JPH05303423A - ループ台車の追突防止制御装置 - Google Patents
ループ台車の追突防止制御装置Info
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- JPH05303423A JPH05303423A JP4131763A JP13176392A JPH05303423A JP H05303423 A JPH05303423 A JP H05303423A JP 4131763 A JP4131763 A JP 4131763A JP 13176392 A JP13176392 A JP 13176392A JP H05303423 A JPH05303423 A JP H05303423A
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Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 曲線走路でも直線走路と同様に台車の衝突事
故の発生を防止して複数の台車を円滑かつ迅速に発停走
行する経済的なループ台車の追突防止制御装置。 【構成】 各ループ台車に付設され先行台車との車間距
離を検出する車間距離センサーＬと、上記車間距離セン
サーの検出する距離が設定値以上，未満のとき台車をそ
れぞれ自動走行，自動停止させる直線部追突防止制御部
６と、ループ走路の曲線部入口，出口の台車通過を検知
する曲線部台車通過センサーＰ1,Ｐ2,Ｐ3,Ｔ2,Ｔ3,と、
上記台車通過センサーの出力信号に基づいて、上記曲線
部入口，出口へ台車が到着するごとに上記曲線部走路へ
の台車の進入可否を判定し、出力する判定演算部８と、
上記各台車にそれぞれ付設され上記判定演算部の進入可
否信号に応じて台車をそれぞれ自動走行，自動停止させ
る曲線部追突防止制御部とを具えたこと。
故の発生を防止して複数の台車を円滑かつ迅速に発停走
行する経済的なループ台車の追突防止制御装置。 【構成】 各ループ台車に付設され先行台車との車間距
離を検出する車間距離センサーＬと、上記車間距離セン
サーの検出する距離が設定値以上，未満のとき台車をそ
れぞれ自動走行，自動停止させる直線部追突防止制御部
６と、ループ走路の曲線部入口，出口の台車通過を検知
する曲線部台車通過センサーＰ1,Ｐ2,Ｐ3,Ｔ2,Ｔ3,と、
上記台車通過センサーの出力信号に基づいて、上記曲線
部入口，出口へ台車が到着するごとに上記曲線部走路へ
の台車の進入可否を判定し、出力する判定演算部８と、
上記各台車にそれぞれ付設され上記判定演算部の進入可
否信号に応じて台車をそれぞれ自動走行，自動停止させ
る曲線部追突防止制御部とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、共通のループ走路に沿
って循環的に走行する複数のループ台車の追突防止制御
装置、特に曲線走路部における追突防止制御装置に関す
る。
って循環的に走行する複数のループ台車の追突防止制御
装置、特に曲線走路部における追突防止制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】無人の自動走行機械の衝突防止のため
に、これら自動走行機械の移動方向端部に光波式，超音
波式等の距離センサーを設け、障害物を自動検出して自
動走行機械を停止させる手段は既に知られている。自動
倉庫等で用いるループ搬送台車設備では、一般に台車を
走行させる走路が直線軌道と曲線軌道の組合せで無端ル
ープ状に布設され、そのループ走路上に多数の台車を一
定方向へ循環的に走行させ、個々の台車が指定された倉
庫と入出庫口間あるいは、倉庫と倉庫間へ停止，走行を
繰返して搬送を行う。
に、これら自動走行機械の移動方向端部に光波式，超音
波式等の距離センサーを設け、障害物を自動検出して自
動走行機械を停止させる手段は既に知られている。自動
倉庫等で用いるループ搬送台車設備では、一般に台車を
走行させる走路が直線軌道と曲線軌道の組合せで無端ル
ープ状に布設され、そのループ走路上に多数の台車を一
定方向へ循環的に走行させ、個々の台車が指定された倉
庫と入出庫口間あるいは、倉庫と倉庫間へ停止，走行を
繰返して搬送を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この種の自動台車で
は、台車相互の衝突防止は直線走路上では光波式，超音
波式距離センサーで相対距離を検出できるが、曲線走路
部では距離センサーが前方の台車を検出できないので、
このような手段では追突防止を図ることは不可能であ
る。
は、台車相互の衝突防止は直線走路上では光波式，超音
波式距離センサーで相対距離を検出できるが、曲線走路
部では距離センサーが前方の台車を検出できないので、
このような手段では追突防止を図ることは不可能であ
る。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、曲線走路でも衝突事故の発生を防止して複数
の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的なルー
プ台車の追突防止制御装置を提供することを目的とす
る。
たもので、曲線走路でも衝突事故の発生を防止して複数
の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的なルー
プ台車の追突防止制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明は、同一のループ走路を同一方向に循環的に走行及び
停止して荷物を入出庫する複数のループ台車の自動運転
制御装置において、各ループ台車に付設され先行台車と
の車間距離を検出する車間距離センサーと、上記車間距
離センサーの検出する距離が設定値以上，未満のとき台
車をそれぞれ自動走行，自動停止させる制御ユニットか
らなる直線部追突防止制御部と、ループ走路の曲線部入
口，出口の台車通過を検知する曲線部台車通過センサー
と、上記台車通過センサーの出力信号に基づいて、上記
曲線部入口，出口へ台車が到着するごとに上記曲線部走
路への台車の進入可否を判定し、上記到着台車へ信号を
出力する判定演算部と、上記各台車にそれぞれ付設され
上記判定演算部の進入可否信号に応じて台車をそれぞれ
自動走行，自動停止させる制御ユニットからなる曲線部
追突防止制御部とを具えたことを特徴とする。
明は、同一のループ走路を同一方向に循環的に走行及び
停止して荷物を入出庫する複数のループ台車の自動運転
制御装置において、各ループ台車に付設され先行台車と
の車間距離を検出する車間距離センサーと、上記車間距
離センサーの検出する距離が設定値以上，未満のとき台
