CN109429003B - 一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，图像采集方法包括获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；如果存在，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。应用本发明实施例提供的图像采集方法，能够减少信息安全事故发生的可能性。

Description

一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。
背景技术
无人机的一个重要功能是图像采集，无人机利用自身搭载的图像采集设备对飞行场景中的实景、实物等进行图像采集。无人机在飞行过程中，可能会经过重要目标所在的区域，进而采集到重要目标的图像，导致重要目标的图像泄露，从而可能造成因重要目标的图像泄露而造成信息安全事故。为此，无人机厂商一般会在重要的区域设置禁飞区，使得无人机无法从禁飞区外飞入禁飞区，以减少重要目标图像泄露的可能性。禁飞区是又称禁航区，指的是某一地的上空，禁止任何未经特别申请许可的无人机禁止飞入的区域。禁飞区中，一部分是为了防止重要目标的图像泄露而设置的，另一部分是为了飞行或目标的安全而设置的，例如可以将机场所在的区域设置为禁飞区，可以保证从机场出港的飞机的安全，可以将火山活动区设置为禁飞区，可以保证无人机的安全。
然而，随着无人机和图像采集技术地不断进步，无人机搭载的图像采集设备越来越先进，热成像仪、高变倍相机等开始普及，无人机可以在靠近禁飞区但不进入禁飞区的情况下，利用搭载的图像采集设备，窥探到禁飞区内重要目标的诸多细节。无人机设置禁飞区的情况下，其搭载的图像采集设备仍然能采集重要目标的图像，而采集到的图像可能会被不法分子利用，进而可能会产生信息安全事故。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，以实现减少信息安全事故发生的可能性。具体技术方案如下：
第一方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种图像采集方法，所述方法包括：
获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
如果存在，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，在判断出所述图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域的情况下，在所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内；
如果是，拒绝所述图像采集设备的采集操作；
所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤，包括：
在判断出所述图像采集设备不在任意一个预设的禁止采集图像区域内的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，在判断出所述图像采集设备不在任意一个预设的禁止采集图像区域内的情况下，在所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
如果存在，拒绝所述图像采集设备的采集操作，并调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集；
所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤，包括：
在判断出所述图像采集设备的视野内不存在预设的禁止采集图像区域的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，在所述拒绝所述图像采集设备的采集操作的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
如果否，进行图像采集。
可选的，所述根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，包括：
判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
可选的，所述判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，包括：
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定所述图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
可选的，所述判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内的步骤，包括：
针对每一参考禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的交点的个数，当所确定的个数均为奇数，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标。
可选的，所述判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内的步骤，包括：
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内；
或，
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
可选的，所述根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域，包括：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及所述图像采集设备的视野的大小，获得用于表征所述图像采集设备视野的视野函数，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标，所述参考向量为当前所述图像采集设备的视野轴线方向在所述预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在所述预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与所述视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定所述图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
可选的，所述调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域的步骤，包括：
