬送設備における経路設定方法及び経路設定プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の平面図 走行可能経路のノードとリンクとを示す図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の正面図 制御ブロック図 搬送制御のフローチャート 経路設定制御のフローチャート 物品搬送車の設定経路及び候補経路の例を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 空走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクに進入する状態を示す図 実走行状態における対象車が対象リンクから退出する状態を示す図 対象リンクに存在するとみなす他車を示す図 偏り減少制御を含む待機搬送車の配置制御の一例を示すフローチャート 偏り減少制御の一例を示すフローチャート
物品搬送設備、物品搬送設備における搬送車配置方法及び搬送車配置プログラムの実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備は、規定の走行可能経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、物品搬送車３を制御する制御装置Ｈ（図５参照）とを備えている。本実施形態では、規定の走行可能経路１に沿って走行レール２（図２及び図３参照）が設置され、物品搬送車３が複数備えられており、複数の物品搬送車３のそれぞれは、走行レール２上を走行可能経路１に沿って一方向に走行する。図４に示すように、走行レール２は、左右一対のレール部２Ａによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。
図１に示すように、走行可能経路１は、２つの主経路４と、複数の物品処理装置Ｐを経由する複数の副経路５とを備えている。２つの主経路４及び複数の副経路５のそれぞれは、環状に形成されている。２つの主経路４は、２重の環状となる状態で設けられている。これら２つの環状の主経路４は、物品搬送車３が同じ方向周り（反時計回り）で走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を矢印にて示している。
２つの主経路４のうち、内側の主経路４を第１主経路４Ａとし、外側の主経路４を第２主経路４Ｂとする。第１主経路４Ａは、複数の保管部Ｒを経由するように設定されている。第１主経路４Ａは、保管部Ｒとの間で物品Ｗを移載するために物品搬送車３を停止させる物品移載用の経路として用いられる。一方、第２主経路４Ｂは、物品搬送車３を連続して走行させる連続走行用の経路として用いられる。
走行可能経路１には、短絡経路６、分岐経路７、合流経路８、及び、乗継経路９が備えられている。短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分のそれぞれに接続されている。この短絡経路６は、第１主経路４Ａにおける直線状に延びる一対の部分の一方から他方又は他方から一方に物品搬送車３を走行させるための経路である。分岐経路７は、第２主経路４Ｂと副経路５とに接続されており、第２主経路４Ｂから副経路５に物品搬送車３を走行させるための経路である。合流経路８は、副経路５と第２主経路４Ｂとに接続されており、副経路５から第２主経路４Ｂに物品搬送車３を走行させるための経路である。乗継経路９は、第１主経路４Ａと第２主経路４Ｂとに接続されており、第１主経路４Ａから第２主経路４Ｂ又は第２主経路４Ｂから第１主経路４Ａに物品搬送車３を走行させるための経路である。
図２に示すように、走行可能経路１は、経路が分岐又は合流するノードＮと、一対のノードＮを接続する経路部分であるリンクＬと、をそれぞれ複数備えている。本実施形態では、ノードＮは、２つの経路が分岐又は合流する接続点Ｃから上流側及び下流側に規定の範囲の経路部分としている。図２に示した第２主経路４Ｂの一部を例に説明すると、第２主経路４Ｂに対して乗継経路９が分岐又は合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び乗継経路９における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂから分岐経路７が分岐する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び分岐経路７における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。また、第２主経路４Ｂに合流経路８が合流する点を接続点Ｃとして、第２主経路４Ｂ及び合流経路８における接続点Ｃから規定の範囲をノードＮとしている。そして、第２主経路４Ｂにおける一対のノードＮの間にあり、これら一対のノードＮに接続されている経路部分をリンクＬとしている。本実施形態では、接続点Ｃから規定の範囲は、後述するように、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔの位置を基準として設定されている。言い換えると、ノードＮとリンクＬとの境界となる位置に被検出体Ｔが設置されている。
図３及び図４に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部１１と、走行レール２の下方に位置して走行部１１に吊り下げ支持された本体部１２と、走行可能経路１に沿って配設された給電線２０から供給される駆動用電力を非接触で受電する受電部９０とを備えている。本体部１２には、物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持機構１３と、支持機構１３を本体部１２に対して上下方向に沿って移動させる昇降機構１４とが備えられている。そして、物品搬送車３は、物品処理装置Ｐや保管部Ｒを移載対象場所１５（図１参照）として、搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行した後、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを支持して移載対象場所１５から本体部１２内に移載する。その後、搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行し、支持機構１３が支持している物品Ｗを本体部１２内から移載対象場所１５に移載する。これにより、搬送元の移載対象場所１５から搬送先の移載対象場所１５に物品Ｗを搬送する。この際、本実施形態では、物品搬送車３は、直線状の経路を走行する場合は第１速度で走行し、曲線状の経路を走行する場合は第１速度より低速の第２速度で走行する。
図４に示すように、給電線２０は、走行レール２を構成する一対のレール部２Ａのそれぞれに支持されて、走行可能経路１（走行レール２）に沿って配設されている。本実施形態では、給電線２０は、受電部９０に対して、水平方向に沿うと共に走行可能経路１（走行レール２）の延在方向に直交する方向の両側に配置されている。受電部９０は、本実施形態では、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、物品搬送車３に駆動用電力を供給する。具体的には、誘導線である給電線２０に高周波電流を流し、給電線２０の周囲に磁界を発生させる。受電部９０は、ピックアップコイル９１を備えて構成されており、磁界からの電磁誘導によってピックアップコイル９１に交流電圧が誘起される。受電部９０は、全波整流回路や平滑コンデンサを有した受電回路（不図示）を備えており、誘起された交流電圧が直流電圧に整流される。