車をそれぞれ自動走行，自動停止させる制御ユニットか
らなる直線部追突防止制御部と、ループ走路の曲線部入
口，出口の台車通過を検知する曲線部台車通過センサー
と、上記台車通過センサーの出力信号に基づいて、上記
曲線部入口，出口へ台車が到着するごとに上記曲線部走
路への台車の進入可否を判定し、上記到着台車へ信号を
出力する判定演算部と、上記各台車にそれぞれ付設され
上記判定演算部の進入可否信号に応じて台車をそれぞれ
自動走行，自動停止させる制御ユニットからなる曲線部
追突防止制御部とを具えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、直線走路においては
それぞれ後行台車上の車間距離センサーが先行台車まで
の車間距離を測定し、車間距離が台車を停止させるに必
要な設定値以上か未満であるかによって制御ユニットに
より台車を自動走行又は自動停止制御する。台車が曲線
部を走行するときは、曲線部の入口から出口までの適宜
に定めた複数のマーク位置の台車通過を通過センサーに
より検知し、曲線部を通過する台車の位置が中央制御室
の制御盤で監視又は記憶して把握管理される。台車が曲
線部入口近くで最初のマーク位置通過を通過センサーが
検知したとき、この信号で中央制御盤の曲線部進入可否
判定演算部が応答し、その時点で以前に検知済みの記憶
されたデータから曲線部上に先行台車が存在するか否か
を曲線部進入可否判定演算部が判定演算し、曲線部への
進入可否信号を最初のマーク位置到達台車へ伝送する。
そうすると、この台車上の制御ユニットが伝送された進
入可否信号に応じて、進入可の場合は走行継続制御を行
い、進入不可の場合は自動停止制御を行い、中央制御盤
への問合わせを継続し、進入可信号に変わった時点で台
車を自動走行制御させる。ここで、曲線部はその長さに
応じて複数の進入可否判定区域に分割できる。
それぞれ後行台車上の車間距離センサーが先行台車まで
の車間距離を測定し、車間距離が台車を停止させるに必
要な設定値以上か未満であるかによって制御ユニットに
より台車を自動走行又は自動停止制御する。台車が曲線
部を走行するときは、曲線部の入口から出口までの適宜
に定めた複数のマーク位置の台車通過を通過センサーに
より検知し、曲線部を通過する台車の位置が中央制御室
の制御盤で監視又は記憶して把握管理される。台車が曲
線部入口近くで最初のマーク位置通過を通過センサーが
検知したとき、この信号で中央制御盤の曲線部進入可否
判定演算部が応答し、その時点で以前に検知済みの記憶
されたデータから曲線部上に先行台車が存在するか否か
を曲線部進入可否判定演算部が判定演算し、曲線部への
進入可否信号を最初のマーク位置到達台車へ伝送する。
そうすると、この台車上の制御ユニットが伝送された進
入可否信号に応じて、進入可の場合は走行継続制御を行
い、進入不可の場合は自動停止制御を行い、中央制御盤
への問合わせを継続し、進入可信号に変わった時点で台
車を自動走行制御させる。ここで、曲線部はその長さに
応じて複数の進入可否判定区域に分割できる。
【０００７】
【実施例】本発明の実施例を図面について説明すると、
図１はその第１実施例を示すループ台車設備の部分平面
図、図２は図１の台車を示すII−II矢視正面図、図３は
図１の台車の追突防止制御系統を示すブロック図、図４
は図１における各センサー及び関係制御部の作動状況を
示す線図、図５は図４のフローチャート、図６は本発明
の第２実施例を示すループ台車設備の部分平面図、図７
は図６の台車を示す正面図、図８は図６における各セン
サー及び関係制御部の作動状況を示す線図、図９は本発
明の第３実施例を示すループ台車設備の部分平面図、図
１０は図９の台車の正面図、図１１は図９における各セ
ンサー及び関係制御部の作動状況を示す線図、図１２は
本発明の第４実施例を示すループ台車設備の部分平面
図、図１３は図１２の台車の正面図、図１４は図１２に
おける各センサー及び関係制御部の作動状況を示す線
図、図１５は本発明の第５実施例を示すループ台車設備
の部分平面図、図１６は図１５の台車の正面図、図１７
は図１５における各センサー及び関係制御部の作動状況
を示す線図である。
図１はその第１実施例を示すループ台車設備の部分平面
図、図２は図１の台車を示すII−II矢視正面図、図３は
図１の台車の追突防止制御系統を示すブロック図、図４
は図１における各センサー及び関係制御部の作動状況を
示す線図、図５は図４のフローチャート、図６は本発明
の第２実施例を示すループ台車設備の部分平面図、図７
は図６の台車を示す正面図、図８は図６における各セン
サー及び関係制御部の作動状況を示す線図、図９は本発
明の第３実施例を示すループ台車設備の部分平面図、図
１０は図９の台車の正面図、図１１は図９における各セ
ンサー及び関係制御部の作動状況を示す線図、図１２は
本発明の第４実施例を示すループ台車設備の部分平面
図、図１３は図１２の台車の正面図、図１４は図１２に
おける各センサー及び関係制御部の作動状況を示す線
図、図１５は本発明の第５実施例を示すループ台車設備
の部分平面図、図１６は図１５の台車の正面図、図１７
は図１５における各センサー及び関係制御部の作動状況
を示す線図である。
【０００８】まず、図１〜図５に示す第１実施例におい
て、図１〜図２に示すように、１は直線部１ａ及び曲線
部１ｂを含む１対の台車軌道２からなるループ台車走
路、３は軌道２に沿って走路１を循環的に同一方向に走
行する複数の搬送台車（以下台車という）、Ｌは台車３
の前端であって若干内側寄りに付設された先行台車との
車間距離測定用の超音波式又は光波式の距離センサー、
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 は台車３の下面に走路１の幅方向に等
間隔で配設された台車通過位置検知用の３個の通過位置
センサー、Ｐ1 ，Ｐ2 は走路曲線部１ｂの入口線１ｃと
中間線１ｄのそれぞれ直前で台車３を安全に停止するこ
とができる距離だけ手前側へ離して走路１に通過位置セ
ンサーＳ1 に対応して付設された位置標示用の水平突
条、Ｐ3 は曲線部１ｂの出口線１ｅの直後の走路１に通
過位置センサーＳ1 と対応して付設された位置標示用の
水平突条、Ｔ2 は入口線１ｃから中間線１ｄを越える位
置まで通過位置センサーＳ2 に対応して走路１内に設け
られ曲線部１ｂの前半部で台車通過を検知するための位
置標示用水平突条、Ｔ3 は突条Ｔ2 の後端から出口線１
ｅを越え直線部１ａ上へ台車の減速停止に必要な長さ位
置まで通過位置センサーＳ3 に対応して走路１内に設け
た曲線部１ｂの後半部で台車通過を検知するための位置
標示用の水平突条である。上記位置標示用の水平突条Ｐ
