KR920006972B1 - 충돌방지장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

충돌방지장치

제1도는 이 발명의 실시예를 보여주는 씨스템구성도.

제2도는 상기 실시예에서의 무인방송차가 격납되어있는 블로킹지도.

제3도는 상기 실시예에 있어서의 충돌방지제어장치가 가지고 있는 블로킹데이터.

제4도는 상기 실시예에 있어서의 충돌방지프로그램의 계통도.

제5도는 종래의 충돌방지장치를 보여주는 블록도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 유선도 30 : 수신선

40 : 송신선 50 : 충돌방지제어장치

51 : 통신부 52 : CPU

60A, 60B : 무인반송차 61 : 마아크검지기

62 : 수신부 63 : 송신부

64 : 차상제어부 MX, M1-M4 : 첵크마아크

이 발명은 무인반송차씨스템에 적용되는 충돌방지장치에 관한 것이다.

종래의 기술은 도시한 제5도는 이 종류의 충돌방지장치의 종래예를 표시한 것이다.

이 도면에 있어서, 1A, 1B는 무인반송차, 10A는 해당 무인반송차(1A, 1B)의 주행루우트를 제공하는 유도선(가이드선)으로써, 미도시한 고주파전원을 시종단으로하는 폐쇄루우트를 구성하고 있고, 루우트중에는 예를들면 도시한 바와 같이, 분기 합류점(X)을 가지는 복수의 구분루우트 L1, L2, L3, …로부터 이루어진다.

11-13은 차 검지기로서 차 검지기 11은 구분루우트 L1의 분기·합류지역(충돌방지지역)Y 내에 있어서의 해당 분기·합류지역 Y의 출구부분에 설치되어있다.

차 검지기 12는 구분루우트(L2)의 분기·합류지역 Y내에 있어서의 해당 분기·합류지역 Y의 입구부분에 설치되어 있고, 차검지기 13은 구분루우트(L3)의 분기·합류지역 Y내에 있어서의 해당 분기·합류지역 Y의 입구부분에 설치되어 있다.

14는 충돌방지제어장치로서, 차검지기(11-13)가 송출하는 차 검지신호를 취하여 대기지령(신호)를 정지선(20A, 20B)에 송출한다.

정지선(20A)는 분기·합류점 X로부터 구분루우트 L2에 있어서의 분기·합류지역 Y내에 있는 유도선(10A)에 따라 병설되어 있고, 정지선(20A)는 분기·합류접 X로부터 구분루우트 L3에 있어서의 분기·합류지역 Y내에 있는 유도선(10A)에 따라 병설되어 있다.

이 구성에 있어서, 지금 무인반송차(1A)가 구분루우트(L2)를 분기·합류점(X)에 향하여 주행하고 있으며, 무인반송차(1B)가 구분루우트 L3위를 분기·합류점 X에 향하여 주행하고 있는 것으로 한다.

무인반송차(A1)이 분기·합류지역 Y내에 진입하여 차검지기(12)위를 통과하면, 해당 차 검지기(12)와 차검지신호를 충돌방지 제어장치(14)에 송출한다.

충돌방지제어장치(14)는 먼저 진입한 무인반송차(1A)에 우선권을 준다.

그 후, 무인반송차(1B)가 분기·합류 지역 Y내에 진입하여 차 검지기(13)위를 통과하면, 이 충돌방지 제어장치(14)는 당해 차 검지기(13)으로부터 차 검지신호를 받으나, 먼저 진입한 무인 반송차(1A)에 우선권을 주고있음으로 당해 무인반송차(1B)에 대한 대기지령(신호)를 정지선(20B)에 송출한다.

무인반송차(1B)는 이 대기지령을 검지하여 정지한다.

무인반송차(1A)가 분기·합류점 X를 통과하고, 다시 차검지기(11)위를 통과하면 충돌방지제어장치(14)는 무인반송차(1B)에 대한 대기 해제지령을 정지선(20B)에 송출하고, 무인반송차(1B)가 지령을 읽고 주행을 개시한다.

