CN102722169A - 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置 - Google Patents

基于双车同轨的rgv小车智能控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102722169A
CN102722169A CN2012102425666A CN201210242566A CN102722169A CN 102722169 A CN102722169 A CN 102722169A CN 2012102425666 A CN2012102425666 A CN 2012102425666A CN 201210242566 A CN201210242566 A CN 201210242566A CN 102722169 A CN102722169 A CN 102722169A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
dcs
rgv
rail
dolly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012102425666A
Other languages
English (en)
Inventor
李芳�
张弢
朱伟
陈天翼
雷修才
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH Co Ltd OF KUNSHAN INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
Original Assignee
INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH Co Ltd OF KUNSHAN INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH Co Ltd OF KUNSHAN INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE filed Critical INDUSTRIAL ROBOT RESEARCH Co Ltd OF KUNSHAN INDUSTRIAL TECHNOLOGY RESEARCH INSTITUTE
Priority to CN2012102425666A priority Critical patent/CN102722169A/zh
Publication of CN102722169A publication Critical patent/CN102722169A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括：位于同一轨道上的两辆RGV小车；DCS控制***；无线ADS通讯模块，使RGV小车与DCS控制***之间采用无线通讯，DCS控制***通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制***；机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开；I/O通讯模块，将DCS控制***和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制***与机器人工作站的信息交互；调度策略模块，使DCS控制***按照不同策略调度所述RGV小车。采用双车模式即两台RGV小车分别完成上下料任务，自动化程度高，可保证连续生产。

Description

基于双车同轨的RGV小车智能控制装置
技术领域
本发明涉及工程机械智能控制领域，尤其涉及一种物流自动化小车的智能控制装置。
背景技术
随着计算机技术的快速发展和自动化水平的不断提高，对于生产制造自动化的要求越来越凸显。目前，汽车制造行业、烟草制造行业和仓储物流行业的自动化程度较高，而其它工程机械行业多数仍然采用人工吊运工件的模式。随着各方面需求的增加，工程机械行业对生产制造自动化的要求更为迫切。由此，很多新的技术被应用到搬运小车的控制上，比如：无线通讯技术、网络技术等。但是，目前小车的智能控制还局限在单车模式上，无法实现更高层次的自动化控制要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置。
相应地，本发明的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括：位于同一轨道上的两辆RGV小车；DCS控制***；无线ADS通讯模块，使所述RGV小车与DCS控制***之间采用无线通讯，所述DCS 控制***通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，所述RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制***；机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开；I/O通讯模块，将所述DCS 控制***和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制***与机器人工作站的信息交互；调度策略模块，使所述DCS控制***按照不同策略调度所述RGV小车。
作为本发明的进一步改进，所述信息交互中信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号。
作为本发明的进一步改进，所述调度策略模块中策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略。
作为本发明的进一步改进，所述任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。
作为本发明的进一步改进，所述DCS控制***包括若干耦合模块，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS具有的控制器连接，用于I/O通讯。
作为本发明的进一步改进，所述无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，***从首变量往外发送。
作为本发明的进一步改进， 还包括显示模块，该显示模块与DCS控制***通讯，用以将所述RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。
作为本发明的进一步改进，所述显示模块与所述DCS控制***采用Modbus Tcp/Ip协议。
本发明的有益效果是：采用双车模式即两台RGV小车分别完成上下料任务，自动化程度高，可保证连续生产。
附图说明
图1所示为本发明基于双车同轨的RGV小车智能控制装置的结构框图。
图2所示为本发明基于双车同轨的RGV小车智能控制装置的调度流程图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
RGV小车(Rail Guide Vehicle，有轨小车)是一种轨道托盘搬运小车，可与托盘输送机配合使用。可制作环形或直线输送，可采用滑触线供电或拖缆供电。
如图1所示，本发明一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括同一轨道上的两辆RGV小车1、DCS控制***(Distributed Control System,分布式控制***)2、无线ADS（Automation Device Specification,自动化设备规范）通讯模块3、I/0通讯模块4、调度策略模块5、机器人工作站6和显示模块7。
同一条轨道上的两辆直角换轨RGV小车1同时工作，分别执行上下料任务。DCS控制***2是对RGV小车进行操控的核心控制***，包括 RGV小车的调度控制、安全避让和向机器人工位的信息发送，所述信息包括工件型号、RGV小车到位信号和小车到安全位置信号等。无线ADS通讯模块3是DCS控制***2和所述直角换轨RGV小车1的接口通讯，保证两者之间采用的是无线通讯， DCS控制***通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车， RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制***。I/O通讯模块4将DCS控制***2和机器人工作站6连接起来，用于完成RGV小车至工位时DCS控制***与机器人工作站的信息交互，所述信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号等重要信息。调度策略模块5是DCS控制***调度所述直角换轨RGV小车的策略，即使所述DCS控制***有选择地按照不同策略调度所述RGV小车，策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略；任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。机器人工作站6，用以控制工装夹紧与松开。显示模块7用于将RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。优选地， DCS控制***包括若干个耦合模块8，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS控制器连接，用于所述I/O通讯。优选地，无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，***从首变量往外发送。优选地，显示模块与所述DCS控制***采用Modbus Tcp/Ip协议。
如图2所示，基于双车同轨模式的RGV小车智能控制装置上料时，机器人工作站6发上料请求给DCS控制***2，在满足上料条件的情况下，DCS给小车建立上料任务，小车去上料缓存台取好工件后，将工件运送至机器人工位，随后发到位信号，机器人工作站完成自动装夹，装夹完成后发允许离开命令，小车回到安全位置等待下一任务；下料时，机器人工作站6发下料请求给DCS控制***，DCS控制***确认满足下料请求时将任务通过无线传给另一辆小车，小车至机器人工位后发到位信号，机器人工作站控制工装松开后，发允许小车离开命令，小车运送工件至下料缓存台，放下工件后回到安全位置等待下一任务。整个过程全部自动完成，无需人工干预。同时，DCS控制***将RGV小车的信息显示在显示模块上，供操作人员参考。
本发明智能控制装置，其中DCS控制***收集由机器人工作站发出的上下料请求，然后根据任务成功建立的条件，建立任务并通过无线通讯模块将任务派发至RGV小车，由两辆RGV小车分别执行上下料，两车至机器人工位时，由I/O通讯模块完成DCS控制***与机器人工作站的信息交互，根据信号，机器人控制工装送夹，从而完成工位的上下料。实现了全自动上下料和双车执行任务的合理调度、安全避让，从而保证了工件运输的效率，确保满足生产节拍。此外，充分有效地利用无线网络传输，使控制端安装布线灵活多变。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，包括：
位于同一轨道上的两辆RGV小车；
DCS控制***；
无线ADS通讯模块，使所述RGV小车与DCS控制***之间采用无线通讯，所述DCS 控制***通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，所述RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制***；
机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开；
I/O通讯模块，将所述DCS 控制***和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制***与机器人工作站的信息交互；
调度策略模块，使所述DCS控制***按照不同策略调度所述RGV小车。
2.根据权利要求1所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述信息交互中信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号。
3.根据权利要求1所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述调度策略模块中策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略。
4.根据权利要求3所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。
5.根据权利要求1所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述DCS控制***包括若干耦合模块，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS具有的控制器连接，用于I/O通讯。
6.根据权利要求1所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，***从首变量往外发送。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于， 还包括显示模块，该显示模块与DCS控制***通讯，用以将所述RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。
8.根据权利要求7所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述显示模块与所述DCS控制***采用Modbus Tcp/Ip协议。
CN2012102425666A 2012-07-13 2012-07-13 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置 Pending CN102722169A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012102425666A CN102722169A (zh) 2012-07-13 2012-07-13 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012102425666A CN102722169A (zh) 2012-07-13 2012-07-13 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102722169A true CN102722169A (zh) 2012-10-10