1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 は以下単に突条とい
う。
て、図１〜図２に示すように、１は直線部１ａ及び曲線
部１ｂを含む１対の台車軌道２からなるループ台車走
路、３は軌道２に沿って走路１を循環的に同一方向に走
行する複数の搬送台車（以下台車という）、Ｌは台車３
の前端であって若干内側寄りに付設された先行台車との
車間距離測定用の超音波式又は光波式の距離センサー、
Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 は台車３の下面に走路１の幅方向に等
間隔で配設された台車通過位置検知用の３個の通過位置
センサー、Ｐ1 ，Ｐ2 は走路曲線部１ｂの入口線１ｃと
中間線１ｄのそれぞれ直前で台車３を安全に停止するこ
とができる距離だけ手前側へ離して走路１に通過位置セ
ンサーＳ1 に対応して付設された位置標示用の水平突
条、Ｐ3 は曲線部１ｂの出口線１ｅの直後の走路１に通
過位置センサーＳ1 と対応して付設された位置標示用の
水平突条、Ｔ2 は入口線１ｃから中間線１ｄを越える位
置まで通過位置センサーＳ2 に対応して走路１内に設け
られ曲線部１ｂの前半部で台車通過を検知するための位
置標示用水平突条、Ｔ3 は突条Ｔ2 の後端から出口線１
ｅを越え直線部１ａ上へ台車の減速停止に必要な長さ位
置まで通過位置センサーＳ3 に対応して走路１内に設け
た曲線部１ｂの後半部で台車通過を検知するための位置
標示用の水平突条である。上記位置標示用の水平突条Ｐ
1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 は以下単に突条とい
う。
【０００９】次に図３は上述した配置の車間距離センサ
ーＬ，位置センサーＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 からの検出信号に
より、ループ台車３ａ，３ｂ，３ｃの追突防止制御を行
う装置の構成を示す。装置は車間距離センサーＬからの
距離信号により台車の走行，停止の判断を行う制御ユニ
ット５を備える台車３上の直線部追突防止制御部６と、
位置センサーＳ1 〜Ｓ3 からの信号により曲線部１ｂ上
の台車３の移動状況を監視，記憶し、突条Ｐ1 ，Ｐ2 の
位置センサーＳ1 による検知信号に対応して、上記監視
又は記憶された信号から曲線部１ｂの前半部又は後半部
への進入可否を判断し、前記突条Ｐ1 又はＰ2 位置へ到
着した台車へ可否信号を伝送する中央制御盤７に設けた
進入可否判定演算部８及び伝送され進入可否信号に応じ
て台車の走行，停止を行う制御ユニット９を備える曲線
部用追突防止制御部１０とからなる。１１は台車３の走
行用モーターである。
ーＬ，位置センサーＳ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 からの検出信号に
より、ループ台車３ａ，３ｂ，３ｃの追突防止制御を行
う装置の構成を示す。装置は車間距離センサーＬからの
距離信号により台車の走行，停止の判断を行う制御ユニ
ット５を備える台車３上の直線部追突防止制御部６と、
位置センサーＳ1 〜Ｓ3 からの信号により曲線部１ｂ上
の台車３の移動状況を監視，記憶し、突条Ｐ1 ，Ｐ2 の
位置センサーＳ1 による検知信号に対応して、上記監視
又は記憶された信号から曲線部１ｂの前半部又は後半部
への進入可否を判断し、前記突条Ｐ1 又はＰ2 位置へ到
着した台車へ可否信号を伝送する中央制御盤７に設けた
進入可否判定演算部８及び伝送され進入可否信号に応じ
て台車の走行，停止を行う制御ユニット９を備える曲線
部用追突防止制御部１０とからなる。１１は台車３の走
行用モーターである。
【００１０】図４は図１〜図３の装置の作動順序を組合
わせて示す作用説明図、図５は図１〜図３における制御
フローである。まず、図１，図４により各センサーと制
御部の作用を説明すると、車間距離センサーＬは曲線部
１ｂでＯＦＦとなり、直線部１ａの走路上でＯＮとな
る。直線部１ａ上で台車３ａ（図１）の車間距離センサ
ーＬが先行台車３ｂまでの車間距離を微小時間ピッチで
繰返し測定して台車３ａ上の制御ユニット５へ入力し、
制御ユニット５はこれを設定車間距離、例えば５ｍと比
較演算し５ｍ以上では台車３ａを走行制御し、５ｍ未満
では台車３ａを停止制御し、位置３ａ′に停止して先行
台車３ｂへの追突を防止する。停止した台車３ａ′は先
行台車３ｂの走行で台車間隔測定値が５ｍ以上になる
と、制御ユニット５により再び自動走行するように制御
される。
わせて示す作用説明図、図５は図１〜図３における制御
フローである。まず、図１，図４により各センサーと制
御部の作用を説明すると、車間距離センサーＬは曲線部
１ｂでＯＦＦとなり、直線部１ａの走路上でＯＮとな
る。直線部１ａ上で台車３ａ（図１）の車間距離センサ
ーＬが先行台車３ｂまでの車間距離を微小時間ピッチで
繰返し測定して台車３ａ上の制御ユニット５へ入力し、
制御ユニット５はこれを設定車間距離、例えば５ｍと比
較演算し５ｍ以上では台車３ａを走行制御し、５ｍ未満
では台車３ａを停止制御し、位置３ａ′に停止して先行
台車３ｂへの追突を防止する。停止した台車３ａ′は先
行台車３ｂの走行で台車間隔測定値が５ｍ以上になる
と、制御ユニット５により再び自動走行するように制御
される。
【００１１】位置センサーＳ1 は図１の台車３ｂの位置
で突条Ｐ1 を検知してＯＮになり、その位置センサーＳ
1 の出力の立上がりに同期して、台車３ｂ上の制御ユニ
ット９から中央制御盤１０へ問合わせ信号が送られる。
曲線部１ｂ内で台車３ｃの位置で位置センサーＳ1 が突
条Ｐ2 を検知したときも同様に問合わせ信号が送られ
る。曲線部１ｂを先行する台車３ｃ，３ｄ，３ｅが突条
Ｔ2 又はＴ3 上に位置すると、台車３ｃ又は３ｄの位置
センサーＳ2 ，Ｓ3 は突条Ｔ2 ，Ｔ3 の長さの範囲でＯ
Ｎ、それ以外でＯＦＦとなり、この信号が進入可否判定
演算部８へ送られて監視されている。進入可否判定演算
部８は台車３ｂ又は３ｃからの前記問合わせ信号に応答
して、監視下にある位置センサーＳ2 ，Ｓ3 のＯＮ，Ｏ
ＦＦを判別し、ＯＮ状態のときは「進入不可」信号を、
また、ＯＦＦ状態のときは「進入可」信号を問合わせを
入れた台車３ｂ，３ｃへそれぞれ出力する。
で突条Ｐ1 を検知してＯＮになり、その位置センサーＳ
1 の出力の立上がりに同期して、台車３ｂ上の制御ユニ
ット９から中央制御盤１０へ問合わせ信号が送られる。
曲線部１ｂ内で台車３ｃの位置で位置センサーＳ1 が突
条Ｐ2 を検知したときも同様に問合わせ信号が送られ
る。曲線部１ｂを先行する台車３ｃ，３ｄ，３ｅが突条