図５に示すように、物品搬送車３は、検出装置１６と送受信装置１７と制御部１８とを備えている。検出装置１６は、走行可能経路１に沿って複数設置された被検出体Ｔ（図２及び図４参照）を検出する。被検出体Ｔには、当該被検出体Ｔが設置されている位置を示す位置情報が保持されており、検出装置１６は、被検出体Ｔに保持されている位置情報を読み取るように構成されている。被検出体Ｔは、走行可能経路１に沿って複数設置されており、ノードＮとリンクＬとの接続箇所や、移載対象場所１５に対応する位置等に設置されている。送受信装置１７は、検出装置１６によって被検出体Ｔの位置情報を読み取り、その読み取った位置情報Ｓを随時、制御装置Ｈの送受信部２１に送信する。つまり、物品搬送車３は、リンクＬに進入する際、リンクＬから退出する際、及び、移載対象場所１５に対応する位置に到達した際に、位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。この物品搬送車３が制御装置Ｈに送信する位置情報Ｓが、自車の位置を示す位置情報Ｓに相当する。そして、複数の物品搬送車３のそれぞれが、自車の位置を示す位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する。また、送受信装置１７は、制御装置Ｈの送受信部２１から送信された情報を受信する。
制御装置Ｈは、上述したような走行可能経路１を構成するリンクＬ及びノードＮの情報を走行可能経路１のマップ情報Ｍとして記憶する記憶部２２を備えている。記憶部２２は、さらに、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓを時刻Ｄに関連付けて記憶する。本実施形態では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の送受信装置１７から位置情報Ｓを受信した時刻Ｄを、当該位置情報Ｓに関連付けて記憶する。尚、物品搬送車３が被検出体Ｔの位置情報Ｓを読み取った時刻Ｄを示す時刻情報を、位置情報Ｓと共に制御装置Ｈへ送信する構成である場合には、制御装置Ｈは、当該時刻情報に示された時刻Ｄと位置情報Ｓとを関連付けて記憶部２２に記憶してもよい。そして、制御装置Ｈは、記憶部２２に記憶された情報から求められる、物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、台数情報を取得する。制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれから受信した位置情報Ｓに基づいて、複数の物品搬送車３のそれぞれの走行可能経路１の位置を取得することができる。
例えば、制御装置Ｈは、物品搬送車３がリンクＬに進入した場合（当該リンクＬの手前のノードＮを退出した場合）に送信される位置情報Ｓを受信してから、当該リンクＬを退出する場合に送信される位置情報Ｓを受信するまでは、受信した位置情報Ｓを入口とするリンクＬに物品搬送車３が存在していると判断できる。また、リンクＬ内に移載対象場所１５が存在する場合に、当該リンクＬ内に存在していると判断している物品搬送車３から移載対象場所１５に到達した場合に送信される位置情報Ｓを受信していない場合は、物品搬送車３はリンクＬ内おける移載対象場所１５より上流側に存在していると判断でき、この位置情報Ｓを受信した場合は、物品搬送車３はリンクＬ内における移載対象場所１５又はそれより下流側に存在していると判断できる。このように、制御装置Ｈは、複数の物品搬送車３のそれぞれの各時点での位置に基づいて、複数のリンクＬのそれぞれに位置している物品搬送車３の台数を取得する。また、この際、移載対象場所１５が存在するリンクＬについては、リンクＬにおける移載対象場所１５の上流側に位置している物品搬送車３の台数と、リンクＬにおける移載対象場所１５の下流側に位置している物品搬送車３の台数とをそれぞれ取得する。
上述したように、制御装置Ｈは、マップ情報Ｍを記憶部２２に記憶している。マップ情報Ｍは、走行可能経路１における複数のリンクＬ及び複数のノードＮの位置及び接続関係を示す情報、複数のリンクＬ及び複数のノードＮのそれぞれの属性を示す属性情報、並びに、複数のリンクＬのそれぞれの形状及び複数のノードＮのそれぞれの形状を示す情報を含む、基本マップ情報を含んでいる。また、マップ情報は、基本マップ情報に、走行可能経路１の複数地点のそれぞれの位置情報Ｓ等、物品搬送車３の走行に必要な各種情報を関連付けた走行制御用情報も含んでいる。
制御装置Ｈは、搬送元から搬送先に物品Ｗを搬送する場合、図６の搬送制御のフローチャートに示すように、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送元の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第１設定経路を設定する第１経路設定制御＃１、第１設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第１走行制御＃２、搬送元の移載対象場所１５にある物品Ｗを本体部１２内に移載する第１移載制御＃３、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送先の移載対象場所１５に対応する位置（目的地）に物品搬送車３を走行させるための第２設定経路を設定する第２経路設定制御＃４、第２設定経路に沿って物品搬送車３を走行させて物品搬送車３を搬送先の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させる第２走行制御＃５、本体部１２内の物品Ｗを搬送先の移載対象場所１５に移載する第２移載制御＃６を順に実行する。
尚、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４は同様の制御であり、両者を区別しない場合には、単に、経路設定制御＃１０と称する。即ち、経路設定制御＃１０には、第１経路設定制御＃１及び第２経路設定制御＃４が含まれる。従って、設定経路１Ａには、上述した第１設定経路及び第２設定経路が含まれる。
図８に示すように、現在位置から目的地へ向かう経路は複数存在する。つまり、設定経路１Ａの候補である候補経路１Ｂは複数存在する。図８には、第１候補経路１Ｂ１、第２候補経路１Ｂ２、第３候補経路１Ｂ３、第４候補経路１Ｂ４の４つの候補経路１Ｂを例示している。このように複数の候補経路１Ｂが存在する場合、制御装置Ｈは、複数の候補経路１Ｂの中から１つの設定経路１Ａを決定する。図８に示す例では、第１候補経路１Ｂ１が設定経路１Ａとして設定されている。
制御装置Ｈは、物品搬送車３を現在位置から走行可能経路１上の目的地に走行させるための経路である設定経路１Ａ（例えば、図８に破線で示した第１候補経路１Ｂ１）を、リンクＬのそれぞれに設定されたリンクコストＬＣに基づいて設定する経路設定制御＃１０を実行する。リンクコストＬＣには、静的な（固定的な）コストである基準コストＳＴと、動的なコストである変動コストＤＹとが含まれており、リンクコストＬＣは下記式（１）により算出される。リンクコストＬＣについては後述する。
