JP2017107270A - 走行管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の自動走行車を効率良く走行させることができる走行管理システムを提供する。【解決手段】管理装置２０の制御部２５は、最先に交差領域Ｅ１に進入した自動走行車１０を先行車１０Ａと認定する第１認定処理Ｓ１０４と、先行車１０Ａよりも後に交差領域Ｅ１に進入した自動走行車１０を後行車１０Ｂと認定する第２認定処理Ｓ１０６と、先行車１０Ａが交差点Ｊを退出するまでは、後行車１０Ｂを停止ポイントＰ３で停止させる第１制御処理Ｓ１２１、Ｓ１２２と、第２通信部２２が先行車１０Ａの停止位置情報を受信した場合に、停止位置情報と車両寸法とに基づいて、後行車１０Ｂの交差点Ｊへの進入可否判断を行う第１判断処理Ｓ１２６、Ｓ１２７と、第１判断処理Ｓ１２６、Ｓ１２７において後行車１０Ｂが交差点Ｊへ進入可能と判断された場合に、後行車１０Ｂに対して交差点Ｊへの進入を許可する第２制御処理Ｓ１３２とを行う。【選択図】図５

Description

本発明は走行管理システムに関する。

特許文献１に従来の走行管理システムが開示されている。この走行管理システムは、予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、各自動走行車の走行を管理する管理装置としての無線基地局とを備えている。

各自動走行車は、走行経路に含まれる交差点の状況を示すルート内交差点情報を保持している。無線基地局は、交差点に対する自動走行車の進入・退出状況を示す交差点管理情報を保持している。

自動走行車が交差点の手前に到達したとき、自動走行車と無線基地局との間で通信の送受信が行われる。これにより、無線基地局は、交差点管理情報を更新し、更新後の交差点管理情報に基づいて交差点に対する自動走行車の進入可否を判別する。それに伴って、自動走行車と無線基地局との間で再び通信の送受信が行われる。これにより、自動走行車は、進入可否の判別結果を認識し、その判別結果に基づいて交差点に進入するか、又は交差点で待機する。

自動走行車が交差点に進入し、又は交差点で待機した後、かつ自動走行車が交差点から退出した後においても、自動走行車と無線基地局との間で通信の送受信が行われる。その都度、無線基地局は、交差点管理情報を更新する。

つまり、同じ交差点に複数の自動走行車が進入しようとした場合、無線基地局は、交差点の手前に最先に到達した自動走行車、すなわち先行車に対して交差点への進入を許可する一方、交差点の手前に先行車よりも後に到達した自動走行車、すなわち後行車に対して、先行車が交差点を退出するまでは、交差点の手前で待機させる。こうして、この走行管理システムでは、交差点における自動走行車同士の衝突の防止を図っている。

特開２００６−２９３５８８号公報

しかしながら、上記従来の走行管理システムでは、交差点への進入を許可された先行車が交差点を通過する途中において、例えば、車両自体に異常が発生したり、車両の近傍に障害物が存在することを検知したりすることによって、先行車が停止する事態が生じ得る。そして、このような事態が生じた場合には、先行車が交差点内を塞いでいない状況であっても、より具体的には、これから交差点内に進入する後行車が通過する領域と、交差点内で停止する先行車が占有する領域とが重ならないことにより、後行車がその停止する先行車に阻害されることなく交差点を通過できる状況であっても、先行車が交差点を退出するまで、後行車が交差点の手前で待機したままとなってしまう。このため、この走行管理システムでは、後行車が停止する期間が長くなり、各自動走行車が走行可能な機会が減少するので、複数の自動走行車を効率良く走行させることが難しくなるおそれがある。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる走行管理システムを提供することを解決すべき課題としている。

本発明の走行管理システムは、予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、前記各自動走行車の走行を管理する管理装置とを備えた走行管理システムであって、
前記走行経路は、複数の通行路と、少なくとも２本の前記通行路が交差することにより形成される交差点と、前記交差点を含む前記通行路の一部に設定される交差領域と、前記交差領域内における前記交差点の手前に設定される停止ポイントとを含み、
前記各自動走行車は、前記管理装置との間で通信の送受信を行う第１通信部を有し、
前記第１通信部は、前記自動走行車が前記交差領域内で停止すれば停止位置情報を前記管理装置に送信する第１送信処理を行い、
前記管理装置は、前記各自動走行車の走行制御を行う制御部と、前記第１通信部との間で通信の送受信を行う第２通信部と、前記各自動走行車の車両寸法を記憶する記憶部とを有し、
前記制御部は、最先に前記交差領域に進入した前記自動走行車を先行車と認定する第１認定処理と、
前記先行車よりも後に前記交差領域に進入した前記自動走行車を後行車と認定する第２認定処理と、
前記先行車が前記交差点を退出するまでは、前記後行車を前記停止ポイントで停止させる第１制御処理と、
前記第２通信部が前記先行車の前記停止位置情報を受信した場合に、前記停止位置情報と前記車両寸法とに基づいて、前記後行車の前記交差点への進入可否判断を行う第１判断処理と、
前記第１判断処理において前記後行車が前記交差点へ進入可能と判断された場合に、前記後行車に対して前記交差点への進入を許可する第２制御処理とを行うことを特徴とする。

本発明の走行管理システムでは、走行経路が通行路、交差点、交差領域及び停止ポイントを含む。そして、各自動走行車の第１通信部が第１送信処理を行い、管理装置の制御部が第１認定処理、第２認定処理、第１制御処理、第１判断処理及び第２制御処理を行う。これにより、先行車が交差点を含む交差領域内で停止した場合でも、特定の条件下において、後行車がその交差点を通過することができる。その結果、後行車が停止する期間を短縮でき、ひいては、各自動走行車が走行可能な機会を増やすことができる。