Family

ID=46947970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012102425666A Pending CN102722169A (zh) 2012-07-13 2012-07-13 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102722169A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106406264A (zh) * 2016-11-28 2017-02-15 龙岩烟草工业有限责任公司 堆垛机调度方法和调度装置
CN106773686A (zh) * 2016-12-12 2017-05-31 西安建筑科技大学 同轨双车运行模式下堆垛机调度路径模型建立方法
CN107480922A (zh) * 2017-07-07 2017-12-15 西安建筑科技大学 两端式同轨双车运行模式下货位分配调度模型建立方法
CN108454640A (zh) * 2017-06-23 2018-08-28 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 车辆控制方法及***
CN108572636A (zh) * 2017-04-27 2018-09-25 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置
CN108891830A (zh) * 2018-06-05 2018-11-27 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车
CN109917744A (zh) * 2019-03-29 2019-06-21 东风设计研究院有限公司 一种多功能升降滑板控制***
CN110727275A (zh) * 2019-03-20 2020-01-24 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 基于plc的rgv动态避碰控制***及方法
CN110817220A (zh) * 2019-11-11 2020-02-21 四川长虹智能制造技术有限公司 一种rgv避让方法、rgv及rgv避让***
CN112486187A (zh) * 2020-12-18 2021-03-12 长沙长泰智能装备有限公司 直线往复式双rgv任务调度***及调度算法
CN114371639A (zh) * 2020-10-19 2022-04-19 浙江凯乐士科技有限公司 Rgv的控制器及控制***