이 종래의 충돌방지장치는 분기·합류지역내에 차 검지기를 배설하여 차 검지기가 송출하는 차 검지신호에 따라 충돌방지제어장치가 분기·합류지역에 들어온 무인반송차의 운행을 관리하는 것으로 충돌방지제어장치는 무인반송차의 행선정보를 수집하지 않고 차 검지기로부터의 적은 정보에 의거 상기 운행관리를 행함으로, 극히 세밀한 충돌방지관리를 행한다고하면, 차검지기를 다수 배치하지 않으면 아니되며, 원가인상이라는 문제가 있었다.

이 발명은 상기 문제를 해결하기 위해서 만들어진 것으로 종래에 비하여 싼값의 비용으로 종래에 비해 극히 세밀한 충돌방지 관리를 행하는 것이 가능한 충돌방지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

유도선중의 분기·합류점을 포함하는 분기·합류지역내의 부분에 평행하여 수신선과 송신선을 포설하고, 해당 수신선을 통하여 무인반송차의 차 정보를 수집함과 동시에 상기 송신선으로 상기 무인반송차에 지열을 송출하는 충돌방지제어장치를 설치하여, 상기 주행루우트의 상기 분기·합류점에 합류하는 각 구분루우트의 상기 분기·합류지역내에 있는 부분상의 상기 분기·합류점과의 사이에 플랜지간격을 떼어서 첵크마아크를 설치 상기 충돌방지제어장치는 상기 주행루우트의 상기 첵크마아크에 의해 구획된 플랜지간격에 대해 플랜지번호를 부여한 데이터(DATE)를 가지며, 상기 첵크마아트를 통과하여 플랜지간격에 진입한 무인반송차의 행선경로에 합류, 아니면 분기하는 플랜지간격상의 무인반송차의 유무를 첵크하여 유(有)의 경우는 해당 타의 무인반송차가 해당 플랜지 간격의 첵크마아크 밖으로 나올때까지 상기 진입한 무인반송차에 대하여 대기지령을 주는 충돌방지프로그램을 보유하며, 상기 무인반송차는 상기 송신선에 송출된 신호를 수신하는 수신부와 수신한 상기 신호에 의거, 해당 무인반송차의 운행을 제어하는 차상 제어부와 자신의 차정보를 상기 수신선에 송신하는 송신부 및 상기 첵크마아크를 판독하는 검지기를 가진 구성으로 한 것이다.

이 발명에서는 충돌방지제어장치는 분기·합류지역의 1의 플랜지에 진입한 무인반송차의 목적 정거장정보를 수집하여 진입한 플랜지와 합류하는 타의 플랜지(우선 첵크플랜지)상의 무인반송차의 유무를 첵크하는 것 뿐만이 아니고, 분기·합류점 X로부터의 부기하는 플랜지(무조건 첵크플랜지)상의 무인반송차의 유무를 첵크하여 충돌방지관리를 행함으로, 규정이 세밀한 충돌방지관리를 행할 수가 있고, 플랜지로의 진입, 통과의 첵크는 차검지기가 아니고 첵크마이크를 포설하여 행함으로 종래에 비하여 싼 비용으로 끝난다.

[실시예]

아래에 이 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

제1도에 있어서, 10은 무인반송차의 주행루트를 주는 유도선(가이드선)으로서, 미도시된 고주파전원을 시종단으로하는 일괄폐쇄루우프를 구성하고 있으며, 루우트중에는 예를들면 도시한 바와 같이 분기·합류점 X를 갖고 있는 복수의 구분루우트 L1, L2, L3, L4, …로부터 이루어진다.