したがって、本発明の走行管理システムによれば、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる。

走行経路は、各通行路における交差点に接近する入口に設定される進入ポイントと、各通行路における交差点から離間する出口に設定される退出ポイントとを含んでいることが望ましい。交差領域は、各通行路における進入ポイントから退出ポイントまでの範囲に設定されていることが望ましい。停止ポイントは、各通行路における進入ポイントと交差点との間に設定されていることが望ましい。第１通信部は、自動走行車が進入ポイントに到達すれば管理装置に進入情報を送信する第２送信処理と、自動走行車が退出ポイントに到達すれば管理装置に退出情報を送信する第３送信処理とを行うことが望ましい。そして、制御部は、第１認定処理では、最先に進入情報を送信した自動走行車を先行車と認定し、第２認定処理では、先行車よりも後に進入情報を送信した自動走行車を後行車と認定し、第１制御処理では、第２通信部が先行車の退出情報を受信するまでは、後行車を停止ポイントで停止させることが望ましい。このような具体的構成により、管理装置の制御部は、第１認定処理、第２認定処理、第１制御処理、第１判断処理及び第２制御処理を一層効果的に行うことができる。

制御部は、第２制御処理において後行車に対して交差点への進入を許可する場合に、予め先行車に対して走行を禁止する第３制御処理を行うことが望ましい。この場合、第２制御処理によって後行車が交差点を走行している際に、不意に先行車が走行を再開することを防止できる。

第１通信部は、自動走行車が交差領域内で停止すれば停止理由情報を管理装置に送信する第４送信処理を行うことが望ましい。そして、制御部は、第１制御処理によって後行車が停止ポイントで停止する場合に、停止理由情報に基づいて先行車の前進又は後退の可否判断を行う第２判断処理と、第２判断処理において先行車の前進又は後退が可能であると判断された場合に、後行車が交差点に進入可能となる位置まで先行車を前進又は後退させた後、後行車に対して交差点への進入を許可する第４制御処理とを行うことが望ましい。例えば、停止理由情報が車両の近傍に障害物が存在することを検知した旨の情報であれば、先行車は、障害物を避けるように前進又は後退可能であると考えられる。このような場合に、後行車が交差点に進入可能となる位置まで先行車を前進又は後退させることで、後行車が停止する期間を一層短縮できる。

本発明の走行管理システムは、複数の自動走行車を効率良く走行させることができる。

図１は、実施例の走行管理システムの概要を示す模式平面図である。 図２は、無人搬送車と管理装置との関係を示すブロック図である。 図３は、通行路、交差点、進入ポイント、退出ポイント、停止ポイント及び交差領域を示す模式平面図である。 図４は、自走走行車の交差点進入時に管理装置が行う制御プログラムのフローチャートである。 図５は、先行車と後行車とが認定された場合に管理装置が行う制御プログラムのフローチャートである。 図６は、交差点に進入する無人搬送車が行う処理プログラムのフローチャートである。 図７は、交差点に進入する無人搬送車が行う処理プログラムのフローチャートである。 図８は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図９は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１０は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１１は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１２は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１３は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１４は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１５は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１６は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。 図１７は、先行車及び後行車と、管理装置との間で行われる処理を説明する模式平面図である。

以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。

（実施例）
図１に示すように、実施例の走行管理システム１は、本発明の走行管理システムの具体的態様の一例である。この走行管理システム１は、図１及び図２に示すように、複数の無人搬送車１０と管理装置２０とを備えている。この走行管理システム１は、図１に示すように、例えば、工場の屋内や屋外において、製造ライン及び保管エリアの周辺や、物流ポート及び倉庫の周辺に設けられた走行エリア９を走行する各無人搬送車１０を管理装置２０によって管理するものである。

＜通行路、交差点及び走行経路の構成＞
走行エリア９には、複数の通行路が設けられている。本実施例では、説明の便宜上、走行エリア９に、複数の通行路Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ａ、ｂ、ｃ、ｄが格子状に配列されている。４本の通行路Ａ〜Ｄは、図１の紙面における左右方向に延びている。４本の通行路ａ〜ｄは、図１の紙面における上下方向に延びている。

各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄは、任意の２本が交差することにより複数の交差点Ｊを形成している。具体例を挙げると、通行路Ａと通行路ｂとは、交差することにより交差点Ｊ（Ａｂ）を形成している。通行路Ｃと通行路ｂとは、交差することにより交差点Ｊ（Ｃｂ）を形成している。通行路Ｃと通行路ｃとは、交差することにより交差点Ｊ（Ｃｃ）を形成している。無人搬送車１０は、各交差点Ｊにおいて、直進、右折及び左折することができる。

図１では、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄを線で図示しているが、実際には、図３に仮想線で示すように、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄは、横幅が各無人搬送車１０の車両長及び車両幅よりも大きく設定されて、略帯状に延びている。また、図１では、各交差点Ｊを点で図示しているが、実際には、図３に仮想線で示すように、各交差点Ｊは、帯状に延びる各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄが交差してなる略矩形状の領域である。図１及び図３では、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄを直線で図示しているが、実際には、各通行路は湾曲したり、Ｓ字状に曲がっていてもよい。なお、図３では、図１に示す交差点Ｊ（Ｃｂ）の周辺を拡大して図示している。後で示す図８〜図１７も、図３と同様である。

図示は省略するが、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄのうちの特定の通行路には、物品を無人搬送車１０に積み込むための積込位置や、無人搬送車１０に積載された物品を積み降ろすための積降位置が設定されている。

