CN106504586A - 基于电子围栏的提示方法和空域管理*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于电子围栏的提示方法和空域管理***。所述方法包括：接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；基于所述当前飞行位置的所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息。本发明用于提示无人机驾驶员无人机即将进入或已经进入禁飞区。

Description

基于电子围栏的提示方法和空域管理***

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于电子围栏的提示方法和空域管理***。

背景技术

目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。然而，空域中存在不允许飞行的禁飞区，或者不允许随意飞行的限制区。但是，由于绝大多数无人机驾驶员并不清楚禁飞区的位置，因此驾驶者所驾驶的无人机极有可能靠近或进入禁飞区。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于电子围栏的提示方法和空域管理***，用于提示无人机驾驶员无人机即将进入或已经进入禁飞区。

第一方面，本发明提供了一种基于电子围栏的提示方法，包括：

接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；

基于所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；

当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息。

可选的，所述电子围栏包括多级电子围栏，上一级电子围栏包围下一级 电子围栏，或者下一级电子围栏包围上一级电子围栏，且最***的电子围栏所包围的区域大于所述禁飞区的区域，在判断所述无人机进入电子围栏之后，还包括：

确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息，包括：

向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

可选的，所述方法还包括：

在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述电子围栏。

可选的，在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，还包括：

获得固定禁飞区的区域位置；

基于固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

可选的，在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，还包括：

获得临时禁飞区的区域位置；

基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

第二方面，本发明提供了一种空域管理***，包括：

飞行数据接收模块，用于接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；

第一判断模块，用于基于所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；

提示信息发送模块，用于当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息。

可选的，所述电子围栏包括多级电子围栏，上一级电子围栏包围下一级电子围栏，或者下一级电子围栏包围上一级电子围栏，且最***的电子围栏所包围的区域大于所述禁飞区的区域，所述***还包括：

确定模块，用于在判断所述无人机进入电子围栏之后，确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

所述提示信息发送模块用于向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

可选的，所述***还包括：

第二判断模块，用于在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

指令发送模块，用于当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述电子围栏。

可选的，所述***还包括：

第一获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得固定禁飞区的区域位置；

电子围栏建立模块，用于基于固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

可选的，所述***还包括：

第二获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得临时禁飞区的区域位置；

所述电子围栏建立模块还用于基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所 述电子围栏。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理***实时接收无人机发送的当前飞行数据，其中当前飞行数据包括无人机的当前飞行位置，然后基于当前飞行位置判断无人机是否进入包围禁飞区的电子围栏，如果无人机进入电子围栏，则向进入电子围栏的无人机所关联的UE发送提示信息，以提示该无人机的驾驶者尽快驶离禁飞区。所以，通过向进入电子围栏的无人机关联的UE发送提示信息，实现了提示无人机驾驶员即将进入或已经进入禁飞区的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例中基于电子围栏的提示方法的流程图；

图2为本发明实施例一禁飞区示意图；

图3a-图3b为本发明实施例中电子围栏示意图；

图4a-图4b为本发明实施例中多级电子围栏示意图；

图5为本发明一实施例的方法流程图；

图6为本发明另一实施例的方法流程图；

图7为本发明一又实施例的方法流程图；

图8为本发明实施例中空域管理***的架构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种基于电子围栏的提示方法和空域管理***，用 于提示无人机驾驶员无人机即将进入或已经进入禁飞区。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理***实时接收无人机发送的当前飞行数据，其中当前飞行数据包括无人机的当前飞行位置，然后基于当前飞行位置判断无人机是否进入包围禁飞区的电子围栏，如果无人机进入电子围栏，则向进入电子围栏的无人机所关联的UE发送提示信息，以提示该无人机的驾驶者尽快驶离禁飞区。所以，通过向进入电子围栏的无人机关联的UE发送提示信息，实现了提示无人机驾驶员即将进入或已经进入禁飞区的技术效果。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明第一方面提供了一种基于电子围栏的提示方法，请参考图1，为本发明实施例中基于电子围栏的提示方法的流程图。该方法包括：

S101：接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据；

S102：基于所述当前飞行数据中的所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；

S103：当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设 备UE发送提示信息。

具体来讲，本发明实施例中的无人机在上电状态下会自动接入本发明实施例中的空域管理***，并实时对无人机的当前飞行数据进行检测，进而将检测到的当前飞行数据发送给空域管理***。空域管理***能够对无人机飞行提供大数据支持。当前飞行数据至少包括当前飞行位置，进一步还可以包括当前飞行高度、当前飞行速度、俯仰角和驾驶员等，本发明不做具体限制。进而，在S101中，空域管理***将接收到无人机发送的当前飞行数据。