MX M1-M4는 무인반송차의 자동위치검출기를 위하여 주행루우트중의 분기·합류 점 X를 포함하는 분기·합류지역 Y내에 배설된 첵크마아크(예를들면, 8피이드(Feet)의 마아크코드)로서 MX는 분기·합류점 X에 설치되어 있고, M1은 구분루우트 L1에 있어서의 분기·합류지역 Y의 분기·합류점 X로부터 소정의 플랜지간격으로 떨어진 위치에 설치되어 있다.

M2는 구분루우트(L2)에 있어서의 분기·합류지역(Y)의 분기·합류점(X)로부터 소정의 플랜지간격이 떨어진 위치에 설치되어 있다.

M3는 구분루우트(L3)에 있어서의 분기·합류지역(Y)의 분기·합류점(X)로부터 소정의 플랜지간격을 뗀 위치에, 또한 M4는 구분 루우트(L4)에 있어서의 분기·합류지역의 분기·합류점(X)로부터 소정의 플렌지 간격을 뗀 위치에 설치되어 있다.

주행루우트상의 각 첵크마아크 MX, M1-M4로 구획된 플랜지간격부분에는 후술하는 바와 같이 프랜지번호 1-8이 주어진다.

30은 수신선으로서 충돌방지제어장치(50)내에 통신부(51)를 시종단으로하는 1루우프를 형성하여 주행루우트의 분기·합류지역 Y내의 유도선(10)의 양측에 병열로 포설되어있다.

40은 송신선으로서 충돌방지제어장치(50)내의 통신부(51)를 시종단으로 하는 1루우프를 형성하여 수신선(30)을 둘러싸고 해당 수신선(30)에 병열로 포설되어 있다.

충돌방지제어장치(50)은 상기한 통신부(51)과 당해 통신부(51)을 통하여 차정보를 수집함과 동시에 차에 운행지령을 주는 마이크로컴퓨터(CPU)(52) 및 제3도에 도시된 블로킹데이터를 격납한 블로킹데이터용 ROM(53)을 가지고 있으며, CPU(52)는 제4도에 도시된 충돌방지프로그램을 격납한 프로그램 ROM(54)를 가지고 있다. 무인반송차(60A, 60B)는 주행루우트상에 포설된 각종의 마아크를 판독하는 마아크검지기(61), 수신부(62), 송신부(63)을 가지고 있으며 차상제어부(64)의 지도 ROM는 제2도에 도시된 블로킹 지도를 격납하고 있다.

유도선(10)이 일괄폐쇄루우프인 경우 평행하는 일방의 선측의 마아크를 판독하는 것과 타방의 선측의 마아크를 판독하는 것의 2대가 있으며 무인 반송차는 행선에 대응하여 어느것이건 마아크탐지기를 액티브상태로 주행한다.

상기 블로킹지도는 분기·합류지역(Y)의 지도로서 첵크마아크 MX, M1-M4에 의해 구획된 상기 각 브랜취(BRANCH)간격(이한 브랜취라고 한다)에 브랜취번호 1-8에 부여하고 있다.

더욱 무인반송차(60A, 60B)는 일정주기로 자기의 차정보(목적정거장 정보등)를 송신부(63)으로부터 전파를 통하여 송신하고 있다.

제3도의 블로킹데이터는 현재 위치하고 있는 브랜취(현재 브랜취)의 브랜취번호, 해당 현재 브랜취로부터 목적 정거장으로 주행하는 경우에 분기·합류점(X)를 통과하여 진입하는 브랜취에 연속되는 브랜취(선행 브랜취)의 브랜취번호, 이 현재 브랜취로부터 상기 선생브랜취로 주행하는 경우, 무인반송차의 유무를 무조건으로 첵크할 필요가 있는 브랜취(무조건 첵크브랜취)의 브랜취번호는 당해 무조건 첵크브랜취의 첵크에 우선하여 첵크할 필요가 있는 브랜취(우선 첵크브랜취)의 브랜취번호로부터 이루어지는 테이블(TABLE)로서 우선 첵크브랜취는 분기·합류점(X)을 향하여 합류하는 브랜취이다.