从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置；
沿参考线朝远离所述起始位置的方向，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，所述对照禁止采集图像区域为：所述起始位置对应的禁止采集图像区域，所述参考线为：从所述起始位置到基准轴线之间的垂线，所述基准轴线为：针对所述对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻所述图像采集设备的视野轴线；
检测所述图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域；
如果存在，则返回执行所述从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置的步骤，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
可选的，所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤，包括：
将所述图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，所述目标范围使得所述图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠。
第二方面，为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种图像采集装置，所述装置包括：
获得模块，用于获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
第一判断模块，用于根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
控制模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为存在的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，所述装置还包括：
第二判断模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为存在的情况下，判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内；
拒绝模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为是的情况下，拒绝所述图像采集设备的采集操作；
所述控制模块，还用于在所述第二判断模块的判断结果为否的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为否的情况下，根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
调整模块，用于在所述第三判断模块的判断结果为存在的情况下，拒绝所述图像采集设备的采集操作，并调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集；
所述控制模块，还用于在所述第三判断模块的判断结果为不存在的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
可选的，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
采集模块，用于在所述检测模块的检测结果为否的情况下，进行图像采集。
可选的，所述第一判断模块，具体用于：
判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
可选的，所述第一判断模块，具体用于：
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定所述图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
可选的，所述第二判断模块，具体用于：
针对每一参考禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的交点的个数；当所确定的个数均为奇数，则判定所述图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内其中，所述参考禁止采集图像区域为所述预设的禁止采集图像区域中的一个；所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标。
可选的，所述第二判断模块，具体用于：
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内；
或，
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
可选的，所述第三判断模块，具体用于：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及所述图像采集设备的视野的大小，获得用于表征所述图像采集设备视野的视野函数，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标，所述参考向量为当前所述图像采集设备的视野轴线方向在所述预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在所述预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与所述视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定所述图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
可选的，所述调整模块，具体用于：
从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置；
沿参考线朝远离所述起始位置的方向，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，所述对照禁止采集图像区域为：所述起始位置对应的禁止采集图像区域，所述参考线为：从所述起始位置到基准轴线之间的垂线，所述基准轴线为：针对所述对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻所述图像采集设备的视野轴线；
检测所述图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域；
如果存在，则返回执行所述从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置的步骤，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