然后，在S102中，基于无人机当前飞行位置，判断无人机是否进入电子围栏。

具体来讲，在本发明实施例中，在禁飞区周围建立了电子围栏，以使电子围栏包围禁飞区。其中，电子围栏可以沿着禁飞区的边缘设置，那么电子围栏的形状和面积就与禁飞区一致。图2示出了一禁飞区，建立电子围栏时可以如图3b所示，在图2示出的禁飞区边缘设置。或者，电子围栏也可以按任意形成设置在禁飞区边缘以外，那么电子围栏的面积将大于禁飞区。如图3b所示，在图2示出的禁飞区边缘之外设置电子围栏。在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

建立电子围栏之后，空域管理***将进一步计算出电子围栏的区域位置。在判断无人机是否进入电子围栏时，具体为判断当前飞行位置是否位于电子围栏的区域内。如果当前飞行位置位于电子围栏区域内，则表示无人机进入电子围栏，当前飞行位置未位于电子围栏区域内时，则表示无人机未进入电子围栏。

接着，在S103中，当无人机进入电子围栏时，向无人机关联的UE(用 户设备，UserEquipment)发送提示信息。

具体来讲，无人机所有者或者无人机驾驶者在无人机飞行之前，将无人机的身份标识、所有者或驾驶者的身份信息以及能够接收信息的UE预先发送到空域管理***。进而，空域管理***记录接收到的身份标识、所有者或驾驶者的身份信息以及UE，并且将身份标识、所有者或驾驶者的身份信息以及UE关联。而无人机在向空域管理***发送当前飞行数据时，为了使空域管理***接收当前飞行数据的时候知道是哪个无人机的当前飞行数据，会将身份标识包含在当前飞行数据中。

所以，当空域管理***基于无人机当前飞行位置判断出有无人机进入电子围栏时，将通过该进入电子围栏的无人机的身份标识，查找到关联的UE，进而向关联的UE发送提示信息。

在具体实现过程中，向UE发送提示信息，可以为向UE中安装的与空域管理***配套的应用发送提示信息，进而应用向用户展示提示信息；也可以为向UE发送短信；或者也可以为向UE发起通话，进而在通话连接后通过语音表达提示信息。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。

另外，如果电子围栏设置在禁飞区边缘，则无人机进入禁飞区时空域管理***将发送提示信息，所以提示信息此时用于提示无人机已经进入禁飞区。而如果电子围栏设置在禁飞区边缘***，则无人机进入电子围栏时并没有进入禁飞区，而是即将进入禁飞区，所以提示信息此时用于提示无人机即将进入禁飞区。

由上述描述可以看出，空域管理***接收无人机实时发送的当前飞行数据，如果基于无人机的当前飞行位置发现无人机进入电子围栏，则向进入电 子围栏的无人机关联的UE发送提示信息。所以，UE的用户，即无人机的驾驶员或所有者在接收到提示信息后，就知道无人机即将进入或者已经进入禁飞区，进而及时控制无人机驶离。

另外，在具体实现过程中，本发明实施例中的电子围栏还可以用于对应当进入禁飞区的无人机进行提示。具体来讲，由于处于国防原因或其他原因，有时可能需要一个或多个无人机进入禁飞区作业。所以，空域管理***还可以基于无人机当前飞行数据，判断无人机是否进入电子围栏，进而判断无人机是否按照要求作业。如果无人机进入电子围栏，表示该无人机已经进入或即将进入禁飞区。而如果无人机没有进入电子围栏，则表示该无人机没有进入禁飞区作业，所以空域管理***将向该无人机关联的UE发送提示信息，以提示驾驶员尽快按照要求进入禁飞区作业。

作为一种可选的实施例，本发明实施例中电子围栏包括多级电子围栏，如图4a和图4b所示，其中电子围栏边缘的数字表示该电子围栏的级别。并且，多级电子围栏中上一级电子围栏包围下一级电子围栏，例如图4a所示，或者，下一级电子围栏包围上一级电子围栏，例如图4b所示。并且，最***的电子围栏设置在禁飞区的边缘***，即最***的电子围栏所包围的区域大于禁飞区的区域。在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择上一级电子围栏包围下一级电子围栏，即从内至外电子围栏的级别逐渐降低，或者选择下一级电子围栏包围上一级电子围栏，即从内至外电子围栏的级别逐渐升高，本发明不做具体限制。