走行エリア９には、各無人搬送車１０が走行する走行経路が予め設定されている。走行経路は、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおける各交差点Ｊ間の区間が任意に選択され、それらが連続するように組み合わされてなる。具体例としては、図１に示す無人搬送車１０（１０Ａ）の走行経路は、通行路Ｃの左端から右向きに直進して交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過し、交差点Ｊ（Ｃｃ）で曲がって上向きに直進するルートに設定されている。また、図１に示す無人搬送車１０（１０Ｂ）の走行経路は、通行路ｂの下端から上向きに直進して交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過し、交差点Ｊ（Ａｂ）で曲がって右向きに直進するルートに設定されている。

図３に示すように、走行経路は、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１を含んで設定されている。なお、図３では、交差点Ｊ（Ｃｂ）を右向きに直進する場合の設定を説明しているが、交差点Ｊ（Ｃｂ）を左折又は右折する場合や、交差点Ｊ（Ｃｂ）を逆向きに通過する場合等には、それらに応じて、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１が適宜設定される。また、図３に示す交差点Ｊ（Ｃｂ）以外の各交差点Ｊの周辺でも、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２、停止ポイントＰ３及び交差領域Ｅ１が同様に設定される。

無人搬送車１０が交差点Ｊ（Ｃｂ）を右向きに直進する場合、進入ポイントＰ１は、通行路Ｃにおける交差点Ｊ（Ｃｂ）に接近する入口、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも左にずれた位置に設定されている。退出ポイントＰ２は、通行路Ｃにおける交差点Ｊ（Ｃｂ）から離間する出口、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも右にずれた位置であって、無人搬送車１０の後述するセンサ１６が退出ポイントＰ２の真上に到達した状態で、無人搬送車１０の後端が交差点Ｊ（Ｃｂ）から離間する位置に設定されている。停止ポイントＰ３は、通行路Ｃにおける進入ポイントＰ１と交差点Ｊ（Ｃｂ）との間で他の通行路ｂを走行する無人搬送車１０を妨げないように、つまり、通行路Ｃ上において交差点Ｊ（Ｃｂ）である略矩形状の領域よりも左にずれた位置であって、進入ポイントＰ１よりも右にずれた位置に設定されている。交差領域Ｅ１は、通行路Ｃにおける進入ポイントＰ１から退出ポイントＰ２まで帯状に延びる範囲に設定されている。

なお、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおいて、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２及び停止ポイントＰ３に対応する箇所には、磁石式マーカー等である図示しない被検知部材が設置されている。被検知部材は、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２又は停止ポイントＰ３に、無人搬送車１０が到達したことを認識するためのものである。

＜無人搬送車の構成＞
図１に示すように、各無人搬送車１０は、本実施例では、バッテリの電力により駆動される図示しないモータによって走行する自動走行車である。各無人搬送車１０は、物品の搭載のための図示しない荷台と、物品の積み込み及び積み降ろしを行うための図示しない移載機構とを有している。各無人搬送車１０は、工場屋内で製造ライン及び保管エリアを行き来して、部品の搬入及び完成品の搬出等の作業を行ったり、工場屋外で物流ポート及び倉庫を行き来して、物品の搬出、搬入及び保管等の作業を行う。図２に示すように、各無人搬送車１０は、車両制御部１５、センサ１６及び第１通信部１１を有している。

車両制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成された演算処理部である。車両制御部１５は、無人搬送車１０の駆動系等の各部を制御して、無人搬送車１０を自動走行させる。また、車両制御部１５は、走行経路の情報や、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄ及び各交差点Ｊに関する情報を予め記憶している。さらに、車両制御部１５は、図６及び図７に示す処理プログラムを実行する。なお、車両制御部１５は、交差点Ｊ等に関する情報を予め記憶する代わりに、例えば、以下のような処理を行ってもよい。走行エリア９の床面の各所に、交差点Ｊ等に関する情報が設定されたマークを配置する。そして、無人搬送車１０がそのマークの近傍を通過する際に、車両制御部１５がそのマークから交差点Ｊ等に関する情報を取得して、無人搬送車１０の制御に利用する。

図２に示すように、センサ１６は、本実施例では、無人搬送車１０の前端部の下面から下向きに突出するように設けられている。センサ１６は、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄにおける上述した被検知部材が設置された箇所の真上に到達することにより、被検知部材を検知し、検知信号を車両制御部１５に送信する。なお、センサ１６の設置位置は、無人搬送車１０の前端部には限定されず、被検知部材を検知可能であれば、どのような位置に設置してもかまわない。

第１通信部１１は、車両制御部１５に制御されて、管理装置２０との間で無線通信の送受信を行う。具体的には、センサ１６の検知信号が車両制御部１５に送信されると、車両制御部１５は、その検知信号に基づいて、積込位置、積降位置、進入ポイントＰ１、退出ポイントＰ２又は停止ポイントＰ３に、無人搬送車１０が到達したことを認識する。また、車両自体に異常が発生したり、車両の近傍に障害物が存在することを検知したりすると、車両制御部１５が駆動系の制御を中止して、無人搬送車１０を異常停止させる。これらの場合に、車両制御部１５は、無人搬送車１０の現在位置に係る情報等を第１通信部１１によって、管理装置２０に送信する。

具体的には、センサ１６の検知信号に基づいて、無人搬送車１０が進入ポイントＰ１に到達したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が進入ポイントＰ１に到達した」という内容の進入情報を管理装置２０に送信する。進入情報は、無人搬送車１０が交差領域Ｅ１に進入したことを意味する。この送信処理は、後述する図６に示すステップＳ２０２の処理である。

また、センサ１６の検知信号に基づいて、無人搬送車１０が退出ポイントＰ２に到達したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が退出ポイントＰ２に到達した」という内容の退出情報を管理装置２０に送信する。退出情報は、無人搬送車１０が交差点Ｊを退出したことを意味する。この送信処理は、後述する図６に示すステップＳ２０８、Ｓ２２５の処理である。