다음에 이 충돌방지장치의 작동을 제4도의 충돌방지 프로그램을 참조하면서 설명한다.

지금, 무인반송차(60A)가 첵크마아크(M2)에서 분기·합류점(X)를 향하여 통과했다고하면 첵크마아크(M2)를 통과한 사실이 마이크컴지기(61)에 검지되어 해당 마아크정보가 차상제어부(64)에서 해독되어 송신부(63)으로부터 전파를 통하여 송신된다.

이 전파는 수신선(30)에 의해 픽업(PICK-UP)되어서 상기 마아크정보는 충돌방지제어장치(50)의 통신부(51)를 통하여 CPU(52)에 전달되어, 충돌방지제어장치(50)의 CPU(52)는 이 첵크마아크(M2)의 코드정보로부터 해당 무인반송차(60A)가 브랜취번호 2에 진입한 사실을 등록하여 이후, 해당 무인반송차(60A)가 분기·합류지역(Y)으로부터 나갈때까지를 첵크차로서 감시한다.

무인반송차(60A)는 일정의 주기로 자기의 차 정보를 송신부(63)으로부터 전파에 태워 송신하고 있음으로 충돌방지제어장치(50)는 해당 차정보중의 목적 정거장으로부터 행선 브랜취(예를들면, 브랜취번호 1)를 특정한다.

따라서 충돌방지제어장치(50)은, (1)블로킹데이터로부터 현재 브랜취번호 7과 행선브랜취번호 1을 색인으로서 우선 첵크브랜취의 유무를 확인하여 우선 첵크브랜취(이 경우에 브랜취번호 3의브랜취)가 있은 경우에는 해당 무인방송차(60A)에 (2)가 우선권을 부여한 후에, (3)우선 첵크브랜취번호 3위에 타의 무인반송차가 존재하고 있는지 여부 및 (4)해당 타의 무인반송차에 우선권이 부여되어있는지 여부를 첵크하여 우선권이 부여된 타의 무인방송차가 존재하고 있는 경우에는 (5)무인반송차(60A)에 대한 대기지령을 작성하여 통신부(51)을 통하여 송신선(40)에 송출한다.

또한 상기(1)의 스템(STEP)에 있어서 우선 첵크브랜취가 없는 경우에는 (6)무조건 첵크브랜취(브랜취번호 2와 6)에 타의 무인반송차가 존재하는가 여부를 첵크하고, 존재하지 않는 경우에는 (7)블로킹데이터의 첵크가 종료한 것을 확인한 후에, (8)대기지령을 주지않고 다음 브랜취의 진입을 허가하며, (9)존재하는 경우에는 대기지령을 작성하여 통신부(51)를 통하여 송신선(40)에 송출한다.

또한 상기(4)의 스텝에서 우선권이 부여된 무인방송차가 존재하지 않는 경우, 무인반송차(60A)가 상기(2)의가 우선권을 가지고 있는 경우에는 이것에 브랜취번호 3에 대한 우선권을 주어 대기지령을 주지않고 주행을 허가한다.

무인반송차(60A)는 수신선(30)에 송출된 상기 정지지령을 수신부(62)를 통하여 수신하면, 현재 위치하고 있는 브랜취상에 정지한다.

이 대기지령은 무조건 첵크브랜취번호 2, 번호 6, 아니면 우선 첵크브랜취번호 3상의 무인반송차가 첵크마아크(M1, M4)를 통과한 사실이 검지되면 해제된다.