ＬＣ＝ＳＴ＋ＤＹ ・・・(1)
本実施形態では、図７の経路設定制御＃１０のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの現在位置の情報と目的地の情報とマップ情報とに基づいて、現在位置から目的地まで走行可能な経路を候補経路１Ｂとして、１以上の候補経路１Ｂを設定する（＃１１）。次に、設定された候補経路１Ｂが２以上であるか否かが判定される（＃１２）。設定された候補経路１Ｂが１つのみの場合、制御装置Ｈは、その候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する（＃１５）。設定された候補経路１Ｂが２以上の場合、制御装置Ｈは、まず、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて台数値ｎを決定する（＃１３）。この台数値ｎの決定方法については後述する。次に、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれについて、基準コストＳＴと台数値ｎに応じた変動コストＤＹとに基づいてリンクコストＬＣを決定する（＃１４）。そして、制御装置Ｈは、候補経路１Ｂに属するリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣに基づいて、それぞれの候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め（＃１５）、それぞれの候補経路１Ｂの経路コストＴＣに基づいて、２以上の候補経路１Ｂから１つの設定経路１Ａを設定する（＃１６）。
制御装置Ｈは、経路設定制御＃１０を、少なくとも一定時間ごとに繰り返し実行する。設定車３Ｃが対象リンクＬＡに近づくに従って、実際の他車３Ｂの影響が現実の状態に近づく。このため、経路設定制御＃１０が、一定時間ごとに繰り返し実行されると、設定車３Ｃが移動する途中において経路設定を見直すことができ、より高精度に他車３Ｂの影響を考慮して経路設定を行うことができる。
以下、リンクコストＬＣ及び台数値ｎについて説明する。ここで、経路設定制御＃１０により設定経路１Ａが設定される対象の物品搬送車３を設定車３Ｃとする。また、設定車３Ｃの候補経路１Ｂ上のリンクＬを通過する物品搬送車３を対象車３Ａとし、対象車３Ａが通過するリンクＬを対象リンクＬＡとする。また、対象車３Ａ以外の物品搬送車３を他車３Ｂとする。
それぞれのリンクＬにおける基準コストＳＴは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない状態で、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値である。本実施形態では、制御装置Ｈは、図９に示すように、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在しない空走行状態において、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した場合に、対象リンクＬＡに進入する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄと、図１０に示すように、対象リンクＬＡから退出する対象車３Ａから送信された位置情報Ｓを受信した時刻Ｄとの差から基準通過時間を算出する。そして、制御装置Ｈは、この基準通過時間に基づいて基準コストＳＴを設定する。例えば、基準コストＳＴは、基準通過時間の秒数とすることができる。
変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態における通過時間（実通過時間）に応じた値であり、他車３Ｂの台数によって変動する値である。対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数が多いほど、実通過時間は長くなる。ここで、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂが１台増加するごとに増加する通過時間を「台数起因増加時間ΔＴｎ」と称する。変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａが対象リンクＬＡを走行する実走行状態において、対象車３Ａが対象リンクＬＡを通過するのに要する時間である実通過時間が、基準通過時間に対して、対象リンクＬＡに存在する他車３Ｂの台数に応じて増加する時間（台数起因増加時間ΔＴｎ（実通過時間の増加量））に基づいて設定される値である。
ここでは、変動コストＤＹの指標としての精度を高めるため、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに他車３Ｂが存在する状態で対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させ、各回の走行において、対象リンクＬＡに存在していた他車３Ｂの台数を示す台数情報と実通過時間とを取得し、基準通過時間に対する実通過時間の増加量と台数情報との相関に基づいて台数起因増加時間ΔＴｎを求める。具体的には、制御装置Ｈは、基準通過時間に対する実通過時間の増加量を、台数情報に示される台数で除算して求められる、他車１台あたりの実通過時間の増加量を台数起因増加時間ΔＴｎとしている。そして、対象車３Ａに対象リンクＬＡを複数回走行させて得られた台数起因増加時間ΔＴｎの平均値を、最終的な台数起因増加時間ΔＴｎとしている。
制御装置Ｈは、経路設定制御において、対象リンクＬＡに存在するとみなす他車３Ｂの台数である台数値ｎを決定し、当該台数値ｎに応じて対象リンクＬＡの変動コストＤＹを設定する。制御装置Ｈは、上記のようにして求めた対象リンクＬＡの台数起因増加時間ΔＴｎ（他車１台あたりの実通過時間の増加量）に、対象リンクＬＡの台数値ｎを乗算した値を変動コストＤＹとして設定することができる。つまり、変動コストＤＹは、下記式（２）に示すように、台数起因増加時間ΔＴｎに台数値ｎを乗算して得られる秒数として設定することができる。
ＤＹ＝ΔＴｎ・ｎ ・・・(2)
例えば、対象リンクＬＡの台数値ｎが４、台数起因増加時間ΔＴｎが５秒である場合は、変動コストＤＹとして２０が設定される。このように、変動コストＤＹは、対象リンクＬＡに存在するとみなされる他車３Ｂの台数の増加に伴って増加すると予想される、対象リンクＬＡの実通過時間の増加量を表す指標となっている。そして、制御装置Ｈは、経路設定制御を実行する場合に、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１Ｂに属する全てのリンクＬのそれぞれに対して変動コストＤＹを設定する。
制御装置Ｈは、このように設定される変動コストＤＹと基準コストＳＴとに基づいて、設定車３Ｃの現在位置から目的地までの設定経路１Ａの候補となる候補経路１ＢにおけるリンクＬのそれぞれのリンクコストＬＣを決定する。そして、当該リンクコストＬＣに基づいて候補経路１Ｂの全体のコストである経路コストＴＣを求め、候補経路１Ｂのそれぞれの経路コストＴＣに基づいて設定経路１Ａを設定する。
