JP6133499B2 - 飛行制限区域における航空制御 - Google Patents
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Description
(項目1)
境界に沿った飛行制限区域を判断するための方法であって、
上記境界の位置に関するデータを得る段階と、
1または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った複数の地点を選択する段階と、
上記1または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、(1)上記境界に沿った上記複数の地点のうち少なくとも1つを含み、(2)上記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なる、方法。
(項目2)
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目1に記載の方法。
(項目3)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目2に記載の方法。
(項目4)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目2に記載の方法。
(項目5)
上記1または複数の航空応答措置は、UAVオペレータにアラートを送信することを含む、項目2に記載の方法。
(項目6)
上記アラートは、上記UAVオペレータに、上記UAVを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目5に記載の方法。
(項目7)
上記1または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記UAVを着陸させることを含む、項目6に記載の方法。
(項目8)
上記1または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記UAVを着陸させることを含む、項目2に記載の方法。
(項目9)
上記1または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目2に記載の方法。
(項目10)
上記複数の命令は、全てのUAVオペレータに必須である、項目2に記載の方法。
(項目11)
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目2に記載の方法。
(項目12)
上記認定済みユーザは、認証される、項目11に記載の方法。
(項目13)
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目12に記載の方法。
(項目14)
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目12に記載の方法。
(項目15)
上記外部デバイスは、制御器である、項目13に記載の方法。
(項目16)
各飛行制限ゾーンは、少なくとも2つの座標点AおよびBを包含する、項目1に記載の方法。
(項目17)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第1の円は、地点Aに中心を有し、
上記第2の円は、地点Bに中心を有する、項目16に記載の方法。
(項目18)
各円は、半径Rを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点AとBの間の距離に等しい長さLを有する、項目17に記載の方法。
(項目19)
上記飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存する段階を更に備え、
上記データは、3つの入力R、R+L/2、および(A+B)/2を含む、項目18に記載の方法。
(項目20)
上記データは、上記飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である、項目19に記載の方法。
(項目21)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目1に記載の方法。
(項目22)
上記境界は、管轄区域の境界である、項目1に記載の方法。
(項目23)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる国家の間に存在する、項目22に記載の方法。
(項目24)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる州の間に存在する、項目22に記載の方法。
(項目25)
上記境界は、空港の境界である、項目1に記載の方法。
(項目26)
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目25に記載の方法。
(項目27)
上記境界は、地域を囲む閉鎖境界である、項目1に記載の方法。
(項目28)
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目1に記載の方法。
(項目29)
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目1に記載の方法。
(項目30)
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目1に記載の方法。
(項目31)
上記境界の上記位置に関する上記データは、第三者のデータソースから受信される、項目1に記載の方法。
(項目32)
上記境界の上記位置に関する上記データは、環境のローカルマップを介して受信される、項目1に記載の方法。
(項目33)
上記境界の上記位置に関する上記データは、ユーザー入力を介して受信される、項目1に記載の方法。
(項目34)
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目1に記載の方法。