可选的，所述控制模块，具体用于：
将所述图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，所述目标范围使得所述图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠。
第三方面，为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种无人机，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述图像采集方法任一所述的方法步骤。
第四方面，为了达到上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述图像采集方法任一所述的方法步骤。
本发明实施例提供的一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质，可以在判断出图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，减少了信息安全事故发生的可能性。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为禁止采集图像区域的五种示意图；
图2为本发明实施例提供的图像采集方法的一种流程示意图；
图3为相机视野形状是二维的情况下，本发明实施例提供的图像采集方法的原理图；
图4为相机视野形状是三维的情况下，本发明实施例提供的图像采集方法的原理图；
图5为本发明实施例提供的图像采集方法的另一种流程示意图；
图6为本发明实施例提供的图像采集方法的又一种流程示意图；
图7为本发明实施例提供的图像采集设备的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面首先对本发明实施例中的禁止采集图像区域进行说明。
禁止采集图像区域由几何形体将无人机飞行空间中的禁止进行图像采集的区域分割或圈定而成，与禁飞区等的划定相似。图1为禁止采集图像区域的五种示意图，图1(a)中虚线左侧为禁止采集图像区域，图1(b)和图1(c)中封闭几何图形内的区域为禁止采集图像区域，图1(d)和图1(e)中封闭几何图形外的区域为禁止采集图像区域。图1(a)、图1(b)以及图1(c)中的禁止采集图像区域实际上是禁止采集图像区域在地表上的投影。图1(a)中的虚线、图1(b)或图1(c)中的平面封闭几何图形往上延伸形成的面即为禁止采集图像区域的边界面。禁止采集图像区域可以包含在边界面内，还可以在边界面的外部。上述所说的封闭几何图像可以是立体的，也可以是平面的，在此不进行限定。图1(a)-(e)中虚线是禁止采集图像区域的边界，内部带有倾斜线段的圆为禁止采集图像的标识，该标识所在的区域为禁止采集图像区域。
禁止采集图像区域可以是重要目标的管理者设置的，也可以是无人机厂商设置的，也可以用户自己设置的，在此不进行限定。禁止采集图像区域设置完成后，禁止采集图像区域对应的数据也随之确定，禁止采集图像区域对应的数据可以为禁止采集图像区域的形状函数、预先根据禁止采集图像区域中所有目标的位置所确定的位置。禁止采集图像区域对应的数据可以是无人机厂商在出厂时存储至无人机***中的，也可以无人机在后期维护升级中更新得到的，也可以是用户根据自身的需要存储的，当然不仅限于此，在此不一一列举，需要说明的是，这里所说的禁止采集图像区域可以为禁飞区，也可以为非禁飞区。
禁止采集图像区域对应的数据可以存储至飞控中，也可以存储至图像采集设备的云台中，也可以存储至无人机的地面端，还可以存储至专用存储设备中，当然，并不仅限于上述几种存储方式，本发明实施例对禁止采集图像区域的有关数据的存储设备不作限定。飞控是指无人机飞行控制器，也称无人机自动驾驶仪。无人机的地面端是指控制无人机飞行的设备，可以是无人机专用的遥控器，也可以是安装有控制无人机飞行的程序的智能终端，例如手机、平板电脑等等。专用存储设备为专门用于存储禁止采集图像区域对应的设备，可以为无人机厂商提供的云存储服务器。通过禁止采集图像区域实现本发明实施例提供的图像采集方法，不需要额外的硬件设备支持，只需在现有的无人机***中增加禁止采集图像区域的设置接口和禁止采集图像区域对应的数据存储区域即可，这里所说的设置接口可以是物理意义上的接口，例如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口，也可以是逻辑意义上的接口，是实现数据交换功能但物理上不存在，需要通过配置建立的接口。通过设置接口可以获得禁止采集图像区域对应的数据。禁止采集图像区域对应的数据存储区域是指在现有的无人机的存储区域中选择一个专门用于存储禁止采集图像区域对应的数据的存储区域。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种图像采集方法、装置、无人机及计算机可读存储介质。该方法可以应用于搭载有图像采集设备的无人机。无人机在起飞之后，无间断地执行本发明实施例提供的图像采集方法，直至无人机降落。
下面首先对本发明实施例提供的一种图像采集方法进行详细说明。
图2为本发明实施例提供的图像采集方法的一种流程示意图，方法包括：
S201：获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置。
图像采集设备当前的位置可以从其他设备中获得，也可以从无人机自身所记录的数据中获得，具体的，无人机具有导航功能，可以在飞行的过程中会实时产生导航数据，无人机可以从导航数据中获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置。需要说明的是，在本发明实施例中，无人机的位置与图像采集设备的位置可以是同一个位置。图像采集设备是具有图像采集功能的设备，可以为相机、摄像机、热成像仪等等。
S202：根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域，如果存在，执行S203。
图像采集设备的可分辨范围可以是以第一位置为圆心，图像采集设备的最远分辨距离为半径的圆，图像采集设备的最远分辨距离是图像采集设备的一个参数，该参数是一个固定值，由构成图像采集设备的部件的性能决定的，是图像采集设备分辨物体的最远距离。
对于无人机而言，无人机每次飞行时飞行范围是固定的，具体的，飞行范围是由无人机的续航能力决定的。在执行S202时所使用的预设的禁止采集图像区域可以是从预设的禁止采集图像区域集合中选择出来的在本次飞行范围内的禁止采集图像区域。无人机在起飞之后会不间断地执行本发明实施例提供图像采集方法，无人机可以在起飞之前，从预设的禁止采集图像区域集合中选择本次飞行范围内的禁止采集图像区域，作为预设的禁止采集图像区域。当然，也可以在执行S202的时候，从预设的禁止采集图像区域集合中选择本次飞行范围内的禁止采集图像区域，作为预设的禁止采集图像区域。在执行S202的时候所利用的飞行范围内的禁止采集图像区域，这样可以提高判断的效率，可以快速地判断出图像采集设备的可分辨范围内是否存在禁止采集图像区域，由于判断的时间非常短，在此期间，无人机没有足够的时间进行图像采集，减少了因图像泄露而产生的信息安全事故发生的可能性。