Ｔ2 又はＴ3 上に位置すると、台車３ｃ又は３ｄの位置
センサーＳ2 ，Ｓ3 は突条Ｔ2 ，Ｔ3 の長さの範囲でＯ
Ｎ、それ以外でＯＦＦとなり、この信号が進入可否判定
演算部８へ送られて監視されている。進入可否判定演算
部８は台車３ｂ又は３ｃからの前記問合わせ信号に応答
して、監視下にある位置センサーＳ2 ，Ｓ3 のＯＮ，Ｏ
ＦＦを判別し、ＯＮ状態のときは「進入不可」信号を、
また、ＯＦＦ状態のときは「進入可」信号を問合わせを
入れた台車３ｂ，３ｃへそれぞれ出力する。
【００１２】台車３ｂ，３ｃ上の制御ユニット９は進入
可否判定演算部８から受取った信号が「進入不可」のと
きは台車を自動停止制御して図１の位置３ｂ′，３ｃ′
に停止させ、かつ問合わせ信号を継続して「進入可」信
号の到着を待ち、受け取った信号が「進入可」のときに
は、台車３ｂ，３ｃを継続走行又は再走行に制御し、曲
線部の前半部又は後半部内へ台車を走行させる。曲線部
１ｂの出口線１ｅを越えた台車３ｅは、位置センサーＳ
1 が突条Ｐ3 を検知してＯＮに変わり、これに同期して
距離センサーＬの出力がＯＮに変わり、先行台車との車
間距離の測定を始め、直線部１ａでの追突防止運転に引
継がれる。３ｅ′はこの直線部１ａへの移行直後に制御
ユニット５により台車３ｅを自動停止させた場合停止位
置を示している。上記構成によれば、問合わせ位置標示
用突条Ｐ1 ，Ｐ2 をそれぞれ曲線部１ｂの入口線１ｃ
に、中間線１ｄから台車の自動停止制御に必要な距離だ
け手前に配置し、かつ突条Ｔ2 ，Ｔ3 の布設長さを中間
線１ｄ，出口線１ｅを越えてそれぞれ適当な長さ延長し
て設けることによって、曲線部１ｂ内では無駄のない台
車間隔で、また直線部１ａと曲線部１ｂとの間で円滑に
両方の追突防止判断を連続的に行うことができる。
可否判定演算部８から受取った信号が「進入不可」のと
きは台車を自動停止制御して図１の位置３ｂ′，３ｃ′
に停止させ、かつ問合わせ信号を継続して「進入可」信
号の到着を待ち、受け取った信号が「進入可」のときに
は、台車３ｂ，３ｃを継続走行又は再走行に制御し、曲
線部の前半部又は後半部内へ台車を走行させる。曲線部
１ｂの出口線１ｅを越えた台車３ｅは、位置センサーＳ
1 が突条Ｐ3 を検知してＯＮに変わり、これに同期して
距離センサーＬの出力がＯＮに変わり、先行台車との車
間距離の測定を始め、直線部１ａでの追突防止運転に引
継がれる。３ｅ′はこの直線部１ａへの移行直後に制御
ユニット５により台車３ｅを自動停止させた場合停止位
置を示している。上記構成によれば、問合わせ位置標示
用突条Ｐ1 ，Ｐ2 をそれぞれ曲線部１ｂの入口線１ｃ
に、中間線１ｄから台車の自動停止制御に必要な距離だ
け手前に配置し、かつ突条Ｔ2 ，Ｔ3 の布設長さを中間
線１ｄ，出口線１ｅを越えてそれぞれ適当な長さ延長し
て設けることによって、曲線部１ｂ内では無駄のない台
車間隔で、また直線部１ａと曲線部１ｂとの間で円滑に
両方の追突防止判断を連続的に行うことができる。
【００１３】次に、図６〜図８は本発明の第２実施例を
示し、この実施例では図１，図２及びず４に対応する部
分のみを示し、制御部の構成，制御フローはそれぞれ図
３，図５と同一である。第１実施例と同一の符号はそれ
ぞれ同図と同一の部材を示し、この実施例が第１実施例
と異なるところは、図１の比較的長い突条Ｔ2 ，Ｔ3の
代わりに、同突条Ｔ2 ，Ｔ3 の始点，終点位置に分散し
て短い突条Ｔ1 ，Ｔ2，Ｔ11，Ｔ12を配置した点にあ
る。
示し、この実施例では図１，図２及びず４に対応する部
分のみを示し、制御部の構成，制御フローはそれぞれ図
３，図５と同一である。第１実施例と同一の符号はそれ
ぞれ同図と同一の部材を示し、この実施例が第１実施例
と異なるところは、図１の比較的長い突条Ｔ2 ，Ｔ3の
代わりに、同突条Ｔ2 ，Ｔ3 の始点，終点位置に分散し
て短い突条Ｔ1 ，Ｔ2，Ｔ11，Ｔ12を配置した点にあ
る。
【００１４】そして、突条Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ11，Ｔ12の位
置を通過する台車の位置センサーＳ2 ，Ｓ3 は対応する
突条Ｔ1 ，Ｔ2 又はＴ11，Ｔ12への接近及び離脱でＯ
Ｎ，ＯＦＦ信号を発信し、同時に位置センサーＳ2 の突
条Ｔ1 によるＯＮ信号の発生位置から突条Ｔ2 によるＯ
Ｎ信号の消滅位置までの間及び位置センサーＳ3 の突条
Ｔ11によるＯＮ信号の発生位置から突条Ｔ12によるＯＮ
信号の消滅位置までの間で、それぞれ曲線部の前半部又
は後半部通過中を表示するフラグＯＮ信号を該当台車例
えば図６中における台車３ｃ又は３ｄ，３ｅから進入可
否判定演算部８へ発信させ、判定演算部８が後続する台
車からの問合わせに応答し、上記前半部フラグ，後半部
フラグのＯＮ，ＯＦＦを判別し、フラグＯＮで「進入不
可」，フラグＯＦＦで「進入可」信号をそれぞれ問合わ
せ台車へ出力する。他の部分の構成と作用は第１実施例
と実質的に同じである。この実施例では、曲線走路の位
置標示用突条の長さが短くて済むので、突条Ｔ1 〜Ｔ12
の取付けが容易になる利点がある。
置を通過する台車の位置センサーＳ2 ，Ｓ3 は対応する
突条Ｔ1 ，Ｔ2 又はＴ11，Ｔ12への接近及び離脱でＯ
Ｎ，ＯＦＦ信号を発信し、同時に位置センサーＳ2 の突
条Ｔ1 によるＯＮ信号の発生位置から突条Ｔ2 によるＯ
Ｎ信号の消滅位置までの間及び位置センサーＳ3 の突条
Ｔ11によるＯＮ信号の発生位置から突条Ｔ12によるＯＮ
信号の消滅位置までの間で、それぞれ曲線部の前半部又
は後半部通過中を表示するフラグＯＮ信号を該当台車例
えば図６中における台車３ｃ又は３ｄ，３ｅから進入可
否判定演算部８へ発信させ、判定演算部８が後続する台
車からの問合わせに応答し、上記前半部フラグ，後半部
フラグのＯＮ，ＯＦＦを判別し、フラグＯＮで「進入不
可」，フラグＯＦＦで「進入可」信号をそれぞれ問合わ
せ台車へ出力する。他の部分の構成と作用は第１実施例
と実質的に同じである。この実施例では、曲線走路の位
置標示用突条の長さが短くて済むので、突条Ｔ1 〜Ｔ12
の取付けが容易になる利点がある。
【００１５】また、図９〜図１１は本発明の第３実施例
を示し、この実施例は図１の突条Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｔ
2 ，Ｔ3 の代わりに突条Ｐ1 の始点から突条Ｔ2 の始点
までを突条Ｐ21、突条Ｐ2 の始点から突条Ｔ2 の終点ま
でを突条Ｐ22、突条Ｐ3 の始点から突条Ｔ3 の終点まで
を突条Ｐ23の３個の突条Ｐ21，Ｐ22，Ｐ23で置換え、こ
れに対応する位置センサーをＳ11１個のみ設けている。
そうすると、図１１で示すように、位置センサーＳ11の