また、センサ１６の検知信号や無人搬送車１０の異常停止等に基づいて、無人搬送車１０が交差領域Ｅ１内で停止したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が交差領域Ｅ１内のどの位置で停止したか」を示す内容の停止位置情報を管理装置２０に送信する。この送信処理は、後述する図７に示すステップＳ２１０の処理である。

また、センサ１６の検知信号や無人搬送車１０の異常停止等に基づいて、無人搬送車１０が交差領域Ｅ１内で停止したと車両制御部１５が認識した場合、第１通信部１１は、「無人搬送車１０が交差領域Ｅ１内でどのような理由によって停止したか」を示す内容の停止理由情報を管理装置２０に送信する。ここで、停止理由は、例えば、「車両自体に異常が発生した」や「車両の近傍に障害物が存在する」等の理由である。この送信処理は、後述する図７に示すステップＳ２１１の処理である。

＜管理装置の構成＞
図１に示すように、管理装置２０は、本実施例では、走行エリア９内に設置されている。なお、管理装置２０は、各無人搬送車１０の第１通信部１１との間で無線通信の送受信が可能であれば、走行エリア９の外に設置することもできる。管理装置２０は、本実施例では、パーソナルコンピュータ等の周知の情報端末である。図２に示すように、管理装置２０は、制御部２５、記憶部２７及び第２通信部２２を有している。

制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成された演算処理部である。制御部２５は、図４及び図５に示す制御プログラム等を実行し、各無人搬送車１０の走行制御を行う。

記憶部２７は、各無人搬送車１０の詳細情報や、走行経路の詳細情報や、各通行路Ａ〜Ｄ、ａ〜ｄ及び各交差点Ｊに関する詳細情報を記憶している。また、本実施例では、記憶部２７は、各無人搬送車１０の車両寸法、例えば、車両長及び車両幅を記憶している。

第２通信部２２は、制御部２５に制御されて、各無人搬送車１０の第１通信部１１との間で無線通信の送受信を行う。具体的には、第２通信部２２は、制御部２５に随時制御されて、各無人搬送車１０との間でポーリング通信を行う。第２通信部２２は、ポーリング通信において、各無人搬送車１０に対して順番に定期的に問い合わせを行い、ある無人搬送車１０が一定の条件を満たした場合に、その無人搬送車１０に係る送受信や処理を行う。このようなポーリング通信により、制御部２５は、各無人搬送車１０の現在位置や走行状態等を示す各種情報を随時取得して、内部で記憶する制御情報を更新する。

＜２台の無人搬送車が交差点に前後して進入する場合の走行制御＞
実施例の走行管理システム１では、２台の無人搬送車１０が交差点Ｊに前後して進入する場合に、管理装置２０の制御部２５が図４及び図５に示す制御プログラムを実行して、それらの無人搬送車１０に対する走行制御の処理を行うとともに、それらの無人搬送車１０の車両制御部１５が図６及び図７に示す処理プログラムを実行して、制御部２５の指令に対応して走行する。以下の説明では、図３及び図８〜図１７に示すように、交差点Ｊ（Ｃｂ）に前後して進入する２台の無人搬送車１０（１０Ａ、１０Ｂ）を例として説明する。

管理装置２０の制御部２５は、各無人搬送車１０の走行制御を開始すると、図４に示す制御プログラムを実行する。また、各無人搬送車１０の車両制御部１５は、走行を開始すると、図６及び図７に示す処理プログラムを実行する。

制御部２５は、図４に示すように、ステップＳ１０１において、各無人搬送車１０のいずれか１台から進入情報が送信されれば、その進入情報を受信する。そして、ステップＳ１０２に移行する。

各無人搬送車１０の車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２０１において、センサ１６の検知信号に基づいて進入ポイントＰ１に到達したことを認識すると、ステップＳ２０２に移行して、第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて進入情報を送信した後、ステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０２は、本発明の「第２送信処理」の一例である。

具体的には、図３に示すように、通行路Ｃを右向きに走行する無人搬送車１０（１０Ａ）と、通行路ｂを上向きに走行する無人搬送車１０（１０Ｂ）とが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入しようとしている。そして、図８に示すように、無人搬送車１０（１０Ａ）は、最先に進入ポイントＰ１に到達すると、進入情報を送信する。その後、図９に示すように、無人搬送車１０（１０Ｂ）は、無人搬送車１０（１０Ａ）よりも後に進入ポイントＰ１に到達すると、進入情報を送信する。

管理装置２０の制御部２５は、図４に示すように、ステップＳ１０２に移行すると、進入情報を送信した無人搬送車１０の現在位置情報を確認し、その無人搬送車１０が進入する交差点Ｊ（Ｃｂ）の状態を確認する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１０３に移行し、無人搬送車１０が交差点Ｊ（Ｃｂ）に最先に進入するか否かを判断する。具体的には、制御部２５は、ステップＳ１０１で無人搬送車１０（１０Ａ）の進入情報を受信した場合、ステップＳ１０３において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１０４に移行する。その一方、制御部２５は、ステップＳ１０１で無人搬送車１０（１０Ｂ）の進入情報を受信した場合、ステップＳ１０３において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１０６に移行する。

制御部２５は、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に移行すると、無人搬送車１０（１０Ａ）を先行車１０Ａと認定する。ステップＳ１０４は、本発明の「第１認定処理」の一例である。そして、制御部２５は、ステップＳ１０５に移行し、先行車１０Ａに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、図４に示す制御プログラムを終了した後、ステップＳ１０１から繰り返す。