(項目35)
境界に沿って飛行制限区域を判断するための装置であって、
個別にまたは集合的に、上記境界の位置に関するデータを得て、上記境界に沿った複数の地点を選択し、上記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成するように構成された1または複数のプロセッサを備え、
上記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、(1)上記境界に沿った上記複数の地点のうち少なくとも1つを含み、(2)上記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なる、装置。
(項目36)
上記1または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える、項目35に記載の装置。
(項目37)
上記通信ユニットは、上記境界の上記位置に関する上記データを受信するように構成される、項目36に記載の装置。
(項目38)
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目35に記載の装置。
(項目39)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目38に記載の装置。
(項目40)
上記1または複数の航空応答措置は、上記飛行制限ゾーン内にある間、上記UAVに、予め定められた高度または複数の高度のセットより下方に飛行させることを含む、項目38に記載の装置。
(項目41)
上記1または複数の航空応答措置は、UAVオペレータにアラートを送信することを含む、項目38に記載の装置。
(項目42)
上記アラートは、上記UAVオペレータに、上記UAVを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目41に記載の装置。
(項目43)
上記1または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記UAVを着陸させることを含む、項目42に記載の装置。
(項目44)
上記1または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記UAVを着陸させることを含む、項目38に記載の装置。
(項目45)
上記1または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目38に記載の装置。
(項目46)
上記複数の命令は、全てのUAVオペレータに必須である、項目38に記載の装置。
(項目47)
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目38に記載の装置。
(項目48)
上記認定済みユーザは、認証される、項目47に記載の装置。
(項目49)
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目48に記載の装置。
(項目50)
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目48に記載の装置。
(項目51)
上記外部デバイスは、制御器である、項目49に記載の装置。
(項目52)
各飛行制限ゾーンは、少なくとも2つの座標点AおよびBを包含する、項目35に記載の装置。
(項目53)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第1の円は、地点Aに中心を有し、
上記第2の円は、地点Bに中心を有する、項目52に記載の装置。
(項目54)
各円は、半径Rを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点AとBの間の距離に等しい長さLを有する、項目53に記載の装置。
(項目55)
上記1または複数のプロセッサは、上記飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存し、上記データは、3つの入力R、R+L/2、および(A+B)/2を含む、項目54に記載の装置。
(項目56)
上記データは、上記飛行制限ゾーンを再作成するのに十分である、項目55に記載の装置。
(項目57)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目35に記載の装置。
(項目58)
上記境界は、管轄区域の境界である、項目35に記載の装置。
(項目59)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる国家の間に存在する、項目58に記載の装置。
(項目60)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる州の間に存在する、項目58に記載の装置。
(項目61)
上記境界は、空港の境界である、項目35に記載の装置。
(項目62)
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目61に記載の装置。
(項目63)
上記境界は、地域を囲む閉鎖境界である、項目35に記載の装置。
(項目64)
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目35に記載の装置。
(項目65)
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目35に記載の装置。
(項目66)
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目35に記載の装置。
(項目67)
上記境界の上記位置に関する上記データは、第三者のデータソースから受信される、項目35に記載の装置。
(項目68)
上記境界の上記位置に関する上記データは、環境のローカルマップを介して受信される、項目35に記載の装置。
(項目69)