突条Ｐ21によるＯＮ信号の発生点により前半曲線部の進
入可否問合わせ実行を同期させ、かつ同ＯＮ信号の消滅
点により車間距離センサーＬのＯＦＦへの切換え及び前
半曲線部の台車通過中フラグ信号の発生を同期させ、位
置センサーＳ11の次の突条Ｐ22によるＯＮ信号の発生に
より、後半曲線部進入可否の問合わせ実行を同期させ、
かつ同ＯＮ信号の消滅点、前半部通過中フラグ信号のＯ
ＦＦ及び後半部通過中フラグ信号の発生を同期させる。
を示し、この実施例は図１の突条Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｔ
2 ，Ｔ3 の代わりに突条Ｐ1 の始点から突条Ｔ2 の始点
までを突条Ｐ21、突条Ｐ2 の始点から突条Ｔ2 の終点ま
でを突条Ｐ22、突条Ｐ3 の始点から突条Ｔ3 の終点まで
を突条Ｐ23の３個の突条Ｐ21，Ｐ22，Ｐ23で置換え、こ
れに対応する位置センサーをＳ11１個のみ設けている。
そうすると、図１１で示すように、位置センサーＳ11の
突条Ｐ21によるＯＮ信号の発生点により前半曲線部の進
入可否問合わせ実行を同期させ、かつ同ＯＮ信号の消滅
点により車間距離センサーＬのＯＦＦへの切換え及び前
半曲線部の台車通過中フラグ信号の発生を同期させ、位
置センサーＳ11の次の突条Ｐ22によるＯＮ信号の発生に
より、後半曲線部進入可否の問合わせ実行を同期させ、
かつ同ＯＮ信号の消滅点、前半部通過中フラグ信号のＯ
ＦＦ及び後半部通過中フラグ信号の発生を同期させる。
【００１６】さらに、次の突条Ｐ23による位置センサー
Ｓ11のＯＮ信号発生により、車間距離センサーＬの出力
のＯＮへの切換えを同期させ、かつ同センサーＳ11のＯ
Ｎ信号消滅により、後半部通過中フラグ信号のＯＦＦを
同期させるようにし、また、進入可否判定制御部８によ
る進入可否判定を第２実施例と同様にフラグ信号のＯＮ
で「進入不可」，フラグ信号のＯＦＦで「進入可」とし
て問合わせ台車へ回答するようにしたものである。この
実施例によれば、突条の全長は第１実施例より著しく減
少し、また位置センサーＳ11の数量も第１，第２実施例
より減少することができる効果がある。その他の構成及
び作用は第１実施例のものと同様である。
Ｓ11のＯＮ信号発生により、車間距離センサーＬの出力
のＯＮへの切換えを同期させ、かつ同センサーＳ11のＯ
Ｎ信号消滅により、後半部通過中フラグ信号のＯＦＦを
同期させるようにし、また、進入可否判定制御部８によ
る進入可否判定を第２実施例と同様にフラグ信号のＯＮ
で「進入不可」，フラグ信号のＯＦＦで「進入可」とし
て問合わせ台車へ回答するようにしたものである。この
実施例によれば、突条の全長は第１実施例より著しく減
少し、また位置センサーＳ11の数量も第１，第２実施例
より減少することができる効果がある。その他の構成及
び作用は第１実施例のものと同様である。
【００１７】さらに、図１２〜図１４は本発明の第４実
施例を示す。この実施例は第１実施例と同様に曲線部走
路中央に短突条Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 を設けるとともに、台
車３上には短突条Ｐ1 〜Ｐ3 に対応する位置センサーＳ
1 １個と車間距離センサーＬとを設け、台車３の曲線前
半部，後半部への入口，出口の走路側部に位置センサー
Ｓ31，Ｓ32及びＳ41，Ｓ42を設ける。この構成では位置
センサーＳ1 の突条Ｐ1 ，Ｐ2 によるＯＮ信号の発生に
より曲線部１ｂの前半部，後半部への進入可否問合わせ
を行い、また突条Ｐ1 ，Ｐ3 によるＯＮ信号の発生で車
間距離センサーＬのＯＦＦ，ＯＮ切換えを行い、また、
位置センサーＳ31，Ｓ32及びＳ41，Ｓ42の台車検知によ
り発生するＯＮ，ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ信号の連続する
パターンで曲線部１ｂの前半区域，後半区域を台車が通
過途中か、通過済かを判定し、判定演算部８から該当台
車へ進入可否の応答信号を出す。この場合にも、第１，
第２実施例に比較し、位置センサー、突条配置の規模が
軽量化し、同様に円滑な追突防止の効果が得られる。
施例を示す。この実施例は第１実施例と同様に曲線部走
路中央に短突条Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 を設けるとともに、台
車３上には短突条Ｐ1 〜Ｐ3 に対応する位置センサーＳ
1 １個と車間距離センサーＬとを設け、台車３の曲線前
半部，後半部への入口，出口の走路側部に位置センサー
Ｓ31，Ｓ32及びＳ41，Ｓ42を設ける。この構成では位置
センサーＳ1 の突条Ｐ1 ，Ｐ2 によるＯＮ信号の発生に
より曲線部１ｂの前半部，後半部への進入可否問合わせ
を行い、また突条Ｐ1 ，Ｐ3 によるＯＮ信号の発生で車
間距離センサーＬのＯＦＦ，ＯＮ切換えを行い、また、
位置センサーＳ31，Ｓ32及びＳ41，Ｓ42の台車検知によ
り発生するＯＮ，ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ信号の連続する
パターンで曲線部１ｂの前半区域，後半区域を台車が通
過途中か、通過済かを判定し、判定演算部８から該当台
車へ進入可否の応答信号を出す。この場合にも、第１，
第２実施例に比較し、位置センサー、突条配置の規模が
軽量化し、同様に円滑な追突防止の効果が得られる。
【００１８】最後に、図１５〜図１７は本発明の第５実
施例を示し、この実施例は台車３上に車間距離センサー
Ｌだけを設け、曲線部１ｂ用の台車位置センサーをすべ
て走路内側に配置した。ここで、車間距離センサーＬは
運転中は作動状態のままとし、曲線部では曲線部追突防
止制御部１０の動作を優先させる。位置センサーＳ21，
Ｓ22には曲線部１ｂの前半区域，後半区域への進入可否
問合わせ用、Ｓ31，Ｓ32は前半区域の台車３の通過検知
用、Ｓ41，Ｓ42は後半区域の台車通過検知用である。前
半及び後半区域内の台車の有無及び進入可否判定は第４
実施例と同一要領で行う。この構成によると、曲線部１
ｂにおける位置検知用の突条配置は全く不要になり、か
つ設備全体で使用する位置センサーＳの数量を減少する
ことができる効果がある。上述した各実施例では、曲線
部１ｂへの進入可否判断を前半，後半の２つの区域に分
けて行う場合を示したが、この区域は曲線部１ｂの走路
の長さに応じて、曲線部１ｂ全体を１つの進入可否判定
区域としたり、又は３以上の進入可否判定区域としても
良いものである。
施例を示し、この実施例は台車３上に車間距離センサー
Ｌだけを設け、曲線部１ｂ用の台車位置センサーをすべ
て走路内側に配置した。ここで、車間距離センサーＬは
運転中は作動状態のままとし、曲線部では曲線部追突防