その一方、制御部２５は、ステップＳ１０３からステップＳ１０６に移行すると、無人搬送車１０（１０Ｂ）を後行車１０Ｂと認定する。ステップＳ１０６は、本発明の「第２認定処理」の一例である。そして、制御部２５は、ステップＳ１０７に移行し、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）の手前の停止ポイントＰ３で停止させる指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、図４に示す制御プログラムを終了した後、ステップＳ１０１から繰り返す。

各無人搬送車１０の車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２０３に移行すると、先行車と認定された否かを判断する。具体的には、無人搬送車１０（１０Ａ）の車両制御部１５は、上述したように先行車１０Ａと認定されたので、ステップＳ２０３において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０４に移行する。その一方、無人搬送車１０（１０Ｂ）の車両制御部１５は、上述したように後行車１０Ｂと認定されたので、ステップＳ２０３において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２２１に移行する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０３からステップＳ２０４に移行すると、先行車１０Ａが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能か否かを判断する。管理装置２０の制御部２５が図４のステップＳ１０５において送信した交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を先行車１０Ａの第１通信部１１が受信していれば、ステップＳ２０４において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０６に移行する。その一方、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を先行車１０Ａの第１通信部１１が受信していなければ、ステップＳ２０４において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２０５に移行する。そして、ステップＳ２０５において、先行車１０Ａが停止ポイントＰ３で停止するようにモータを制御し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を先行車１０Ａの第１通信部１１が受信するまで、ステップＳ２０４、Ｓ２０５を繰り返す。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０４からステップＳ２０６に移行すると、先行車１０Ａが停止ポイントＰ３を越えて交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入するようにモータを制御する。そして、ステップＳ２０７に移行する。図９は、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過する先行車１０Ａを示している。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２０７に移行すると、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したか否かを判断する。先行車１０Ａの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したことを認識した場合、ステップＳ２０７において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２０８に移行する。図１０は、退出ポイントＰ２に到達した先行車１０Ａを示している。その一方、先行車１０Ａの車両制御部１５は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したことを認識しない場合、図６に示すように、ステップＳ２０７において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２０９に移行する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０７からステップＳ２０８に移行すると、先行車１０Ａの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて退出情報を送信する。そして、図６及び図７に示す処理プログラムを終了する。ステップＳ２０８は、本発明の「第３送信処理」の一例である。

その一方、先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２０７からステップＳ２０９に移行すると、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止したか否かを判断する。先行車１０Ａの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号や無人搬送車１０の異常停止等に基づいて、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止したと認識した場合、ステップＳ２０９において「Ｙｅｓ」となり、図７に示すステップＳ２１０に移行する。その一方、先行車１０Ａの車両制御部１５は、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止したと認識しない場合、ステップＳ２０９において「Ｎｏ」となり、図６に示すステップＳ２０７に戻る。図１２〜図１４及び図１６は、車両自体に異常Ｇ１が発生したり、車両の近傍に障害物Ｇ２、Ｇ３が存在することを検知したりすることによって、交差領域Ｅ１内で停止した先行車１０Ａを示している。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、図６に示すステップＳ２０９から図７に示すステップＳ２１０に移行すると、先行車１０Ａの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて停止位置情報を送信する。ステップＳ２１０は、本発明の「第１送信処理」の一例である。

次に、先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２１１に移行すると、先行車１０Ａの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて停止理由情報を送信する。ステップＳ２１１は、本発明の「第４送信処理」の一例である。

図７に示すステップＳ２１２〜Ｓ２１５の処理については、後述する。

管理装置２０の制御部２５は、図４に示す制御プログラムにおいて、先行車１０Ａ及び後行車１０Ｂを認定すると、図５に示す制御プログラムを実行する。

制御部２５は、ステップＳ１２１において、先行車１０Ａの退出情報を受信したか否かを判断する。先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達した場合、図６に示すステップＳ２０８において先行車１０Ａの退出情報が送信されるので、ステップＳ１２１において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１３２に移行する。その一方、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達していない場合、図５に示すように、ステップＳ１２１において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１２２に移行する。

制御部２５は、ステップＳ１２１からステップＳ１３２に移行すると、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、図５に示す制御プログラムを終了する。

制御部２５は、ステップＳ１２１からステップＳ１２２に移行すると、先行車１０Ａの停止位置情報及び停止理由情報を受信したか否かを判断する。制御部２５は、図７に示すステップＳ２１０、Ｓ２１１で送信された先行車１０Ａの停止位置情報及び停止理由情報を受信した場合、図５に示すように、ステップＳ１２２において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１２３に移行する。その一方、制御部２５は、先行車１０Ａの停止位置情報及び停止理由情報を受信しない場合、ステップＳ１２２において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１２１に戻る。

ステップＳ１２１、Ｓ１２２は、本発明の「第１制御処理」の一例である。ステップＳ１２３〜Ｓ１３１の処理については、図７に示すステップＳ２１２〜Ｓ２１５の処理に関連するので、後述する。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２０３からステップＳ２２１に移行すると、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３で停止するようにモータを制御する。そして、ステップＳ２２２に移行して、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能か否かを判断する。管理装置２０の制御部２５が図５のステップＳ１３２において送信した交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を後行車１０Ｂの第１通信部１１が受信していれば、ステップＳ２２２において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２２３に移行する。その一方、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を後行車１０Ｂの第１通信部１１が受信していなければ、ステップＳ２２２において「Ｎｏ」となる。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を後行車１０Ｂの第１通信部１１が受信するまで、ステップＳ２２２を繰り返す。図９は、先行車１０Ａが交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過中であるため、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を受けていない後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３で停止する状態を示している。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２２２からステップＳ２２３に移行すると、後行車１０Ｂが停止ポイントＰ３を越えて交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入するようにモータを制御する。そして、ステップＳ２２４に移行する。図１０は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２に到達したことによって、管理装置２０から交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可され、停止ポイントＰ３から交差点Ｊ（Ｃｂ）に向かって発進しようとする後行車１０Ｂを示している。図１１は、先行車１０Ａが退出ポイントＰ２を通過した後、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過する後行車１０Ｂを示している。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図６に示すように、ステップＳ２２４に移行すると、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したか否かを判断する。後行車１０Ｂの車両制御部１５は、センサ１６の検知信号に基づいて、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したことを認識した場合、ステップＳ２２４において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２２５に移行する。その一方、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達したことを認識しない場合、ステップＳ２２４において「Ｎｏ」となり、後行車１０Ｂが退出ポイントＰ２に到達するまで、ステップＳ２２４を繰り返す。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、ステップＳ２２４からステップＳ２２５に移行すると、後行車１０Ｂの第１通信部１１によって、管理装置２０の第２通信部２２に向けて退出情報を送信する。そして、図６及び図７に示す処理プログラムを終了する。ステップＳ２２５も、本発明の「第３送信処理」の一例である。