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110106341A1 (en) * 2008-05-22 2011-05-05 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system
CN102103379A (zh) * 2009-12-17 2011-06-22 广州风神汽车有限公司 一种agv调度***
CN201955663U (zh) * 2010-09-16 2011-08-31 南京科律自动化设备有限公司 一种原物料输送设备的智能控制***
CN102213963A (zh) * 2010-04-07 2011-10-12 村田机械株式会社 行驶台车***及其自我诊断方法
CN202694122U (zh) * 2012-07-13 2013-01-23 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110106341A1 (en) * 2008-05-22 2011-05-05 Murata Machinery, Ltd. Traveling vehicle system and method for controlling traveling by traveling vehicle system
CN102103379A (zh) * 2009-12-17 2011-06-22 广州风神汽车有限公司 一种agv调度***
CN102213963A (zh) * 2010-04-07 2011-10-12 村田机械株式会社 行驶台车***及其自我诊断方法
CN201955663U (zh) * 2010-09-16 2011-08-31 南京科律自动化设备有限公司 一种原物料输送设备的智能控制***
CN202694122U (zh) * 2012-07-13 2013-01-23 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱韬: "牙膏研发制造中固体物料传输技术与***研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库》 *

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106406264A (zh) * 2016-11-28 2017-02-15 龙岩烟草工业有限责任公司 堆垛机调度方法和调度装置
CN106773686A (zh) * 2016-12-12 2017-05-31 西安建筑科技大学 同轨双车运行模式下堆垛机调度路径模型建立方法
CN108572636A (zh) * 2017-04-27 2018-09-25 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置
CN108572636B (zh) * 2017-04-27 2021-03-23 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 用于环形有轨制导车辆获取任务的方法及装置
CN108454640A (zh) * 2017-06-23 2018-08-28 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 车辆控制方法及***
CN107480922A (zh) * 2017-07-07 2017-12-15 西安建筑科技大学 两端式同轨双车运行模式下货位分配调度模型建立方法
CN107480922B (zh) * 2017-07-07 2021-03-16 西安建筑科技大学 两端式同轨双车运行模式下货位分配调度模型建立方法
CN108891830B (zh) * 2018-06-05 2020-03-24 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车
CN108891830A (zh) * 2018-06-05 2018-11-27 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 一种自动导引运输车的调度控制方法及自动导引运输车
CN110727275A (zh) * 2019-03-20 2020-01-24 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 基于plc的rgv动态避碰控制***及方法
CN109917744A (zh) * 2019-03-29 2019-06-21 东风设计研究院有限公司 一种多功能升降滑板控制***
CN110817220A (zh) * 2019-11-11 2020-02-21 四川长虹智能制造技术有限公司 一种rgv避让方法、rgv及rgv避让***
CN114371639A (zh) * 2020-10-19 2022-04-19 浙江凯乐士科技有限公司 Rgv的控制器及控制***
CN112486187A (zh) * 2020-12-18 2021-03-12 长沙长泰智能装备有限公司 直线往复式双rgv任务调度***及调度算法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102722169A (zh) 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置
CN103587869B (zh) 基于总线方式的多机器人物流仓储***及其控制方法
CN107168316B (zh) 一种基于单双向混合路径的多agv调度***
CN108197787B (zh) 柔性自动化生产线和自动化物流输送线的协同调度***
CN103848343B (zh) 一种面向有道岔变换的搬运***天车运动控制方法
CN207198902U (zh) 一种基于agv移动平台的自动运输任务调度***
CN106503949A (zh) 一种车辆调度处理方法及***
CN107092258A (zh) 一种agv小车调度***
CN104678915B (zh) 一种面向半导体生产线搬运***多天车协调调度方法
CN201783778U (zh) 一种焊装线夹具***
JP2011152615A (ja) ワーク組立て方法
CN109189025A (zh) 跨平台混流生产的三维动态控制***及方法
CN109625748B (zh) 仓储调度***及方法
CN108196541A (zh) 自动导向小车调度方法
CN112224245B (zh) 一种一轨多车的rgv调度方法及***
CN107566494B (zh) 一种群控agv与站端总控制中心、移动终端通信的方法
CN111861313A (zh) 一种基于5g网络的物流智能配送方法
CN110255030A (zh) 一种小件多对多上料与空箱回收控制***
CN202694122U (zh) 基于双车同轨的rgv小车智能控制装置
CN115237072A (zh) 一种工厂精益智能化物料配送方法
CN107363561A (zh) 一种自动化焊接生产线综合***
CN206425711U (zh) 多车型共用焊装生产线结构
CN202863408U (zh) 一种电动汽车电池更换监控***
CN210735329U (zh) 一种机器人用智能生产车间
CN113706083A (zh) 一种智能物流调度方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20121010