止制御部１０の動作を優先させる。位置センサーＳ21，
Ｓ22には曲線部１ｂの前半区域，後半区域への進入可否
問合わせ用、Ｓ31，Ｓ32は前半区域の台車３の通過検知
用、Ｓ41，Ｓ42は後半区域の台車通過検知用である。前
半及び後半区域内の台車の有無及び進入可否判定は第４
実施例と同一要領で行う。この構成によると、曲線部１
ｂにおける位置検知用の突条配置は全く不要になり、か
つ設備全体で使用する位置センサーＳの数量を減少する
ことができる効果がある。上述した各実施例では、曲線
部１ｂへの進入可否判断を前半，後半の２つの区域に分
けて行う場合を示したが、この区域は曲線部１ｂの走路
の長さに応じて、曲線部１ｂ全体を１つの進入可否判定
区域としたり、又は３以上の進入可否判定区域としても
良いものである。
【００１９】以上の各実施例において使用した台車通過
位置センサーとしては、走路に沿って延びる水平突条
と、台車に付設され上記水平突条に沿って移動する際、
水平突条の前端通過時点，後端通過時点をそれぞれ検出
する慣用の位置センサーであれば、接触式，非接触式い
ずれの構造のものでも採用可能であり、電気的，光学
的，音響的等種々の型式のものが知られている。
位置センサーとしては、走路に沿って延びる水平突条
と、台車に付設され上記水平突条に沿って移動する際、
水平突条の前端通過時点，後端通過時点をそれぞれ検出
する慣用の位置センサーであれば、接触式，非接触式い
ずれの構造のものでも採用可能であり、電気的，光学
的，音響的等種々の型式のものが知られている。
【００２０】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、同一のループ
走路を同一方向に循環的に走行及び停止して荷物を入出
庫する複数のループ台車の自動運転制御装置において、
各ループ台車に付設され先行台車との車間距離を検出す
る車間距離センサーと、上記車間距離センサーの検出す
る距離が設定値以上，未満のとき台車をそれぞれ自動走
行，自動停止させる制御ユニットからなる直線部追突防
止制御部と、ループ走路の曲線部入口，出口の台車通過
を検知する曲線部台車通過センサーと、上記台車通過セ
ンサーの出力信号に基づいて、上記曲線部入口，出口へ
台車が到着するごとに上記曲線部走路への台車の進入可
否を判定し、上記到着台車へ信号を出力する判定演算部
と、上記各台車にそれぞれ付設され上記判定演算部の進
入可否信号に応じて台車をそれぞれ自動走行，自動停止
させる制御ユニットからなる曲線部追突防止制御部とを
具えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止
して複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済
的なループ台車の追突防止制御装置を得るから、本発明
は産業上極めて有益なものである。
走路を同一方向に循環的に走行及び停止して荷物を入出
庫する複数のループ台車の自動運転制御装置において、
各ループ台車に付設され先行台車との車間距離を検出す
る車間距離センサーと、上記車間距離センサーの検出す
る距離が設定値以上，未満のとき台車をそれぞれ自動走
行，自動停止させる制御ユニットからなる直線部追突防
止制御部と、ループ走路の曲線部入口，出口の台車通過
を検知する曲線部台車通過センサーと、上記台車通過セ
ンサーの出力信号に基づいて、上記曲線部入口，出口へ
台車が到着するごとに上記曲線部走路への台車の進入可
否を判定し、上記到着台車へ信号を出力する判定演算部
と、上記各台車にそれぞれ付設され上記判定演算部の進
入可否信号に応じて台車をそれぞれ自動走行，自動停止
させる制御ユニットからなる曲線部追突防止制御部とを
具えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止
して複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済
的なループ台車の追突防止制御装置を得るから、本発明
は産業上極めて有益なものである。
【００２１】請求項２の発明によれば、請求項１のルー
プ台車の追突防止制御装置において、前記曲線部台車通
過センサーとして、曲線部の前半部，後半部の前後端に
それぞれ配設され同曲線部走路に沿って延びる円弧状水
平突条と、上記ループ台車に付設され上記水平突条の前
後端位置をそれぞれ検出する位置センサーとを具えたこ
とにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止して複数
の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的なルー
プ台車の追突防止制御装置であって、無駄のない車間距
離で複数の台車を安全かつ円滑に運行することができる
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
プ台車の追突防止制御装置において、前記曲線部台車通
過センサーとして、曲線部の前半部，後半部の前後端に
それぞれ配設され同曲線部走路に沿って延びる円弧状水
平突条と、上記ループ台車に付設され上記水平突条の前
後端位置をそれぞれ検出する位置センサーとを具えたこ
とにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止して複数
の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的なルー
プ台車の追突防止制御装置であって、無駄のない車間距
離で複数の台車を安全かつ円滑に運行することができる
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
【００２２】請求項３の発明によれば、請求項１のルー
プ台車の追突防止制御装置において、前記曲線部台車通
過センサーとして、曲線部の入口端，出口端，上記両端
の曲線路をほぼ等分割する複数の中間位置にそれぞれ配
設され同曲線部走路に沿って延びる比較的短い水平突条
と、上記ループ台車に付設され上記各水平突条の通過を
検出する複数の位置センサーとを具えたことにより、曲
線走路でも衝突事故の発生を防止して複数の台車を円滑
かつ迅速に移動する安全かつ経済的なループ台車の追突
防止制御装置であって、突条の長さを短くすることがで
きるから本発明は産業上極めて有益なものである。
プ台車の追突防止制御装置において、前記曲線部台車通
過センサーとして、曲線部の入口端，出口端，上記両端
の曲線路をほぼ等分割する複数の中間位置にそれぞれ配
設され同曲線部走路に沿って延びる比較的短い水平突条
と、上記ループ台車に付設され上記各水平突条の通過を