本実施例では、図１２に示すように、車両自体に異常Ｇ１が発生したり、図１４及び図１６に示すように、車両の近傍に障害物Ｇ２、Ｇ３が存在することを検知したりすることによって、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止した場合であっても、管理装置２０の制御部２５及び先行車１０Ａの車両制御部１５が以下に説明する処理を実行することにより、特定の条件下において、図１３、図１５及び図１７に示すように、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過することができる。

上述したように、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止した場合、先行車１０Ａの車両制御部１５は、図７に示すように、先行車１０Ａの第１通信部１１によって、ステップＳ２１０において停止位置情報を送信し、ステップＳ２１１において停止理由情報を送信した後、管理装置２０の制御部２５からの指令を待つ。すると、管理装置２０の制御部２５は、図５に示すように、ステップＳ１２２において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１２３に移行して、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止したと判断する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２４に移行して、受信した停止位置情報から先行車１０Ａの停止位置を取得する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２５に移行して、管理装置２０の記憶部２７から、先行車１０Ａ及び後行車１０Ｂの車両寸法を取得する。本実施例では、制御部２５は、先行車１０Ａの車両長及び車両幅と、後行車１０Ｂの車両長及び車両幅とを取得する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２６に移行して、先行車１０Ａの停止位置と、先行車１０Ａの車両長及び車両幅と、後行車１０Ｂの車両長及び車両幅とに基づいて、後行車１０Ｂの交差点Ｊ（Ｃｂ）への進入可否を演算処理する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２７に移行して、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能か否かを判断する。制御部２５は、ステップＳ１２６の演算結果から後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能であれば、ステップＳ１２７において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１３１に移行する。その一方、制御部２５は、ステップＳ１２６の演算結果から後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入不能であれば、ステップＳ１２７において「Ｎｏ」となり、ステップＳ１２８に移行する。ステップＳ１２６、Ｓ１２７は、本発明の「第１判断処理」の一例である。

図１２の例では、制御部２５は、演算処理により、先行車１０Ａの前端が後行車１０Ｂの左側面よりも左方に位置していると認識する。このため、ステップＳ１２７において「Ｙｅｓ」となる。その一方、図１４の例では、制御部２５は、演算処理により、先行車１０Ａの前端及び後端が交差点Ｊ（Ｃｂ）内に位置して、後行車１０Ｂの前方を塞いでいると認識する。このため、ステップＳ１２７において「Ｎｏ」となる。また、図１６の例では、制御部２５は、演算処理により、先行車１０Ａの後端が交差点Ｊ（Ｃｂ）内に位置して、後行車１０Ｂの前方を塞いでいると認識する。このため、ステップＳ１２７において「Ｎｏ」となる。

制御部２５は、図５に示すように、ステップＳ１２７からステップＳ１３１に移行すると、先行車１０Ａに対し、走行禁止の指令を第２通信部２２によって送信する。ステップＳ１３１は、本発明の「第３制御処理」の一例である。そして、制御部２５は、ステップＳ１３２に移行して、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、図５に示す制御プログラムを終了する。ステップＳ１２３等を経由するステップＳ１３２は、本発明の「第２制御処理」の一例である。

その一方、制御部２５は、ステップＳ１２７からステップＳ１２８に移行すると、受信した停止理由情報から先行車１０Ａの停止理由を取得する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１２９に移行して、先行車１０Ａが前進又は後退可能な停止理由を取得したか否かを判断する。制御部２５は、図１２の例で示すように、停止理由が車両自体に発生した異常Ｇ１等である場合、先行車１０Ａが自走不能である可能性が高いので、ステップＳ１２９において「Ｎｏ」となり、図５に示す制御プログラムを終了する。そして、先行車１０Ａに対する異常回復作業が別途実施される。

その一方、制御部２５は、図１４及び図１６の例で示すように、停止理由が障害物Ｇ２、Ｇ３等である場合、先行車１０Ａが前進又は後退できると考えられるので、ステップＳ１２９において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ１３０に移行する。

ステップＳ１２８、Ｓ１２９は、本発明の「第２判断処理」の一例である。

制御部２５は、ステップＳ１２９からステップＳ１３０に移行すると、先行車１０Ａに対し、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能となる位置まで前進又は後退させる指令を第２通信部２２によって送信する。停止理由が図１４に示す障害物Ｇ２である場合、制御部２５は、図１５に示すように、先行車１０Ａの前端が後行車１０Ｂの左側面よりも左方に位置するようになるまで、先行車１０Ａを後退させる指令を送信する。停止理由が図１６に示す障害物Ｇ３である場合、制御部２５は、図１７に示すように、先行車１０Ａの後端が後行車１０Ｂの右側面よりも右方に位置するようになるまで、先行車１０Ａを前進させる指令を送信する。