上記境界の上記位置に関する上記データは、ユーザー入力を介して受信される、項目35に記載の装置。
(項目70)
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目35に記載の装置。
(項目71)
飛行制限区域に対する無人航空機(UAV)の航空応答を評価する方法であって、
上記無人航空機の位置を評価する段階と、
飛行制限区域の位置を評価する段階と、
上記無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、1または複数のプロセッサの支援により、上記無人航空機が1または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、
上記飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの上記飛行制限ゾーンは、(1)上記境界に沿った1つの地点を含み、(2)上記複数の飛行制限ゾーンの少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なり、(3)上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、方法。
(項目72)
上記無人航空機の上記位置は、上記無人航空機におけるGPS信号の支援により評価される、項目71に記載の方法。
(項目73)
各飛行制限ゾーンは、少なくとも2つの座標点AおよびBを包含する、項目71に記載の方法。
(項目74)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第1の円は、地点Aに中心を有し、
上記第2の円は、地点Bに中心を有する、項目73に記載の方法。
(項目75)
各円は、半径Rを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点AとBの間の距離に等しい長さLを有する、項目74に記載の方法。
(項目76)
上記飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、上記データは、3つの入力R、R+L/2、および(A+B)/2を含む、項目75に記載の方法。
(項目77)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目71に記載の方法。
(項目78)
上記境界は、管轄区域の境界である、項目71に記載の方法。
(項目79)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる国家の間の境界である、項目78に記載の方法。
(項目80)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる州の間の境界である、項目78に記載の方法。
(項目81)
上記境界は、空港の境界である、項目71に記載の方法。
(項目82)
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目81に記載の方法。
(項目83)
複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目71に記載の方法。
(項目84)
複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目71に記載の方法。
(項目85)
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目71に記載の方法。
(項目86)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目71に記載の方法。
(項目87)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目71に記載の方法。
(項目88)
上記1または複数の航空応答措置は、UAVオペレータにアラートを送信することを含む、項目71に記載の方法。
(項目89)
上記アラートは、上記UAVオペレータに、上記UAVを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目88に記載の方法。
(項目90)
上記1または複数の航空応答措置は、上記予め定められた期間の後、上記UAVを着陸させることを含む、項目89に記載の方法。
(項目91)
上記1または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記UAVを着陸させることを含む、項目71に記載の方法。
(項目92)
上記1または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目71に記載の方法。
(項目93)
上記複数の命令は、全てのUAVオペレータに必須である、項目71に記載の方法。
(項目94)
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目71に記載の方法。
(項目95)
上記認定済みユーザは、認証される、項目94に記載の方法。
(項目96)
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目95に記載の方法。
(項目97)
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目95に記載の方法。
(項目98)
上記外部デバイスは、制御器である、項目96に記載の方法。
(項目99)
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、上記UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目71に記載の方法。
(項目100)
飛行制限区域に対する無人航空機(UAV)の航空応答を評価するための装置であって、
上記無人航空機の位置を評価し、
飛行制限区域の位置を評価し、