検出する複数の位置センサーとを具えたことにより、曲
線走路でも衝突事故の発生を防止して複数の台車を円滑
かつ迅速に移動する安全かつ経済的なループ台車の追突
防止制御装置であって、突条の長さを短くすることがで
きるから本発明は産業上極めて有益なものである。
【００２３】請求項４の発明によれば、請求項１のルー
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の両端にそ
れぞれ連続する直線部走路にそれぞれ配設され同直線部
走路に沿って延びる比較的長い水平直線状突条及び同曲
線部のほぼ中央に配設され同曲線部走路に沿って延びる
比較的長い水平円弧条突条と、上記ループ台車に付設さ
れ上記各水平突条の通過を検出する位置センサーとを具
えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止し
て複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的
なループ台車の追突防止制御装置であって、突条の全長
を短縮し位置センサーの数量を減少することができるか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の両端にそ
れぞれ連続する直線部走路にそれぞれ配設され同直線部
走路に沿って延びる比較的長い水平直線状突条及び同曲
線部のほぼ中央に配設され同曲線部走路に沿って延びる
比較的長い水平円弧条突条と、上記ループ台車に付設さ
れ上記各水平突条の通過を検出する位置センサーとを具
えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止し
て複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済的
なループ台車の追突防止制御装置であって、突条の全長
を短縮し位置センサーの数量を減少することができるか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
【００２４】請求項５の発明によれば、請求項１のルー
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の入口端，
出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割する複数の中
間位置にそれぞれ配設され、同曲線部走路に沿って延び
る比較的短い水平突条と、上記ループ台車に付設され上
記各水平突条の通過を検出する同一の位置センサーとを
具えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止
して複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済
的なループ台車の追突防止制御装置であって、位置セン
サー及び突条配置の規模を軽量化することができるか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の入口端，
出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割する複数の中
間位置にそれぞれ配設され、同曲線部走路に沿って延び
る比較的短い水平突条と、上記ループ台車に付設され上
記各水平突条の通過を検出する同一の位置センサーとを
具えたことにより、曲線走路でも衝突事故の発生を防止
して複数の台車を円滑かつ迅速に移動する安全かつ経済
的なループ台車の追突防止制御装置であって、位置セン
サー及び突条配置の規模を軽量化することができるか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
【００２５】請求項６の発明によれば、請求項１のルー
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の入口端，
出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割する複数個所
にそれぞれ配設され、台車の通過を順次検出する複数の
位置センサーとを具えたことであって、曲線部における
位置検知用の突条を全く不要をし、設備全体で使用する
位置センサーの数量を減少することができるから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
プ台車の追突防止制御装置において、曲線部の入口端，
出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割する複数個所
にそれぞれ配設され、台車の通過を順次検出する複数の
位置センサーとを具えたことであって、曲線部における
位置検知用の突条を全く不要をし、設備全体で使用する
位置センサーの数量を減少することができるから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の第１実施例を示すループ台車設備の部
分平面図である。
分平面図である。
【図２】図１の台車を示すII−II矢視正面図である。
【図３】図１の台車の追突防止制御系統を示すブロック
図である。
図である。
【図４】図１における各センサー及び関係制御部の作動
状況を示す線図である。
状況を示す線図である。
【図５】図４のフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施例を示すループ台車設備の部
分平面図である。
分平面図である。
【図７】図６の台車を示す正面図である。
【図８】図６における各センサー及び関係制御部の作動
状況を示す線図である。
状況を示す線図である。
【図９】本発明の第３実施例を示すループ台車設備の部
分平面図である。
分平面図である。
【図１０】図９の台車の正面図である。
【図１１】図９における各センサー及び関係制御部の作
動状況を示す線図である。
動状況を示す線図である。
【図１２】本発明の第４実施例を示すループ台車設備の
部分平面図である。
部分平面図である。
【図１３】図１２の台車の正面図である。
【図１４】図１２における各センサー及び関係制御部の
作動状況を示す線図である。
作動状況を示す線図である。
【図１５】本発明の第５実施例を示すループ台車設備の
部分平面図である。
部分平面図である。
【図１６】図１５の台車の正面図である。
【図１７】図１５における各センサー及び関係制御部の
作動状況を示す線図である。
作動状況を示す線図である。