次に、制御部２５は、ステップＳ１３１に移行して、先行車１０Ａに対し、走行禁止の指令を第２通信部２２によって送信する。そして、制御部２５は、ステップＳ１３２に移行して、後行車１０Ｂに対し、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を第２通信部２２によって送信する。そして、図５に示す制御プログラムを終了する。

ステップＳ１３０、Ｓ１３２は、本発明の「第４制御処理」の一例である。

管理装置２０の制御部２５からの指令を待っている先行車１０Ａの車両制御部１５は、図７に示すように、ステップＳ２１２において、前進又は後退の指令を受信したか否かを判断する。先行車１０Ａの第１通信部１１が管理装置２０の制御部２５から、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能となる位置まで前進又は後退させる指令を受信した場合、ステップＳ２１２において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２１３に移行する。その一方、先行車１０Ａの第１通信部１１が管理装置２０の制御部２５から前進又は後退の指令を受信しなかった場合、ステップＳ２１２において「Ｎｏ」となり、ステップＳ２１４に移行する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２１２からステップＳ２１３に移行すると、モータを制御して、後行車１０Ｂが交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入可能となる位置まで先行車１０Ａが前進又は後退するようにモータを制御する。そして、ステップＳ２１４に移行する。

図１４に示すように、障害物Ｇ２によって先行車１０Ａが停止している場合、先行車１０Ａの車両制御部１５は、図１５に示す位置まで、先行車１０Ａを後退させて、後行車１０Ｂの前方を開放する。図１６に示すように、障害物Ｇ３によって先行車１０Ａが停止している場合、先行車１０Ａの車両制御部１５は、図１７に示す位置まで、先行車１０Ａを前進させて、後行車１０Ｂの前方を開放する。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２１２又はステップＳ２１３からステップＳ２１４に移行すると、走行禁止の指令を受信したか否かを判断する。先行車１０Ａの第１通信部１１が管理装置２０の制御部２５から、走行禁止の指令を受信した場合、ステップＳ２１４において「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２１５に移行する。その一方、先行車１０Ａの第１通信部１１が管理装置２０の制御部２５から走行禁止の指令を受信しなかった場合、ステップＳ２１４において「Ｎｏ」となる。そして、図６及び図７に示す処理プログラムを終了する。そして、先行車１０Ａに対する異常回復作業が別途実施される。

先行車１０Ａの車両制御部１５は、ステップＳ２１４からステップＳ２１５に移行すると、後行車１０Ｂの交差点Ｊ（Ｃｂ）への進入を阻害しないように、モータを制御して先行車１０Ａの停止状態を維持する。そして、図６及び図７に示す処理プログラムを終了する。そして、先行車１０Ａに対する異常回復作業が別途実施される。

後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図１２に示すように、車両自体に発生した異常Ｇ１によって先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する場合に、管理装置２０の制御部２５から、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を受信すると、図１３に示すように、停止ポイントＰ３で停止する後行車１０Ｂを発進させる。その結果、後行車１０Ｂは、先行車１０Ａに阻害されることなく、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過できる。

また、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図１４に示すように、障害物Ｇ２によって先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する場合に、図１５に示すように、先行車１０Ａが後退して後行車１０Ｂの前方を開放し、管理装置２０の制御部２５から、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を受信すると、停止ポイントＰ３で停止する後行車１０Ｂを発進させる。その結果、後行車１０Ｂは、先行車１０Ａに阻害されることなく、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過できる。

また、後行車１０Ｂの車両制御部１５は、図１６に示すように、障害物Ｇ３によって先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する場合に、図１７に示すように、先行車１０Ａが前進して後行車１０Ｂの前方を開放し、管理装置２０の制御部２５から、交差点Ｊ（Ｃｂ）に進入許可する指令を受信すると、停止ポイントＰ３で停止する後行車１０Ｂを発進させる。その結果、後行車１０Ｂは、先行車１０Ａに阻害されることなく、交差点Ｊ（Ｃｂ）を通過できる。

＜作用効果＞
実施例の走行管理システム１では、２台の無人搬送車１０が交差点Ｊに前後して進入する場合に、管理装置２０の制御部２５が図４及び図５に示す制御プログラムを実行する。また、各無人搬送車１０の車両制御部１５が図６及び図７に示す処理プログラムを実行し、先行車１０Ａ又は後行車１０Ｂとして処理を行う。これにより、図１２、図１４及び図１６に具体例を示すように、先行車１０Ａが交差点Ｊを含む交差領域Ｅ１内で停止した場合でも、上述した特定の条件下において、図１３、図１５及び図１７に示すように、後行車１０Ｂがその交差点Ｊを通過することができる。その結果、後行車１０Ｂが停止する期間を短縮でき、ひいては、各無人搬送車１０が走行可能な機会を増やすことができる。

したがって、実施例の走行管理システム１によれば、複数の無人搬送車１０を効率良く走行させることができる。

また、この走行管理システム１では、図５に示す制御プログラムを実行する管理装置２０の制御部２５は、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する場合に、ステップＳ１３１で、予め先行車１０Ａに対して走行を禁止する指令を送信した後、ステップＳ１３２で、後行車１０Ｂに交差点Ｊへの進入を許可する指令を送信する。これにより、この走行管理システム１では、先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する状態で後行車１０Ｂが交差点Ｊを走行している際に、不意に先行車１０Ａが走行を再開することを防止できる。