上記無人航空機が飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、上記無人航空機が1または複数の航空応答措置を講じるように命令するよう、個別にまたは集合的に構成された1または複数のプロセッサを備え、
上記飛行制限区域は、境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを含み、
上記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの上記飛行制限ゾーンは、(1)上記境界に沿った1つの地点を含み、(2)上記複数の飛行制限ゾーンの少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なり、(3)上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、装置。
(項目101)
上記1または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える、項目100に記載の装置。
(項目102)
上記無人航空機の上記位置は、上記無人航空機におけるGPS信号の支援により評価される、項目100に記載の装置。
(項目103)
各飛行制限ゾーンは、少なくとも2つの座標点AおよびBを包含する、項目100に記載の装置。
(項目104)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円を含む飛行制限ストリップであり、
上記第1の円は、地点Aに中心を有し、
上記第2の円は、地点Bに中心を有する、項目103に記載の装置。
(項目105)
各円は、半径Rを有し、上記飛行制限ストリップは、座標点AとBの間の距離に等しい長さLを有する、項目104に記載の装置。
(項目106)
上記飛行制限ストリップはデータベースからアクセスされ、上記データは、3つの入力R、R+L/2、および(A+B)/2を含む、項目105に記載の装置。
(項目107)
各飛行制限ゾーンは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、項目100に記載の装置。
(項目108)
上記境界は、管轄区域の境界である、項目100に記載の装置。
(項目109)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる国家の間の境界である、項目108に記載の装置。
(項目110)
上記管轄区域の境界は、2つの異なる州の間の境界である、項目108に記載の装置。
(項目111)
上記境界は、空港の境界である、項目100に記載の装置。
(項目112)
上記空港の境界は、空港の滑走路である、項目111に記載の装置。
(項目113)
上記複数の地点は、上記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、項目100に記載の装置。
(項目114)
上記複数の地点の位置は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目100に記載の装置。
(項目115)
上記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、上記境界の形状に基づいて選択される、項目100に記載の装置。
(項目116)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目100に記載の装置。
(項目117)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることを含む、項目100に記載の装置。
(項目118)
上記1または複数の航空応答措置は、UAVオペレータにアラートを送信することを含む、項目100に記載の装置。
(項目119)
上記アラートは、上記UAVオペレータに、上記UAVを着陸させる予め定められた期間について通知する、項目118に記載の装置。
(項目120)
上記1または複数の航空応答措置は、予め定められた期間の後、上記UAVを着陸させることを含む、項目119に記載の装置。
(項目121)
上記1または複数の航空応答措置は、予め定められた期間内に、上記UAVを着陸させることを含む、項目100に記載の装置。
(項目122)
上記1または複数の航空応答措置は、上記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、項目100に記載の装置。
(項目123)
上記複数の命令は、全てのUAVオペレータに必須である、項目100に記載の装置。
(項目124)
上記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、項目100に記載の装置。
(項目125)
上記認定済みユーザは、認証される、項目124に記載の装置。
(項目126)
上記認定済みユーザは、外部デバイスにより認証される、項目125に記載の装置。
(項目127)
上記認定済みユーザは、サーバにより認証される、項目125に記載の装置。
(項目128)
上記外部デバイスは、制御器である、項目126に記載の装置。
(項目129)
上記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、上記UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、項目100に記載の装置。
(項目130)
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する方法であって、
上記境界の位置に関するデータを得る段階と、
1または複数のプロセッサの支援により、上記境界に沿った2またはそれより多い地点を選択する段階と、
上記1または複数のプロセッサの支援により、上記飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、1または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、方法。