为方便说明，下面以上一级电子围栏包围下一级电子围栏的设置方式为例进行后续介绍。

在S102判断出无人机进入电子围栏后，进一步还包括：

确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

而S103中向无人机关联的用户设备UE发送提示信息，则包括：

向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

具体来讲，当无人机进入电子围栏后，进一步根据当前飞行位置确定出无人机所进入的电子围栏级别。具体来讲，如果当前飞行位置位于一个电子围栏中，则该电子围栏的级别就是无人机当前进入的电子围栏级别。如果当前飞行位置位于多个电子围栏的交集区域中，以面积最小的电子围栏的级别作为无人机当前进入的电子围栏级别。

举例来说，如图4a所示，图4a中的圆圈表示当前飞行位置。当前飞行位置位于第1级别电子围栏和第2级别电子围栏中，第2级别电子围栏的区域面积小于第1级别电子围栏，故确定无人机当前进入的电子围栏级别为第2级别。

进一步，向关联UE发送与无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。具体来讲，本发明实施例中将提示信息也分成多个级别，且提示信息的级别与电子围栏的级别一一对应。不同级别的提示信息可以通过不同的发送方式发送，或者在提示信息中添加不同的标记，或者发送不同内容，本发明不做具体限制。

以图4a所示的3级电子围栏为例来说明。第1级别提示信息与第1级别电子围栏对应，以向UE安装的应用发送信息的方式发送；第2级别提示信息与第2级别电子围栏对应，以向UE发送短信的方式发送；第3级别提示信息与第3级别电子围栏对应，以向UE发送通话语音的方式发送。

或者，第1级别提示信息与第1级别电子围栏对应，第1级别提示信息 中添加黄色标记；第2级别提示信息与第2级别电子围栏对应，第2级别提示信息中添加橙色标记；第3级别提示信息与第3级别电子围栏对应，第3级别提示信息中添加红色标记。

或者，第1级别提示信息与第1级别电子围栏对应，内容为“您与禁飞区距离2km，请注意”；第2级别提示信息与第2级别电子围栏对应，内容为“您与禁飞区距离1km，请及时离开”；第3级别提示信息与第3级别电子围栏对应，内容为“您已进入禁飞区，请立刻离开”。

由上述描述可以看出，在无人机进入电子围栏后，根据无人机当前进入的电子围栏级别向UE发送对应的提示信息，可以实现根据无人机与禁飞区靠近程度逐级提示驾驶员或所有者。

作为一种可选的实施例，如图5所示，进一步还可以包括：

S104：在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

S105：当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令。

具体来讲，在本发明实施例中，预设时长例如为10分钟，30分钟等，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

在向UE发送提示信息预设时长后，如果无人机仍然位于电子围栏中，为了保障禁飞区安全，此时，空域管理***将向无人机发送强制控制指令，强制使无人机驶离电子围栏。

具体来讲，在本发明实施例中，强制控制指令可以为控制无人机返回起飞位置或指定位置的强制返航指令。无人机接收强制返航指令后，返回起飞位置降落，或者前往指定位置，例如无人机管理基地降落，从而从电子围栏 中驶出。或者，强制控制指令可以为控制无人机立即降落的迫降指令。无人机接收迫降指令后，立即降落。

由上述描述可以看出，在向无人机发送提示信息预设时长后，如果无人机仍然位于电子围栏中时，则向无人机发送强制控制指令，以使无人机驶离电子围栏。一方面，在预设时长后再判断，可以给无人机充足的飞离时间；另一方面，如果预设时长后无人机依然未离开电子围栏，则强制控制无人机驶离，从而保障禁飞区安全。

作为一种可选的实施例，在S101之前，空域管理***需要先建立电子围栏。具体来讲，本发明实施例中的禁飞区包括固定禁飞区，固定禁飞区表示通常情况下禁止飞行的空域，例如机场空域、军事基地上空的空域和政府办公地区上空的空域等。

所以，如图6所示，在S101之前还包括：

S1001：获得固定禁飞区的区域位置；

S1002：基于固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

具体来讲，空域管理***从具有划定和管理禁飞区的***或政府部门网站中申请获得固定禁飞区的区域位置，然后，基于固定禁飞区的区域位置，建立电子围栏。

在建立电子围栏时，可以在禁飞区的边缘上建立单级电子围栏，或者在禁飞区边缘***建立单级电子围栏。或者，也可以按照需要建立多级电子围栏，且最内部的电子围栏可以建立在禁飞区的边缘上，也可以建立在禁飞区的边缘***。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。