이와 같이 본 실시예에 있어서의 충돌방지제어장치(50)은 분기·합류지역(Y)의 1개의 브랜취에 진입한 무인반송차의 목적정거장정보를 수집하여 진입한 브랜취와 합류하는 타의 브랜취(우선 첵크브랜취)상의 무인반송차의 유무를 첵크하는 것 뿐아니라 분기·합류점(X)로부터 분기하는 브랜취(무조건 첵크브랜취)상의 무인방송차의 유무를 첵크하여 충돌방지관리를 함으로, 예를들면 분기·합류점(X)에 합류하는 브랜취번호 3과 번호 7의 양자에 각각 행선이 브랜취번호 1과 번호 5의 무인반송차가 진입하여 브랜취 번호 7의 무인반송차(무인반송차 60A라 한다)가 브랜취번호 3의 무인반송차(무인반송차 60B라 한다)보다 먼저 진입했으나 브랜취 번호 5에 무인반송차가 존재하고 있는것과 같은 경우에는 브랜취번호 7의 무인반송차(60A)를 정지시켜 늦게 분기·합류지역 Y에 진입한 브랜취번호 3의 무인반송차(60B)에 우선권을 주어, 먼저 분기·합류점(X)를 통과 시키는등의 제어를 행할수 있음으로, 규정이 세밀한 충돌방지제어가 가능하다.

더욱, 상기 실시예에서는 유도선(10)으로서 고주파전류를 흐르는 전자유도식의 것에 대해서 설명했으나, 자기테이프와 광학테이프를 유도선(10)으로하는 자기 유도방식과 광학유도방식의 무인반송씨스템에 적용하여 같은 효과를 얻을 수가 있다.

또한 무인반송차와 충돌방지제어장치와의 통신도 타의 비유선방식, 예를들면, 광통신방식으로 해도좋다.

이 발명은 이상 설명한 바와 같이 충돌방지제어장치는 무인반송차와의 사이에 비유선방식에 의해 대화하는 통신기능을 가지며 분기·합류지역에 진입한 무인반송차의 분기·합류지역내 브랜취로의 진입, 브랜취외로의 지역 통과정보 뿐아니라 행선정보를 수집하여 충돌방지관리를 행함으로 종래의 것에 비하여 규정이 세밀한 충돌방지관리를 할수가 있어 무인반송차가 분기·합류지역내의 소정점을 통과했는지 여부를 첵크하는데 차 검지기를 사용치 않고 첵크마아크를 사용함으로 상기 효과를 종래에 비하여 싼 비용으로 얻을수가 있는 이점이 있다.

Claims (1)

1. 지면에 포설된 무인반송차의 주행루우트를 주는 유도선중기의 분기·합류점을 포함하는 분기·합류지역내의 부분에 평행으로 포설된 수신선과 송신선 해당 수신선을 통하여 상기 무인반송차의 행선정보를 수집함과 동시에 상기 송신기에 상기 무인반송차에 대한 지령을 송출하는 충돌방지제어장치, 상기 주행루우트의 상기 분기·합류점에 합류하는 각 구분루우트의 상기 분기·합류지역내에 있는 부분의 위에 상기 분기·합류점과의 사이에 플랜지간격을 떼어 배설된 첵크마아크(CHECK MARK)를 가지고 있어 상기 충돌방지제어장치는 상기 각 구분루우트상의 상기 플랜지간격부분에 각각 플랜지번호를 부여한 데이터를 가지고 상기 첵크마아크를 통과하고 난 플랜지(번호)의 플랜지간격에 진입한 무인반송차의 행선경로상에서 합류하거나 또는 분기하는 타의 복수의 플랜지간격상의 타 무인반송차 유무를 첵크하여 "있다"는 경우에는 해당 타의 무인반송차가 그 복수의 플랜지간격을 구획하는 첵크마아크밖으로 나갈때까지 상기 진입한 무인반송차에는 대기지령을 주는 충돌방지프로그램을 소유하며, 상기 무인반송차는 상기 송신선에 송출된 신호를 수신하는 수신부와 수신한 상기신호에 따라 해당 무인반송차의 운행을 제어하는 차상제어부와 그 차상제어부가 소정주기로 송출하는 자신의 차정보를 상기 수신선에 송신하는 송신부 및 상기 첵크마아크를 읽고 상기 차상제어부에 전달하는 마아크 검지기를 가지고 있는 것을 특징으로하는 무인반송차의 충돌방지장치.

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