(項目131)
上記第1の円および上記第2の円は、同一の半径を有する、項目130に記載の方法。
(項目132)
上記第1の円および上記第2の円は、異なる半径を有する、項目130に記載の方法。
(項目133)
上記飛行制限ゾーンは、上記境界に沿った2またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも1つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目130に記載の方法。
(項目134)
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第1の円または第2の円において存在する、項目133に記載の方法。
(項目135)
境界に沿った飛行制限ゾーンを生成する装置であって、
上記境界の位置に関するデータを得て、
上記境界に沿った2またはそれより多い地点を選択し、
上記境界に沿った上記飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された1または複数のプロセッサを備え、
上記飛行制限ゾーンは、1または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、装置。
(項目136)
上記第1の円および上記第2の円は、同一の半径を有する、項目135に記載の装置。
(項目137)
上記第1の円および上記第2の円は、異なる半径を有する、項目135に記載の装置。
(項目138)
上記飛行制限ゾーンは、上記境界に沿った2またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも1つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目135に記載の装置。
(項目139)
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第1の円または第2の円において存在する、項目138に記載の装置。
(項目140)
飛行制限ゾーンに対する無人航空機(UAV)の航空応答を評価する方法であって、
上記無人航空機の位置を評価する段階と、
飛行制限ゾーンを評価する段階と、
上記無人航空機が上記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、1または複数のプロセッサの支援により、上記無人航空機が1または複数の航空応答措置を講じるように命令する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、1または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接する複数の線により包含される区域に画定され、
上記飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機が上記1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、方法。
(項目141)
上記第1の円および上記第2の円は、同一の半径を有する、項目140に記載の方法。
(項目142)
上記第1の円および上記第2の円は、異なる半径を有する、項目140に記載の方法。
(項目143)
上記飛行制限ゾーンは、境界に沿った2またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも1つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目140に記載の方法。
(項目144)
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第1の円または第2の円において存在する、項目143に記載の方法。
(項目145)
飛行制限ゾーンに対する無人航空機(UAV)の航空応答を評価するための装置であって、
上記無人航空機の位置を評価し、
飛行制限ゾーンの位置を評価し、
上記無人航空機が上記飛行制限ゾーン内またはその付近にある場合に、1または複数の航空応答措置を講じるように上記無人航空機に命令するように、個別にまたは集合的に構成された1または複数のプロセッサを備え、
飛行制限区域は、1または複数の飛行制限ストリップを含み、
各飛行制限ストリップは、第1の円および第2の円、ならびに上記第1の円および上記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定され、
上記飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機が上記1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、装置。
(項目146)
上記第1の円および上記第2の円は、同一の半径を有する、項目145に記載の装置。
(項目147)
上記第1の円および上記第2の円は、異なる半径を有する、項目145に記載の装置。
(項目148)
上記飛行制限ゾーンは、境界に沿った2またはそれより多い飛行制限ストリップを含み、各飛行制限ストリップは、少なくとも1つの他の飛行制限ストリップと重なる、項目145に記載の装置。
(項目149)
上記の重なりは、上記各飛行制限ストリップの第1の円または第2の円において存在する、項目148に記載の装置。
(項目150)
異なる高度を有する飛行制限ゾーンを生成する方法であって、
位置に関するデータを得る段階と、
1または複数のプロセッサの支援により、上記位置の周囲の境界を選択する段階と、
上記1または複数のプロセッサの支援により、上記飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
上記飛行制限ゾーンは、1)上記境界から半径方向に、かつ2)ある高度の上方に鉛直に延在し、