ここで、台数値ｎの決定方法について説明する。制御装置Ｈは、対象リンクＬＡに実際に存在していると判断している他車３Ｂを、対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。このような他車３Ｂの台数は、現在台数値ｎａである。更に、本実施形態では、制御装置Ｈは、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂを、当該他車３Ｂの現在位置に関わらず対象リンクＬＡに存在するとみなして、台数値ｎを決定する。尚、対象リンクＬＡを通過する設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂには、対象リンクＬＡ内を目的地とする設定経路１Ａが既に設定されている他車３Ｂも含まれる。このような他車３Ｂの台数は、将来台数値ｎｂである。即ち、台数値ｎは、下記式（３）に示すように、現在台数値ｎａと将来台数値ｎｂとの和である。
ｎ＝ｎａ＋ｎｂ・・・(3)
つまり、本実施形態では、制御装置Ｈは、設定車３Ｃの経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していると判断している他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）に加えて、経路設定制御＃１０を実行する時点で、対象リンクＬＡに存在していないと判断している他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡの全体又は一部を設定経路１Ａとして既に設定されている他車３Ｂ（図１３に示す例では２台）を、対象リンクＬＡに存在するとみなして台数値ｎ（図１３に示す例では４）を決定する。制御装置Ｈは、このようにして複数の候補経路１Ｂのそれぞれに属するリンクＬを対象リンクＬＡとし、複数の対象リンクＬＡのそれぞれについての台数値ｎを決定する。
このように台数値ｎを決定することで、設定車３Ｃの経路設定制御を行う時点での対象リンクＬＡの実際の混雑度（図１３に示す例では他車３Ｂが２台）だけでなく、将来における対象リンクＬＡの混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができる。具体的には、経路設定制御を行う時点で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている場合には、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在する可能性があるため、対象リンクＬＡの混雑度を高める可能性がある。また、設定車３Ｃが対象リンクＬＡを通過する前後で対象リンクＬＡに存在しない他車３Ｂであっても、対象リンクＬＡを通過する予定となっている他車３Ｂが多い場合には、対象リンクＬＡの将来的な混雑度は高くなる可能性が高い。本実施形態の構成によれば、このような対象リンクＬＡの将来の混雑度も考慮して対象リンクＬＡのリンクコストＬＣを決定することができるため、設定車３Ｃの設定経路１Ａを適切に設定し易くなっている。
ところで、それぞれの物品搬送車３の走行目的は同じではない。例えば、図６を参照して上述したように、第１走行制御＃２では物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させており、第２走行制御＃５では物品搬送車３を搬送元の移載対象場所１５に対応する位置まで走行させている。また、上述したように、物品搬送設備１００には、複数の物品処理装置Ｐと、複数の保管部Ｒとが備えられている。本実施形態の物品搬送設備１００は、例えば半導体の製造設備であり、それぞれの物品処理装置Ｐは、半導体基板に対して種々の製造処理を施す生産装置であり、搬送対象の物品Ｗの使用場所である。また、保管部Ｒは、材料としての半導体基板の保管部、或いは製造途中の半導体（いくつかの工程による処理が施された半導体基板）の保管部であり、搬送対象の物品Ｗの保管場所である。従って、搬送元には、物品処理装置Ｐと保管部Ｒとが含まれ、搬送先にも物品処理装置Ｐと保管部Ｒとが含まれる。
これらの搬送を行う際、物品搬送車３は、物品Ｗを受け取り又は物品Ｗを引き渡すために設定された目的地である搬送目的地へ向かって走行する。本実施形態では、この走行のことを「搬送関連走行」とする。また、本実施形態では、この場合の物品搬送車３の運行状態を、物品Ｗを受け取り又は物品Ｗを引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する「第１状態」とする。また、第１状態の物品搬送車３を、「稼働搬送車３Ｗ」と称する（図１参照）。
ところで、走行目的には、上述したような物品Ｗの搬送を目的としたものには限らず、物品Ｗの搬送を終えた物品搬送車３が搬送先から離脱するための走行や、次の搬送指令に備えて待機するための場所へ移動するための走行を目的するものもある。本実施形態では、この走行のことを「退避走行」、「待機走行」、「非搬送関連走行」等と称する。尚、待機走行には、物品搬送車３が停車している状態も含む。また、これは、物品Ｗを搬送する他の物品搬送車３から見た場合には、当該物品搬送車３を追い出すものでもあり、「追い出し走行」と称される場合もある。そして、この場合の物品搬送車３の運行状態を、物品Ｗを受け取り及び物品Ｗを引き渡すための目的地（搬送目的地）が設定されていない「第２状態」とする。尚、第２状態においても、移動先の目的地は設定されており、ここでは、この目的地を「非搬送目的地」と称する。また、第２状態の物品搬送車３を、「待機搬送車３Ｓ」と称する（図１参照）。
上述したように、制御装置Ｈは、経路コストＴＣに基づいて、例えば、複数の候補経路１Ｂのうちの経路の長さが最も短い候補経路や、目的地までの所要時間が最も短くなる候補経路１Ｂを設定経路１Ａとして設定する。経路長が短くても、経路の途中に多くの物品搬送車３が存在している場合には、最高速度での走行が制限されたり、徐行が必要であったり、渋滞が発生していたりする場合がある。このため、制御装置Ｈは、上述したように、台数値ｎに基づく変動コストＤＹも考慮して、設定経路１Ａを設定している。
しかし、そのように変動コストＤＹを考慮していたとしても、その時点での最適な経路を選択しているに過ぎない。つまり、物品搬送設備１００における走行可能経路１が、効率的に使用されていなければ、最適な経路が設定経路１Ａとして選択されても、まだ、搬送効率を向上させる余地がある。例えば、候補経路１Ｂに含まれるリンクＬに待機搬送車３Ｓが存在していると、物品Ｗを搬送する稼働搬送車３Ｗにとって走行の妨げとなる場合がある。特に、待機搬送車３Ｓが同じ領域に多く集まっていると、その領域を通るリンクＬの変動コストＤＹが大きくなる。変動コストＤＹが小さければ、最適な経路となり得る候補経路１Ｂに含まれる１つ以上のリンクＬに複数の待機搬送車３Ｓが存在していると、当該領域を迂回するような経路が設定経路１Ａとして設定され、搬送効率を低下させる場合も有り得る。また、当該領域を通る経路が設定経路１Ａとして設定されている場合には、渋滞等によって実際の搬送時間が長くなり、搬送効率を低下させる場合もある。
そこで、本実施形態では、物品Ｗを受け取る又は物品Ｗを引き渡すという目的が設定されていない物品搬送車３（待機搬送車３Ｓ）が、当該目的が設定されている物品搬送車３（稼働搬送車３Ｗ）の走行を妨げる可能性を低減できるように、物品搬送車３の配置が制御されている。具体的には、制御装置Ｈは、走行可能経路１の全体を分割して複数のエリアＥを設定し、複数のエリアＥのそれぞれに存在する待機搬送車３Ｓの密度の偏りが予め定めた範囲（偏り許容範囲ρｒｅｆ）内となるように、待機搬送車３Ｓを配置する偏り減少制御＃５０を実行する（図１、図１４参照）。