举例来说，假设固定禁飞区如图2所示，则建立电子围栏时，可以建立 如图3b或图3a所示的单级电子围栏，也可以建立如图4a或4b所示的3级电子围栏。

进一步，本发明实施例中的禁飞区还包括临时禁飞区，临时禁飞区表示临时地、短期地禁止飞行的空域，例如某草原需要举行军事演习，则该草原上空的空域被划定为临时禁飞区。

所以，如图7所示，S101之前还包括：

S1003：获得临时禁飞区的区域位置；

S1004：基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

具体来讲，空域管理***从具有划定和管理禁飞区的***或政府部门网站中获得临时禁飞区的区域位置，然后，基于临时禁飞区的区域位置，建立电子围栏。

为临时禁飞区建立电子围栏的方式与为固定禁飞区建立电子围栏的方式类似，因此这里就不再重复赘述了。

在具体实现过程中，在不冲突的情况下，本发明实施例中的各个方案和实施方式可以任意组合，本发明不做具体限制，且本发明也意图包含这些组合。

基于与前述实施例中基于电子围栏的提示方法同样的发明构思，本发明第二方面还提供一种空域管理***，如图5所示，包括：

飞行数据接收模块101，用于接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；

第一判断模块102，用于基于所示当前飞行数据中的所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；

提示信息发送模块103，用于当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述 无人机关联的用户设备UE发送提示信息。

可选的，所述电子围栏包括多级电子围栏，上一级电子围栏包围下一级电子围栏，或者下一级电子围栏包围上一级电子围栏，且最***的电子围栏所包围的区域大于所述禁飞区的区域，所述***还包括：

确定模块，用于在判断所述无人机进入电子围栏之后，确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

提示信息发送模块103用于向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

可选的，所述***还包括：

第二判断模块，用于在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

指令发送模块，用于当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述电子围栏。

可选的，所述***还包括：

第一获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得固定禁飞区的区域位置；

电子围栏建立模块，用于基于固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

可选的，所述***还包括：

第二获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得临时禁飞区的区域位置；

所述电子围栏建立模块还用于基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

前述图1-图7实施例中的基于电子围栏的提示方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的空域管理***，通过前述对基于电子围栏的提示方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中空域管理***的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，空域管理***实时接收无人机发送的当前飞行数据，其中当前飞行数据包括无人机的当前飞行位置，然后基于当前飞行位置判断无人机是否进入包围禁飞区的电子围栏，如果无人机进入电子围栏，则向进入电子围栏的无人机所关联的UE发送提示信息，以提示该无人机的驾驶者尽快驶离禁飞区。所以，通过向进入电子围栏的无人机关联的UE发送提示信息，实现了提示无人机驾驶员即将进入或已经进入禁飞区的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通 过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.基于电子围栏的提示方法，其特征在于，包括：

接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；

基于所述当前飞行数据中的所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；

当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子围栏包括多级电子围栏，上一级电子围栏包围下一级电子围栏，或者下一级电子围栏包围上一级电子围栏，且最***的电子围栏所包围的区域大于所述禁飞区的区域，在判断所述无人机进入电子围栏之后，还包括：

确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息，包括：

向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述电子围栏。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，还包括：

获得固定禁飞区的区域位置；

基于所述固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，还包括：

获得临时禁飞区的区域位置；

基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

6.空域管理***，其特征在于，包括：

飞行数据接收模块，用于接收无人机实时发送的无人机当前飞行数据，所述当前飞行数据包括所述无人机的当前飞行位置；

第一判断模块，用于基于所述当前飞行数据中的所述当前飞行位置，判断所述无人机是否进入电子围栏；所述电子围栏包围禁飞区；

提示信息发送模块，用于当所述无人机进入所述电子围栏时，向所述无人机关联的用户设备UE发送提示信息。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述电子围栏包括多级电子围栏，上一级电子围栏包围下一级电子围栏，或者下一级电子围栏包围上一级电子围栏，且最***的电子围栏所包围的区域大于所述禁飞区的区域，所述***还包括：

确定模块，用于在判断所述无人机进入电子围栏之后，确定所述无人机当前进入的电子围栏级别；

所述提示信息发送模块用于向所述无人机关联的UE发送与所述无人机当前进入的电子围栏级别对应的提示信息。

8.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括：

第二判断模块，用于在向所述UE发送所述提示信息预设时长后，判断所述无人机是否驶离所述电子围栏；

指令发送模块，用于当所述无人机未驶离所述电子围栏时，向所述无人机发送强制控制指令，以使所述无人机驶离所述电子围栏。

9.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括：

第一获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得固定禁飞区的区域位置；

电子围栏建立模块，用于基于所述固定禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。

10.如权利要求9所述的***，其特征在于，所述***还包括：

第二获得模块，用于在判断所述无人机是否进入电子围栏之前，获得临时禁飞区的区域位置；

所述电子围栏建立模块还用于基于所述临时禁飞区的区域位置，建立所述电子围栏。