上記高度は、上記境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する、方法。
(項目151)
上記方法は、1または複数のプロセッサの上記支援により、上記位置で中央にある円を選択する段階を更に備え、
上記円の区域は、上記境界を包含し、半径を有する、項目150に記載の方法。
(項目152)
上記飛行制限ゾーンは、上記境界から上記円の外縁へと延在し、
上記高度は、上記境界から上記円の上記外縁へと増大する、項目151に記載の方法。
(項目153)
上記円を選択する上記段階は、上記境界により包含される区域に基づいて、上記円の上記半径を判断する、項目151に記載の方法。
(項目154)
上記境界は、空港の境界である、項目153に記載の方法。
(項目155)
上記半径を判断する上記段階は、上記空港を包含する安全な最小半径に更に基づく、項目154に記載の方法。
(項目156)
上記境界は、空港の滑走路である、項目153に記載の方法。
(項目157)
上記半径を判断する上記段階は、上記滑走路の長さに更に基づく、項目156に記載の方法。
(項目158)
上記高度は、予め定められた角度の傾きである、項目150に記載の方法。
(項目159)
上記予め定められた角度の傾きは、15度である、項目158に記載の方法。
(項目160)
上記境界は、第2の半径を有する第2の円である、項目151に記載の方法。
(項目161)
上記第2の半径は、1.5マイルである、項目160に記載の方法。
(項目162)
上記第2の半径における高度は、35フィートである、項目160に記載の方法。
(項目163)
上記半径は、5マイルである、項目151に記載の方法。
(項目164)
上記半径における高度は、400フィートである、項目151に記載の方法。
(項目165)
上記高度は、上記境界から線形的に増大する、項目150に記載の方法。
(項目166)
上記飛行制限ゾーンは、飛行制限区域内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目150に記載の方法。
(項目167)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目166に記載の方法。
(項目168)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記境界内の区域に入るのを阻止する、項目166に記載の方法。
(項目169)
上記境界は、空港の境界である、項目150に記載の方法。
(項目170)
上記空港の境界は、滑走路の境界である、項目169に記載の方法。
(項目171)
異なる高度の飛行制限ゾーンを生成する装置であって、
位置に関するデータを得て、
上記位置の周囲の境界を選択し、
1)上記境界から半径方向に、かつ2)ある高度の上方に鉛直に延在する上記飛行制限ゾーンを生成するように、個別にまたは集合的に構成された1または複数のプロセッサを備え、
上記高度は、上記境界からの距離が増大すると、予め定められた閾値高度まで増大する、装置。
(項目172)
上記1または複数のプロセッサは、上記位置で中央にある円を選択するように更に構成され、
上記円の区域は、上記境界を包含し、半径を有する、項目171に記載の装置。
(項目173)
上記飛行制限ゾーンは、上記境界から上記円の外縁へと延在し、
上記高度は、上記境界から上記円の上記外縁へと増大する、項目172に記載の装置。
(項目174)
上記1または複数のプロセッサは、上記境界により包含される区域に基づいて、上記円の上記半径を判断するように構成される、項目172に記載の装置。
(項目175)
上記境界は、空港の境界である、項目174に記載の装置。
(項目176)
上記1または複数のプロセッサは、上記空港を包含する安全な最小半径に基づいて、上記円の上記半径を判断するように更に構成される、項目175に記載の装置。
(項目177)
上記境界は、空港の滑走路である、項目174に記載の装置。
(項目178)
上記1または複数のプロセッサは、上記滑走路の長さに基づいて、上記円の上記半径を判断するように更に構成される、項目177に記載の装置。
(項目179)
上記高度は、予め定められた角度の傾きである、項目171に記載の装置。
(項目180)
上記予め定められた角度の傾きは、15度である、項目179に記載の装置。
(項目181)
上記境界は、第2の半径を有する第2の円である、項目171に記載の装置。
(項目182)
上記第2の半径は、1.5マイルである、項目181に記載の装置。
(項目183)
上記第2の半径における高度は、35フィートである、項目181に記載の装置。
(項目184)
上記半径は、5マイルである、項目172に記載の装置。
(項目185)
上記半径における高度は、400フィートである、項目172に記載の装置。
(項目186)
上記高度は、上記境界から上記円の外縁へと線形的に増大する、項目172に記載の装置。
(項目187)
上記飛行制限ゾーンは、上記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、項目171に記載の装置。
(項目188)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することを含む、項目187に記載の装置。
(項目189)
上記1または複数の航空応答措置は、上記UAVが上記境界内の区域に入るのを阻止する、項目187に記載の装置。
(項目190)
上記境界は、空港の境界である、項目171に記載の装置。
(項目191)
上記空港の境界は、滑走路の境界である、項目190に記載の装置。
Claims (40)
- 境界に沿った飛行制限区域を判断するための方法であって、
前記境界の位置に関するデータを得る段階と、
1または複数のプロセッサの支援により、前記境界に沿った複数の地点を選択する段階と、
前記1または複数のプロセッサの支援により、前記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成する段階とを備え、