ここで、エリアＥは、走行可能経路１に沿って線状に設定されていても良いし、面状に設定されていても良い。図１には、第１エリアＥ１から第１２エリアＥ１２までの１２のエリアＥが設定されている形態を例示している。第１エリアＥ１及び第２エリアＥ２は、第２主経路４Ｂに沿って線状に設定されたエリアＥである。第３エリアＥ３及び第４エリアＥ４は、第１主経路４Ａにおいて面上に設定されたエリアＥである。また、第５エリアＥ５から第１２エリアＥ１２まで８つのエリアＥは、それぞれの副経路５の全てを含んで面上に設定されたエリアＥである。尚、乗継経路９は、第１主経路４Ａの側のエリアＥ（Ｅ３，Ｅ４）に含まれても良いし、第２主経路４Ｂの側のエリアＥ（Ｅ１，Ｅ２）に含まれても良い。同様に、分岐経路７及び合流経路８は、第２主経路４Ｂの側のエリアＥ（Ｅ１，Ｅ２）に含まれても良いし、副経路５の側のエリアＥ（Ｅ５～Ｅ６）に含まれていても良い。或いは、乗継経路９、分岐経路７及び合流経路８は、何れのエリアＥにも含まれていなくても良い。それぞれのエリアＥにおける経路長や面積は均等でなくてもよい。
図１４のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、走行可能経路１の全体を分割して複数のエリアＥを設定する（＃２０）。次に、制御装置Ｈは、各エリアＥにおける物品搬送車３の密度ρを演算する（＃３０）。密度ρの演算に際しては、上述した台数値ｎと同じアルゴリズムを用いることができる。例えば、当該エリアＥに含まれるリンクＬを統合して統合リンクを形成し、当該統合リンクに存在する待機搬送車３Ｓの台数を現在台数値ｎａとし、当該統合リンクを通る設定経路１Ａが設定されている待機搬送車３Ｓの台数を将来台数値ｎｂとすることができる。尚、上述したように、それぞれの物品搬送車３には走行目的が設定されている。制御装置Ｈは、走行目的として「搬送関連走行」が設定されていない物品搬送車３（走行目的として「待機走行」が設定されている物品搬送車３）のみを計数して、現在台数値ｎａ及び将来台数値ｎｂを求め、台数値ｎを演算する。そして、例えば、エリアＥにおける台数値ｎを経路長で除算することによって、密度ρを演算する。
或いは、エリアＥ内の待機搬送車３Ｓの数は、当該エリアＥ内に存在する待機搬送車３Ｓであって当該エリアＥ内に目的地（非搬送目的地）が設定されていない待機搬送車３Ｓの数と、当該エリアＥ内に存在するか否かに拘わらず当該エリアＥ内に目的地（非搬送目的地）が設定されている待機搬送車３Ｓの数とを含むように、計数されてもよい。当該エリアＥ内に存在する待機搬送車３Ｓであって搬送目的地が設定されていない待機搬送車３Ｓの数は、当該エリアＥにおける現在台数値ｎａの一部に相当する。また、当該エリアＥ内に存在するか否かに拘わらず当該エリアＥ内に目的地（非搬送目的地）が設定されている待機搬送車３Ｓの数は、当該エリアＥにおける現在台数値ｎａの残りと将来台数値ｎｂとの和に相当する。制御装置Ｈは、このようにして計数したエリアＥ内の待機搬送車３Ｓの数（台数値ｎに相当する）を経路長で除算することによって、密度ρを演算する。
尚、本実施形態では、図１に例示したように、各エリアＥの経路長や面積が均等ではない。しかし、複数のエリアＥは、それぞれのエリアＥに含まれる走行可能経路１の経路長が均等になるように設定されていてもよい。そのような場合には、上述したような密度ρの演算における分母が一定となる。このため、密度ρは、それぞれのエリアＥにおける待機搬送車３Ｓの台数と等価となる。従って、制御装置Ｈは、複数のエリアＥのそれぞれに存在する待機搬送車３Ｓの台数を、密度ρとみなして、偏り減少制御＃５０を実行することができる。
次に、制御装置Ｈは、全てのエリアＥの密度ρの偏りσが、偏り許容範囲ρｒｅｆ以内であるか否かを判定する（＃４０）。例えば、密度ρの標準偏差が偏り許容範囲ρｒｅｆ以下であるか否かを判定基準としても良いし、密度ρの最大値と最小値との差が、偏り許容範囲ρｒｅｆ以下であるか否かを判定基準としても良い。図１４に示すように、密度ρの偏りσが偏り許容範囲ρｒｅｆよりも大きい場合（密度ρの偏りσが偏り許容範囲ρｒｅｆ以下ではない場合）には、偏り減少制御＃５０が実行される。
偏り減少制御＃５０では、密度ρの高いエリアＥから待機搬送車３Ｓを退出させることによって、当該エリアＥにおける密度ρを低下させる。制御装置Ｈは、例えば、平均密度ρａｖｅに基づいて、密度ρの高いエリアＥであるか否かを判定する。ここで、平均密度ρａｖｅとは、複数のエリアＥのそれぞれにおける待機搬送車３Ｓの密度ρの平均値である。制御装置Ｈは、平均密度ρａｖｅに基づいて第１基準密度Ｈｒｅｆを設定する。第１基準密度Ｈｒｅｆは、平均密度ρａｖｅに予め規定された第１設定値（可変でも良い）を加算して設定されても良いし、平均密度ρａｖｅに予め規定された第１係数（可変でも良い、例えば１．２～２．０）を乗算して設定されても良い。何れにしても、第１基準密度Ｈｒｅｆは、平均密度ρａｖｅよりも大きい値に設定される。尚、第１基準密度Ｈｒｅｆは、全てのエリアＥについて同じ値であっても良いし、異なる値であってもよい。
同様に、制御装置Ｈは、平均密度ρａｖｅに基づいて第２基準密度Ｌｒｅｆを設定する。第２基準密度Ｌｒｅｆは、平均密度ρａｖｅから予め規定された第２設定値（可変でも良い）を減算して設定されても良いし、平均密度ρａｖｅに予め規定された第２係数（可変でも良い、例えば０．５～０．８）を乗算して設定されても良い。何れにしても、第２基準密度Ｌｒｅｆは、平均密度ρａｖｅよりも小さい値に設定される。第１基準密度Ｈｒｅｆと同様に、第２基準密度Ｌｒｅｆも、全てのエリアＥについて同じ値であっても良いし、異なる値であってもよい。
制御装置Ｈは、各エリアＥについては、図１５に示すように、偏り減少制御＃５０を実行する。初めに、制御装置Ｈは、１つのエリアＥの密度ρが第１基準密度Ｈｒｅｆ以上であるか否かを判定する（＃５１）。当該密度ρが第１基準密度Ｈｒｅｆ以上である場合には、制御装置Ｈは当該エリアＥのエリア属性を「高密度エリア」に設定する（＃５２）。一方、密度ρが第１基準密度Ｈｒｅｆ未満である場合には、制御装置Ｈは、次に、当該エリアＥの密度ρが第２基準密度Ｌｒｅｆ以下であるか否かを判定する（＃５４）。当該密度ρが第２基準密度Ｌｒｅｆ以下である場合には、制御装置Ｈは当該エリアＥのエリア属性を「低密度エリア」に設定する（＃５５）。密度ρが第１基準密度Ｈｒｅｆ以上でもなく、第２基準密度Ｌｒｅｆ以下でも無い場合には、当該エリアＥのエリア属性は空欄（いわゆるｎｕｌｌ）もしくは、「平均密度エリア」に設定される。このように、制御装置Ｈは、偏り減少制御＃５０の過程において、それぞれのエリアＥのエリア属性を判定し、設定する。
ステップ＃５２において、当該エリアＥが高密度エリアであると判定された場合、制御装置Ｈは、当該エリアＥに位置する待機搬送車３Ｓを他のエリアＥに移動させる密度調整処理＃５３を実行する。つまり、待機搬送車３Ｓの密度ρが、平均密度ρａｖｅよりも大きい値に設定された第１基準密度Ｈｒｅｆ以上であるエリアＥを高密度エリアとして、制御装置Ｈは、偏り減少制御＃５０として、高密度エリア内の待機搬送車３Ｓを他のエリアＥへ移動させる密度調整処理＃５３を行う。この際、低密度エリアがある場合には、制御装置Ｈは、密度調整処理＃５３において、高密度エリア内の待機搬送車３Ｓを低密度エリアへ移動させる。即ち、待機搬送車３Ｓの密度が、平均密度ρａｖｅよりも小さい値に設定された第２基準密度以下であるエリアＥを低密度エリアとして、制御装置Ｈは、密度調整処理＃５３において、低密度エリアがある場合には、高密度エリア内の待機搬送車３Ｓを低密度エリアへ移動させる。