１ ループ台車走路 １ａ 直線部 １ｂ 曲線部 １ｃ 入口線 １ｄ 中間線 １ｅ 出口線 ２ 台車軌道 ３，３ａ，３ｂ，３ｃ 台車 ５ 台車上の制御ユニット ６ 直線部追突防止制御部 ８ 進入可否判定演算部 ９ 台車上の制御ユニット １０ 曲線部追突防止制御部 １１ 走行用モーター Ｌ 車間距離センサー S1,S2,S3,S11,S21,S22,S31,S32,S41,S42 台車通過位置
センサー Ｐ1,Ｐ2,Ｐ3,Ｔ2,Ｔ3 突条
センサー Ｐ1,Ｐ2,Ｐ3,Ｔ2,Ｔ3 突条
Claims (6)
- 【請求項１】 同一のループ走路を同一方向に循環的に
走行及び停止して荷物を入出庫する複数のループ台車の
自動運転制御装置において、各ループ台車に付設され先
行台車との車間距離を検出する車間距離センサーと、上
記車間距離センサーの検出する距離が設定値以上，未満
のとき台車をそれぞれ自動走行，自動停止させる制御ユ
ニットからなる直線部追突防止制御部と、ループ走路の
曲線部入口，出口の台車通過を検知する曲線部台車通過
センサーと、上記台車通過センサーの出力信号に基づい
て、上記曲線部入口，出口へ台車が到着するごとに上記
曲線部走路への台車の進入可否を判定し、上記到着台車
へ信号を出力する判定演算部と、上記各台車にそれぞれ
付設され上記判定演算部の進入可否信号に応じて台車を
それぞれ自動走行，自動停止させる制御ユニットからな
る曲線部追突防止制御部とを具えたことを特徴とするル
ープ台車の追突防止制御装置。 - 【請求項２】 請求項１のループ台車の追突防止制御装
置において、前記曲線部台車通過センサーとして、曲線
部の前半部，後半部の前後端にそれぞれ配設され同曲線
部走路に沿って延びる円弧状水平突条と、上記ループ台
車に付設され上記水平突条の前後端位置をそれぞれ検出
する位置センサーとを具えたことを特徴とするループ台
車の追突防止制御装置。 - 【請求項３】 請求項１のループ台車の追突防止制御装
置において、前記曲線部台車通過センサーとして、曲線
部の入口端，出口端，上記両端の曲線路をほぼ等分割す
る複数の中間位置にそれぞれ配設され同曲線部走路に沿
って延びる比較的短い水平突条と、上記ループ台車に付
設され上記各水平突条の通過を検出する複数の位置セン
サーとを具えたことを特徴とするループ台車の追突防止
制御装置。 - 【請求項４】 請求項１のループ台車の追突防止制御装
置において、前記曲線部台車通過センサーとして、曲線
部の両端にそれぞれ連続する直線部走路にそれぞれ配設
され同直線部走路に沿って延びる比較的長い水平直線状
突条及び同曲線部のほぼ中央に配設され同曲線部走路に
沿って延びる比較的長い水平円弧条突条と、上記ループ
台車に付設され上記各水平突条の通過を検出する位置セ
ンサーとを具えたことを特徴とするループ台車の追突防
止制御装置。 - 【請求項５】 請求項１のループ台車の追突防止制御装
置において、前記曲線部台車通過センサーとして、曲線
部の入口端，出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割
する複数の中間位置にそれぞれ配設され、同曲線部走路
に沿って延びる比較的短い水平突条と、上記ループ台車
に付設され上記各水平突条の通過を検出する同一の位置
センサーとを具えたことを特徴とするループ台車の追突
防止制御装置。 - 【請求項６】 請求項１のループ台車の追突防止制御装
置において、前記曲線部台車通過センサーとして、曲線
部の入口端，出口端，上記両端間の曲線路をほぼ等分割
する複数個所にそれぞれ配設され、台車の通過を順次検
出する複数の位置センサーとを具えたことを特徴とする
ループ台車の追突防止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4131763A JPH05303423A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ループ台車の追突防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4131763A JPH05303423A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ループ台車の追突防止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303423A true JPH05303423A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15065604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4131763A Withdrawn JPH05303423A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ループ台車の追突防止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05303423A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009142051A1 (ja) * | 2008-05-22 | 2009-11-26 | 村田機械株式会社 | 走行車システムと走行車システムでの走行制御方法 |
| EP3599127A1 (de) * | 2018-07-25 | 2020-01-29 | B&R Industrial Automation GmbH | Verfahren zum betreiben eines langstatorlinearmotors mit transporteinheiten und kollisionsüberwachung |
| EP3599126A1 (de) * | 2018-07-25 | 2020-01-29 | B&R Industrial Automation GmbH | Verfahren zum betreiben eines langstatorlinearmotors mit weiche |
| JP2020196329A (ja) * | 2019-06-03 | 2020-12-10 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 閉塞制御システム及びその制御方法 |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP4131763A patent/JPH05303423A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
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