JP7439789B2 - 物品搬送設備、搬送車配置方法、及び搬送車配置プログラム - Google Patents
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Description
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
3 :物品搬送車
3S :待機搬送車
100 :物品搬送設備
E :エリア
H :制御装置
Href :第1基準密度
Lref :第2基準密度
W :物品
σ :密度の偏り
ρ :密度
ρave :平均密度
Claims (11)
- 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定し、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された前記目的地である搬送目的地へ向かって走行する第1状態と、前記搬送目的地が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態は、前記物品搬送車が、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すことを走行目的とせずに走行する際の前記目的地である非搬送目的地へ向かって走行する状態、及び前記非搬送目的地に到着して停車している状態を含み、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記制御装置は、
前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、
複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定し、
それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行する、物品搬送設備。 - 複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第1基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも小さい値に設定された第2基準密度以下である前記エリアを低密度エリアとして、
前記制御装置は、前記密度調整処理において、前記低密度エリアがある場合には、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を前記低密度エリアへ移動させる、請求項2に記載の物品搬送設備。 - 複数の前記エリアのそれぞれにおける前記第1基準密度が、前記待機搬送車によるそれぞれの前記エリア内での前記物品の受け取りの数が多くなるに従って、高くなるように設定されている、請求項2又は3に記載の物品搬送設備。
- 前記エリア内に存在するとみなす前記待機搬送車の数は、当該エリア内に存在する前記待機搬送車であって当該エリア内に前記非搬送目的地が設定されていない前記待機搬送車の数と、当該エリア内に存在するか否かに拘わらず当該エリア内に前記非搬送目的地が設定されている前記待機搬送車の数と、を含む、請求項1から4の何れか一項に記載の物品搬送設備。
- 複数の前記エリアは、それぞれの前記エリアに含まれる前記走行可能経路の経路長が均等になるように設定され、
前記制御装置は、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の台数を、前記密度とみなして、前記偏り減少制御を実行する、請求項1から5の何れか一項に記載の物品搬送設備。 - 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法であって、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第1状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記制御装置により実行される偏り減少制御が、
前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、
複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、
それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備える、搬送車配置方法。 - 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置が、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を設定する物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムであって、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第1状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、
複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の数と、当該エリアに存在していないが当該エリアを通る前記設定経路が設定されている前記待機搬送車の数とに基づいて当該エリアに存在するとみなす前記待機搬送車の数を決定するステップと、
それぞれの前記エリアにおける前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させる、搬送車配置プログラム。 - 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地である搬送目的地へ向かって走行する第1状態と、前記搬送目的地が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記制御装置は、前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定し、複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する偏り減少制御を実行し、
複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第1基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
前記制御装置は、前記偏り減少制御として、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、物品搬送設備。 - 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記制御装置により前記物品搬送車を配置する搬送車配置方法であって、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第1状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記制御装置により実行される偏り減少制御が、
前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定するステップと、
複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置するステップと、を備え、
複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第1基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
前記待機搬送車を配置するステップでは、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、搬送車配置方法。 - 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備において、前記物品搬送車を配置するために前記制御装置に実現させる搬送車配置プログラムであって、
前記物品搬送車の運行状態には、前記物品を受け取り又は前記物品を引き渡すために設定された目的地へ向かって走行する第1状態と、前記物品を受け取り及び前記物品を引き渡すという目的が設定されていない第2状態と、が含まれ、
前記第2状態の前記物品搬送車を待機搬送車として、
前記走行可能経路の全体を分割して複数のエリアを設定する機能と、
複数の前記エリアのそれぞれに存在する前記待機搬送車の密度の偏りが予め定めた範囲内となるように、前記待機搬送車を配置する機能と、を備える偏り減少制御機能を前記制御装置に実現させ、
複数の前記エリアのそれぞれにおける前記待機搬送車の密度の平均値を平均密度とし、前記待機搬送車の密度が前記平均密度よりも大きい値に設定された第1基準密度以上である前記エリアを高密度エリアとして、
前記待機搬送車を配置する機能では、前記高密度エリア内の前記待機搬送車を他の前記エリアへ移動させる密度調整処理を行う、搬送車配置プログラム。
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