低密度エリアがない場合には、制御装置Ｈは、密度調整処理＃５３において、任意のエリアＥに待機搬送車３Ｓを移動させる。この際、例えば、最も密度ρの値が小さいエリアＥに待機搬送車３Ｓを移動させても良いし、エリアＥの内で最も近いエリアＥに待機搬送車３Ｓを移動させてもよい。尚、移動先のエリアＥは、他の高密度エリアではないことが好ましいが、高密度エリアが移動先となることが妨げられるものではない。当該他の高密度エリアにおいても、密度調整処理が実行されるため、時間の経過と共に、エリアＥ間における密度の平準化は進んでいく。
また、低密度エリアが存在する場合においても、低密度エリアへの移動が優先されることなく、制御装置Ｈが、エリアＥの内で最も近いエリアＥに待機搬送車３Ｓを移動させることを妨げるものではない。また、図１５におけるステップ＃５４及びステップ＃５５が実行されず、低密度エリアの設定が行われない形態であってもよい。
ところで、複数の物品処理装置Ｐが配置された副経路５に設定された第５エリアＥ５～第１２エリアＥ１２や、保管部Ｒが配置された第１主経路４Ａに設定された第３エリアＥ３及び第４エリアＥ４においては、物品Ｗを受け取るために、多くの物品搬送車３が頻繁に派遣される場合がある。当然ながら、目的地となる物品処理装置Ｐや保管部Ｒに近い位置に待機搬送車３Ｓが配置されている方が、搬送指令を受けてから当該目的地へ迅速に到着することができる。このため、単に物品搬送車３が通過する第２主経路４Ｂに設定された第１エリアＥ１及び第２エリアＥ２に比べて、第３エリアＥ３～第１２エリアＥ１２は、現在台数値ｎａ及び将来台数値ｎｂが大きくなる場合がある。
このような場合に、第３エリアＥ３～第１２エリアＥ１２に配置されている待機搬送車３Ｓが他のエリアＥに移動してしまうと、却って物品搬送設備１００の搬送効率を低下させるおそれがある。このため、搬送指令により待機搬送車３Ｓの目的地となる地点が多いエリアＥに関しては、台数値ｎが大きくなることが許容されると好ましい。例えば、制御装置Ｈは、待機搬送車３ＳによるそれぞれのエリアＥ内での物品Ｗの受け取りの数が多くなるに従って、第１基準密度Ｈｒｅｆが高くなるように設定すると好適である。即ち、第１基準密度Ｈｒｅｆは、それぞれのエリアＥ内における物品搬送車３（稼働搬送車３Ｗとして機能する物品搬送車３）の需要が高くなるに従って高くなるように設定されると好適である。これにより、待機搬送車３Ｓの台数値ｎが増加しても、高密度エリアとして判定されにくくなり、密度調整処理＃５３の対象エリアとはなりにくくなる。そして、当該エリアＥに配置された待機搬送車３Ｓが稼働搬送車３Ｗとなることで、迅速に物品Ｗを搬送することができ、物品搬送設備１００の搬送効率が向上する。
尚、上述したように、台数値ｎには、現在台数値ｎａと、将来台数値ｎｂとが含まれる。これと同様の考え方により、エリアＥにおいて物品Ｗを受け取る物品搬送車３の台数は、搬送指令が出されて目的地へ向かっている物品搬送車３の数と、搬送指令を出すことが決まっている物品搬送車３の数との双方を含むと好適である。例えば、搬送指令を出す予定の目的地から、別の物品搬送車３が出発していないような場合や、当該目的地において受け渡される予定の物品Ｗの準備が完了していない場合がある。このような場合には、物品Ｗの受け渡しが可能となるまで搬送指令は保留されることがある。しかし、搬送管理を行う制御装置Ｈは、搬送指令の計画を生成しており、今後出す予定の搬送指令も把握している。従って、エリアＥにおいて物品Ｗを受け取る物品搬送車３の台数に、搬送指令を出すことが決まっている物品搬送車３の数を含めることができる。尚、当然ながら、エリアＥにおいて物品Ｗを受け取る物品搬送車３の台数が、搬送指令が出されて目的地へ向かっている物品搬送車３の数と、搬送指令を出すことが決まっている物品搬送車３の数との何れか一方であってもよい。
また、制御装置Ｈは、搬送指令により待機搬送車３Ｓの目的地となる地点が多くなるに従って、第１基準密度Ｈｒｅｆが高くなるように設定してもよい。上述したように、搬送管理を行う制御装置Ｈは、搬送指令の計画を生成しており、今後出す予定の搬送指令も把握している。従って、制御装置Ｈは、搬送指令を出すことが決まってはいなくても、搬送指令により待機搬送車３Ｓの目的地となる地点のそれぞれのエリアＥにおける数の予定数を把握することができる。そして、搬送指令により待機搬送車３Ｓの目的地となる地点が多くなるに従って、第１基準密度Ｈｒｅｆが高く設定されると、実際に当該エリアＥに待機搬送車３Ｓの目的地が設定された場合に、高密度エリアであると判定されにくくなる。その結果、稼働搬送車３Ｗとなる物品搬送車３の需要が高いエリアＥに待機搬送車３Ｓを割り当てることができ、搬送効率を向上させることができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、複数のエリアＥのそれぞれにおける待機搬送車３Ｓの密度ρを比較的均等にすることができる。従って、待機搬送車３Ｓの密度ρが高いエリアＥが生じることを回避できる。待機搬送車３Ｓの密度が高いエリアＥの出現が抑制されることにより、密度ρの高さに起因した渋滞が生じ難くなり、第１状態の物品搬送車３（稼働搬送車３Ｗ）を円滑に走行させ易くすることができる。換言すれば、待機搬送車３Ｓは、搬送目的地に向かう第１状態の物品搬送車３（稼働搬送車３Ｗ）の走行を妨げないように走行することができる。このように、本実施形態によれば、物品Ｗを受け取る又は物品Ｗを引き渡すという目的が設定されていない物品搬送車３が、当該目的が設定されている物品搬送車３の走行を妨げる可能性を低減できる技術を提供することができる。
〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
（１）上述したように、本実施形態では、ワイヤレス給電技術を用いて、物品搬送車３に駆動用電力が供給される。物品搬送設備１００の全域に亘って１つの系統で電力を供給すると、電力の損失が大きくなったり、給電線２０や給電線２０に電力を供給する給電装置（不図示）に障害が発生した場合に全域に亘って電圧降下や停電が生じたりすることがある。このため、物品搬送設備１００における走行可能経路１が、複数の給電エリアに区分され、それぞれの給電エリアにおいて物品搬送車３に電力が供給されるように構成されている場合がある。そして、例えば、制御装置Ｈは、それぞれの給電エリアにおける物品搬送車３の台数が、それぞれの給電エリアに設定されたエリア内上限台数以下となるように、物品搬送車３の走行を制御するように構成されている場合がある。この給電エリアと、上述した待機搬送車３Ｓの台数を管理するためのエリアＥとが兼用されていてもよい。