前記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、(1)前記境界に沿った前記複数の地点のうち少なくとも1つを含み、(2)前記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なり、
前記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれは、飛行制限ストリップを含み、
前記飛行制限ストリップは、前記複数の地点のうちの1つの地点を中心とする第1の円および前記複数の地点のうちの他の1つの地点を中心とする第2の円、ならびに前記第1の円および前記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、方法。 - 前記第1の円および前記第2の円は、異なる半径を有する、請求項1に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)と前記複数の飛行制限ゾーンのうちの1つの飛行制限ゾーンとの間の距離を算出する段階と、
前記距離が第1の距離閾値、または前記第1の距離閾値よりも大きい第2の距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、
前記距離が第1の距離閾値内にある場合に、第1の航空応答措置を行い、前記距離が第2の距離閾値の範囲内にあり、前記第1の距離閾値外である場合に、前記第1の航空応答措置とは異なる第2の航空応答措置を行うように、前記UAVに命令する段階と
をさらに備える、請求項1または2に記載の方法。 - 前記第1の航空応答措置は、前記UAVを自動的に着陸させる措置であり、
前記第2の航空応答措置は、前記UAVのオペレータに前記UAVを着陸させる期間を提供し、この後に、前記UAVを自動的に着陸させる措置である、請求項3に記載の方法。 - 前記距離が前記第2の距離閾値よりも大きい第3の距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、
前記距離が前記第3の距離閾値内にあり、前記第2の距離閾値外にある場合に、前記第1の航空応答措置および前記第2の航空応答措置とは異なる第3の航空応答措置を行うように、前記UAVに命令する段階と
さらに備える、請求項3または4に記載の方法。 - 前記第3の航空応答措置は、前記UAVのオペレータに、前記UAVが飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供する措置である、請求項5に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)がGPS信号を得ることができず、GPSモジュールの存在を検出できない場合、前記UAVが離陸するのを阻止する段階と、
前記UAVがGPS信号を得ることができず、GPSモジュールの存在を検出できる場合、前記UAVが離陸するのを阻止しない段階と
をさらに備える、請求項1から6の何れか1つに記載の方法。 - GPSモジュールが動作可能でなく、またはGPS信号が検出され得ない場合に、無人航空機(UAV)の最大高度を前記GPSモジュールが動作可能である場合の最大高度より低く設定する、または飛行上昇限度を強制する段階
をさらに備える、請求項1から7の何れか1つに記載の方法。 - 無人航空機(UAV)のGPSモジュールが動作不可またはGPS信号を受信しない場合、前記UAVの飛行を制御する外部デバイスの位置を受信する段階と、
前記外部デバイスの位置を用いて、前記UAVの概略的位置を評価する段階と、
前記UAVの前記概略的位置と飛行制限ゾーンの位置との間の距離を算出する段階と、
前記距離が距離閾値内にあるか否かを評価する段階と、
前記距離が距離閾値内にある場合に、前記UAVに航空応答措置を講じる段階と
をさらに備える、請求項1から請求項8の何れか1つに記載の方法。 - 前記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、前記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、請求項1から9のいずれか1つに記載の方法。
- 前記1または複数の航空応答措置は、
前記UAVが前記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することと、
前記UAVが前記飛行制限ゾーン内にある間、予め定められた高度または複数の高度のセットの下方に飛行させることと、
UAVオペレータにアラートを送信することと、
予め定められた期間内に、前記UAVを着陸させることとのうち少なくとも一つを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記アラートは、前記UAVオペレータに、前記UAVを着陸させる予め定められた期間について通知する、請求項11に記載の方法。
- 前記1または複数の航空応答措置は、前記予め定められた期間の後、前記UAVを着陸させることを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記1または複数の航空応答措置は、前記複数の飛行制限ゾーンについての位置情報と共にメモリ内に保存される、請求項11に記載の方法。
- 前記複数の命令は、全てのUAVオペレータに必須である、請求項10に記載の方法。
- 前記複数の命令は、認定済みユーザにより無視されてもよい、請求項10に記載の方法。
- 前記認定済みユーザは、外部デバイス、またはサーバにより認証される、請求項16に記載の方法。
- 前記第1の円および前記第2の円は、半径Rを有し、
前記飛行制限ストリップは、それぞれの地点に対応する座標点AとBの間の距離に等しい長さLを有する請求項10に記載の方法。 - 前記飛行制限ストリップに関するデータを、データベースに保存する段階を更に備え、