さらに、この走行管理システム１では、図１４〜図１７に具体例を示すように、障害物Ｇ２、Ｇ３等によって先行車１０Ａが交差領域Ｅ１内で停止する場合に、図５に示す制御プログラムを実行する管理装置２０の制御部２５は、ステップＳ１２８〜Ｓ１３０で、後行車１０Ｂが交差点Ｊに進入可能となる位置まで先行車１０Ａを前進又は後退させる指令を送信し、図６及び図７に示す処理プログラムを実行する先行車１０Ａの車両制御部１５は、図７に示すステップＳ２１２、Ｓ２１３で、後行車１０Ｂが交差点Ｊに進入可能となる位置まで先行車１０Ａを前進又は後退させる。その結果、この走行管理システム１では、後行車１０Ｂが停止する期間を一層短縮できる。

以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

自動走行車は、実施例では無人搬送車１０であるが、この構成には限定されない。自動走行車は、例えば、搬送以外の作業を行う産業車両であってもよいし、運転手なしの自動運転で人を輸送する自動運転バス等の交通機関であってもよい。

交差点は、実施例では十字路の交差点Ｊであるが、この構成には限定されない。交差点は、例えば、Ｔ字路、Ｙ字路、放射状路等の交差点であってもよい。

本発明は複数の自動走行車の走行管理に利用可能である。

１…走行管理システム
１０…自動走行車（無人搬送車）
２０…管理装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ａ、ｂ、ｃ、ｄ…通行路
Ｊ…交差点
Ｐ１…進入ポイント
Ｐ２…退出ポイント
Ｐ３…停止ポイント
Ｅ１…交差領域
１１…第１通信部
２２…第２通信部
２５…制御部
２７…記憶部
１０Ａ…先行車
１０Ｂ…後行車
Ｓ２１０…第１送信処理
Ｓ２０２…第２送信処理
Ｓ２０８、Ｓ２２５…第３送信処理
Ｓ２１１…第４送信処理
Ｓ１０４…第１認定処理
Ｓ１０６…第２認定処理
Ｓ１２１、Ｓ１２２…第１制御処理
Ｓ１３２…第２制御処理
Ｓ１３１…第３制御処理
Ｓ１３０、Ｓ１３２…第４制御処理
Ｓ１２６、Ｓ１２７…第１判断処理
Ｓ１２８、Ｓ１２９…第２判断処理

Claims (4)

1. 予め設定された走行経路を走行する複数の自動走行車と、前記各自動走行車の走行を管理する管理装置とを備えた走行管理システムであって、
   前記走行経路は、複数の通行路と、少なくとも２本の前記通行路が交差することにより形成される交差点と、前記交差点を含む前記通行路の一部に設定される交差領域と、前記交差領域内における前記交差点の手前に設定される停止ポイントとを含み、
   前記各自動走行車は、前記管理装置との間で通信の送受信を行う第１通信部を有し、
   前記第１通信部は、前記自動走行車が前記交差領域内で停止すれば停止位置情報を前記管理装置に送信する第１送信処理を行い、
   前記管理装置は、前記各自動走行車の走行制御を行う制御部と、前記第１通信部との間で通信の送受信を行う第２通信部と、前記各自動走行車の車両寸法を記憶する記憶部とを有し、
   前記制御部は、最先に前記交差領域に進入した前記自動走行車を先行車と認定する第１認定処理と、
   前記先行車よりも後に前記交差領域に進入した前記自動走行車を後行車と認定する第２認定処理と、
   前記先行車が前記交差点を退出するまでは、前記後行車を前記停止ポイントで停止させる第１制御処理と、
   前記第２通信部が前記先行車の前記停止位置情報を受信した場合に、前記停止位置情報と前記車両寸法とに基づいて、前記後行車の前記交差点への進入可否判断を行う第１判断処理と、
   前記第１判断処理において前記後行車が前記交差点へ進入可能と判断された場合に、前記後行車に対して前記交差点への進入を許可する第２制御処理とを行うことを特徴とする走行管理システム。
2. 前記走行経路は、前記各通行路における前記交差点に接近する入口に設定される進入ポイントと、前記各通行路における前記交差点から離間する出口に設定される退出ポイントとを含み、
   前記交差領域は、前記各通行路における前記進入ポイントから前記退出ポイントまでの範囲に設定され、
   前記停止ポイントは、前記各通行路における前記進入ポイントと前記交差点との間に設定され、
   前記第１通信部は、前記自動走行車が前記進入ポイントに到達すれば前記管理装置に進入情報を送信する第２送信処理と、
   前記自動走行車が前記退出ポイントに到達すれば前記管理装置に退出情報を送信する第３送信処理とを行い、
   前記制御部は、前記第１認定処理では、最先に前記進入情報を送信した前記自動走行車を前記先行車と認定し、
   前記第２認定処理では、前記先行車よりも後に前記進入情報を送信した前記自動走行車を前記後行車と認定し、
   前記第１制御処理では、前記第２通信部が前記先行車の前記退出情報を受信するまでは、前記後行車を前記停止ポイントで停止させる請求項１記載の走行管理システム。
3. 前記制御部は、前記第２制御処理において前記後行車に対して前記交差点への進入を許可する場合に、予め前記先行車に対して走行を禁止する第３制御処理を行う請求項１又は２記載の走行管理システム。
4. 前記第１通信部は、前記自動走行車が前記交差領域内で停止すれば停止理由情報を前記管理装置に送信する第４送信処理を行い、
   前記制御部は、前記第１制御処理によって前記後行車が前記停止ポイントで停止する場合に、前記停止理由情報に基づいて前記先行車の前進又は後退の可否判断を行う第２判断処理と、
   前記第２判断処理において前記先行車の前進又は後退が可能であると判断された場合に、前記後行車が前記交差点に進入可能となる位置まで前記先行車を前進又は後退させた後、前記後行車に対して前記交差点への進入を許可する第４制御処理とを行う請求項１乃至３のいずれか１項記載の走行管理システム。

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