（２）上記においては、物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔから読み取った位置情報Ｓである構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。物品搬送車３の位置情報Ｓが、被検出体Ｔ読み取った位置の情報に加えて、当該位置からの物品搬送車３の走行距離の情報も含む構成であっても良い。この構成では、制御装置Ｈは、物品搬送車３の詳細な位置を取得することができる。また、物品搬送車３が、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）等の他の位置検出装置を備えている場合には、当該位置検出装置により取得した位置情報Ｓを制御装置Ｈに送信する構成とされていてもよい。
（３）上記においては、天井から吊り下げ支持された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、床面上等の天井からの吊り下げ支持以外の状態で設置された走行レール２上を物品搬送車３が走行する構成としてもよい。また、走行レール２上ではなく、床面上を直接走行する等の無軌道の状態で物品搬送車３が走行する構成としてもよい。
〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
１つの態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地である搬送目的地へ向かって走行する第１状態と、前記搬送目的地が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置は、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行する。
待機搬送車は、搬送目的地に向かう第１状態の物品搬送車の走行を妨げないように走行することが望ましいが、待機搬送車の密度が高いエリアでは、密度の高さに起因した渋滞が生じやすくなり、第１状態の物品搬送車が円滑に走行できなくなる可能性がある。しかし、本構成によれば、複数のエリアのそれぞれにおける待機搬送車の密度を比較的均等にすることができる。従って、待機搬送車の密度が高いエリアが生じることを回避でき、第１状態の物品搬送車を円滑に走行させ易くすることができる。即ち、本構成によれば、物品を受け取る又は物品を引き渡すという目的が設定されていない物品搬送車が、当該目的が設定されている物品搬送車の走行を妨げる可能性を低減できる技術を提供することができる。
この物品搬送設備の種々の技術的特徴は、物品搬送設備における搬送車配置方法や搬送車配置プログラムにも適用可能である。以下にその代表的な態様を例示する。例えば、物品搬送設備における搬送車配置方法は、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種のステップを有することができる。また、搬送車配置プログラムは、上述した物品搬送設備の特徴を備えた各種の機能をコンピュータとしての制御装置に実現させることが可能である。当然ながらこれらの搬送車配置方法及び搬送車配置プログラムも、上述した物品搬送設備の作用効果を奏することができる。さらに、物品搬送設備の好適な態様として、下記の実施形態の説明において例示する種々の付加的特徴も、これら搬送車配置方法や搬送車配置プログラムに組み込むことが可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法は、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記制御装置により実行される偏り減少制御が、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備える。
また、１つの好適な態様として、規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムは、前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させる。
ここで、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行うと好適である。
本構成によれば、高密度エリアがある場合には、当該高密度エリアから他のエリアに待機搬送車を移動させる密度調整制御が行われる。仮に移動先のエリアが高密度エリアであった場合であっても、当該移動先の高密度エリアでも同様に密度調整制御が行われる。従って、最終的には密度が高密度エリアから密度が比較的低いエリアに待機搬送車が移動することとなり、各エリアの密度の平準化を図ることができる。
また、制御装置が上記のように密度調整制御を行う場合において、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも小さい値に設定された第２基準密度以下である前記エリアを低密度エリアとして、前記制御装置は、前記密度調整処理において、前記低密度エリアがある場合には、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を前記低密度エリアへ移動させると好適である。
本構成によれば、高密度エリアから低密度エリアに待機搬送車を移動させるため、各エリアの密度を早期に平準化することができる。
また、複数の前記エリアのそれぞれにおける前記第１基準密度が、前記待機搬送車によるそれぞれの前記エリア内での前記物品の受け取りの数が多くなるに従って、高くなるように設定されていると好適である。
この構成によれば、エリア内に搬送目的地が設定された場合に、当該エリア内に存在する待機搬送車や、当該エリアに向かう待機搬送車の目的地を搬送目的地に設定することで、迅速に搬送目的地に物品搬送車を派遣することができる。このため、物品搬送車に対して物品を受け渡す側における待ち時間が短縮され、物品搬送設備の全体的な搬送効率を向上させることができる。
また、前記エリア内の前記待機搬送車の数は、当該エリア内に存在する前記待機搬送車であって当該エリア内に前記目的地が設定されていない前記待機搬送車の数と、当該エリア内に存在するか否かに拘わらず当該エリア内に前記目的地が設定されている前記待機搬送車の数と、を含むと好適である。
この構成によれば、現時点でエリア内に存在する待機搬送車の数と、将来エリア内に存在することになる待機搬送車の数とを合わせて待機搬送車の数を計数することができる。その結果、将来における待機搬送車の密度の上昇も含めて抑制することができ、より迅速に各エリアにおける密度の平準化が図れると共に、平準化された密度の維持も行い易い。
また、複数の前記エリアが、それぞれの前記エリアに含まれる前記走行可能経路の経路長が均等になるように設定され、前記制御装置が、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の台数を、前記密度とみなして、前記偏り減少制御を実行すると好適である。
この構成によれば、複数のエリアの経路長が均等になるように設定されているので、複数の前記エリアのそれぞれに存在する待機搬送車の台数の偏りが密度の偏りを表すことになる。従って、制御装置が、密度を演算する処理が軽減され、演算負荷を低減させることができる。
１ ：走行可能経路
３ ：物品搬送車
３Ｓ ：待機搬送車
１００ ：物品搬送設備
Ｅ ：エリア
Ｈ ：制御装置
Ｈｒｅｆ ：第１基準密度
Ｌｒｅｆ ：第２基準密度
Ｗ ：物品
σ ：密度の偏り
ρ ：密度
ρａｖｅ ：平均密度

Claims (11)