前記データは、3つの入力R、R+L/2、および(A+B)/2を含む、請求項18に記載の方法。 - 前記境界は、2つの異なる国家または2つの異なる州の間に存在する、管轄区域の境界である、請求項1から19の何れか1つに記載の方法。
- 前記境界は、空港の境界である、請求項1から19の何れか1つに記載の方法。
- 前記境界は、地域を囲む閉鎖境界である、請求項1から19の何れか1つに記載の方法。
- 前記複数の地点は、前記境界の長さに沿って規則的に離間配置される、請求項1から22の何れか1つに記載の方法。
- 前記複数の地点の位置、または前記複数の飛行制限ゾーンのサイズまたは形状は、前記境界の形状に基づいて選択される、請求項1から23の何れか1つに記載の方法。
- 前記境界の前記位置に関する前記データは、第三者のデータソースから受信されることと、環境のローカルマップを介して受信されることと、ユーザー入力を介して受信されることとのうち一つであることを特徴とする、請求項1から24の何れか1つに記載の方法。
- 前記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、請求項1から25の何れか1つに記載の方法。
- 境界に沿って飛行制限区域を判断するための装置であって、
個別にまたは集合的に、前記境界の位置に関するデータを得て、前記境界に沿った複数の地点を選択し、前記境界に沿った複数の飛行制限ゾーンを生成するように構成された1または複数のプロセッサを備え、
前記複数の飛行制限ゾーンの各飛行制限ゾーンは、(1)前記境界に沿った前記複数の地点のうち少なくとも1つを含み、(2)前記複数の飛行制限ゾーンのうち少なくとも1つの他の飛行制限ゾーンと重なり、
前記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれは、飛行制限ストリップを含み、
前記飛行制限ストリップは、前記複数の地点のうちの1つの地点を中心とする第1の円および前記複数の地点のうちの他の1つの地点を中心とする第2の円、ならびに前記第1の円および前記第2の円に接して延びる複数の線により包含される区域に画定される、装置。 - 前記第1の円および前記第2の円は、異なる半径を有する、請求項27に記載の装置。
- 前記1または複数のプロセッサは、
無人航空機(UAV)と前記複数の飛行制限ゾーンのうちの1つの飛行制限ゾーンとの間の距離を算出し、
前記距離が第1の距離閾値、または前記第1の距離閾値よりも大きい第2の距離閾値内にあるか否かを評価し、
前記距離が第1の距離閾値内にある場合に、第1の航空応答措置を行い、前記距離が第2の距離閾値の範囲内にあり、前記第1の距離閾値外である場合に、前記第1の航空応答措置とは異なる第2の航空応答措置を行うように、前記UAVに命令する、請求項27または28に記載の装置。 - 前記第1の航空応答措置は、前記UAVを自動的に着陸させる措置であり、
前記第2の航空応答措置は、前記UAVのオペレータに前記UAVを着陸させる期間を提供し、この後に、前記UAVを自動的に着陸させる措置である、請求項29に記載の装置。 - 前記1または複数のプロセッサは、
前記距離が前記第2の距離閾値よりも大きい第3の距離閾値内にあるか否かを評価し、
前記距離が前記第3の距離閾値内にあり、前記第2の距離閾値外にある場合に、前記第1の航空応答措置および前記第2の航空応答措置とは異なる第3の航空応答措置を行うよに、前記UAVに命令する、請求項29または30に記載の装置。 - 前記第3の航空応答措置は、前記UAVのオペレータに、前記UAVが飛行制限区域付近にあるとのアラートを提供する措置である、請求項31に記載の装置。
- 前記1または複数のプロセッサは、
無人航空機(UAV)がGPS信号を得ることができず、GPSモジュールの存在を検出できない場合、前記UAVが離陸するのを阻止し、
前記UAVがGPS信号を得ることができず、GPSモジュールの存在を検出できる場合、前記UAVが離陸するのを阻止しない、請求項27から32の何れか1つに記載の装置。 - 前記1または複数のプロセッサは、
GPSモジュールが動作可能でなく、またはGPS信号が検出され得ない場合に、無人航空機(UAV)の最大高度を前記GPSモジュールが動作可能である場合の最大高度より低く設定する、または飛行上昇限度を強制する、請求項27から33の何れか1つに記載の装置。 - 前記1または複数のプロセッサは、
無人航空機(UAV)のGPSモジュールが動作不可またはGPS信号を受信しない場合、前記UAVの飛行を制御する外部デバイスの位置を受信し、
前記外部デバイスの位置を用いて、前記UAVの概略的位置を評価し、
前記UAVの前記概略的位置と飛行制限ゾーンの位置との間の距離を算出し、
前記距離が距離閾値内にあるか否かを評価し、
前記距離が距離閾値内にある場合に、前記UAVに航空応答措置を講じる、請求項27から請求項34の何れか1つに記載の装置。 - 前記1または複数のプロセッサに動作可能に結合された通信ユニットを更に備える、請求項27から35の何れか1つに記載の装置。
- 前記通信ユニットは、前記境界の前記位置に関する前記データを受信するように構成される、請求項36に記載の装置。
- 前記複数の飛行制限ゾーンのそれぞれの飛行制限ゾーンは、前記飛行制限ゾーン内またはその付近の無人航空機(UAV)が1または複数の航空応答措置を講じる複数の命令に関連する、請求項27から37の何れか1つに記載の装置。
- 前記1または複数の航空応答措置は、
前記UAVが前記飛行制限ゾーンに入るのを阻止することと、
前記飛行制限ゾーン内にある間、前記UAVに、予め定められた高度または複数の高度のセットより下方に飛行させることと、
UAVオペレータにアラートを送信することと、
予め定められた期間内に、前記UAVを着陸させることとのうち少なくとも一つを含む、請求項38に記載の装置。 - 前記飛行制限ゾーンは、地上レベルから上方に、UAVが飛行し得る最高高度を越えて延在する、請求項27から39の何れか1つに記載の装置。
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