  1. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定し、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された前記目的地である搬送目的地へ向かって走行する第１状態と、前記搬送目的地が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態は、前記物品搬送車が、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すことを走行目的とせずに走行する際の前記目的地である非搬送目的地へ向かって走行する状態、及び前記非搬送目的地に到着して停車している状態を含み、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記制御装置は、
    前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、
    複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定し、
    それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行する、物品搬送設備。
  2. 複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
    前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも小さい値に設定された第２基準密度以下である前記エリアを低密度エリアとして、
    前記制御装置は、前記密度調整処理において、前記低密度エリアがある場合には、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を前記低密度エリアへ移動させる、請求項２に記載の物品搬送設備。
  4. 複数の前記エリアのそれぞれにおける前記第１基準密度が、前記待機搬送車によるそれぞれの前記エリア内での前記物品の受け取りの数が多くなるに従って、高くなるように設定されている、請求項２又は３に記載の物品搬送設備。
  5. 前記エリア内に存在するとみなす前記待機搬送車の数は、当該エリア内に存在する前記待機搬送車であって当該エリア内に前記非搬送目的地が設定されていない前記待機搬送車の数と、当該エリア内に存在するか否かに拘わらず当該エリア内に前記非搬送目的地が設定されている前記待機搬送車の数と、を含む、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  6. 複数の前記エリアは、それぞれの前記エリアに含まれる前記走行可能経路の経路長が均等になるように設定され、
    前記制御装置は、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の台数を、前記密度とみなして、前記偏り減少制御を実行する、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法であって、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記制御装置により実行される偏り減少制御が、
    前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、
    複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、
    それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備える、搬送車配置方法。
  8. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムであって、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、
    複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、
    それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させる、搬送車配置プログラム。
  9. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地である搬送目的地へ向かって走行する第１状態と、前記搬送目的地が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記制御装置は、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行し、
    複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
    前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、物品搬送設備。
  10. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法であって、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記制御装置により実行される偏り減少制御が、
    前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、
    複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備え、
    複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
    前記待機搬送車を配置するステップでは、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、搬送車配置方法。
  11. 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムであって、
    前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第１状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第２状態と、が含まれ、
    前記第２状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
    前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、
    複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させ、
    複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第１基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
    前記待機搬送車を配置する機能では、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、搬送車配置プログラム。
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