在本发明实施例中，在执行S202时所使用的禁止采集图像区域还可以是预设的禁止采集图像区域集合中每一的禁止采集图像区域，作为预设的禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，包括：
判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
禁止采集图像区域的第二位置是上述所说的禁止采集图像区域对应的数据中的数据，可以从存储有禁止采集图像区域对应的数据中的数据的设备中，获得禁止采集图像区域的第二位置。
当一个禁止采集图像区域中只有一个目标时，该禁止采集图像区域的第二位置可以是该目标的位置，进一步地，可以是该目标的中心点的位置。当一个禁止采集图像区域中只有一个目标时，该禁止采集图像区域的第二位置可以是由所有目标的位置确定的，可以是根据该禁止采集图像区域内所有目标的位置，确定这些目标组成的集合的中心点，即根据这些目标的分布，确定由这些目标组成的集合的中心点，将所确定的中心点作为该禁止采集图像区域的第二位置。当然，并不仅限于上述确定第二位置的方法，在此不进行一一举例。
第二位置可以理解为该禁止采集图像区域内的禁止采集目标的中心点的位置，将禁止采集图像区域内的所有目标当做一个整体，该整体就是这里所说的禁止采集目标。
判断可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，可以理解为判断图像采集设备是否有可能采集到禁止采集图像区域中的目标的图像。当可分辨范围内不包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，说明当前目标区域内不存在禁止采集图像区域，图像采集设备在当前的位置不可能采集到的禁止采集图像区域内的目标的图像，此时的采集操作不会造成图像的泄露，图像采集设备可以正常进行采集，如果有，则说明图像采集设备的可分辨距离内存在预设的禁止采集图像区域，图像采集设备有可能会采集到禁止采集图像区域内的图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，判断目标区域内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，包括：
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定判断所述图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
在计算第一位置与第二位置之间的距离时，第一位置与第二位置需要是同一个坐标系下对应的坐标，如果不是，需要先通过坐标系之间的转换，将第一位置与第二位置转换为同一个坐标系对应的坐标，再计算两点之间的距离。如果第一位置与第二位置是不同坐标系下的坐标，因为同一个位置在不同的坐标系下对应的坐标不同，计算出来的第一位置与第二位置之间的距离会不准确，影响后面的判断。
第一位置与第二位置之间的距离是参考坐标与对照坐标这两点之间的距离，两点之间的距离公式为：
Figure GDA0002646147250000141
其中，L为两点之间的距离，(xc,yc,zc)为参考坐标，参考坐标为在第一位置在预设三维坐标系下对应的坐标，(xt,yt,zt)为对照坐标，对照坐标为第二位置在预设三维坐标系下对应的坐标。
如果计算出来的距离中存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，说明图像采集设备的可分辨距离内存在禁止采集图像区域，如果不存在，说明图像采集设备的可分辨距离内不存在禁止采集图像区域。
S203：控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
当图像采集设备的可分辨范围内存在禁止采集图像区域时，说明图像采集设备有可能会采集到禁止采集图像区域内的区域，可以控制图像采集设备的转动的时候，无法转动到视野内存在禁止采集图像区域的角度。可以理解为图像采集设备的转动角度受到了限制，使得图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
在本发明实施例中，可以只需要在空间关系上保证图像采集设备的视野的几何形状与禁止采集图像区域的几何形状间没有重叠，就可以保证禁止采集图像区域不进入图像采集设备的视野，保证保证图像采集设备的视野的几何形状与禁止采集图像区域的几何形状间没有重叠。基于这种思想，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以包括：
将图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，目标范围使得图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠的范围。
图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，这样可以保证图像采集设备的视野不会与任何一个禁止采集图像区域重叠，即图像采集设备不会采集到禁止采集图像区域内的图像，保证图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。下面以图像采集设备为相机为例，进而以相机的视野几何形状分别为二维和三维为例，说明本发明实施例控制图像采集设备的视野轴线方向的原理。
参见图3，相机的视野形状为三角形，相机可达到最极限位置为相机的视野角与禁止采集图像区域刚好相切，相机视野与禁止图像采集区发生重叠的区域即为禁止采集图像范围。若相机的视野角为θ，可拍范围为β，具体为360度与视野角的差值，则相机的视野轴线方向(光轴方向)的目标范围为(β-θ)。将相机的视野轴线方向约束在可拍范围β与视野角θ之差的目标范围内即可保证禁止采集图像区域不进入图像采集设备的视野，实现控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的目的。
相机的视野是三维形状与二维情况类似，参见图4，相机视野是以视野角为顶角、相机为顶点的锥体。因此，相机的禁止采集图像范围就是该锥体和禁止采集图像区域所示的几何体有重叠时的区域。图4中相机的视野轴线方向不同，但相机的视野内均存在禁止采集图像区域。通过计算当前相机位置和禁止采集图像区域位置关系，结合相机视野角大小，将相机的视野轴线方向控制在目标范围内，保证了相机的视野角锥体和禁拍区不发生重叠，使得禁止采集图像区域不进入图像采集设备的视野。
在本发明实施例中，可以在判断出图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，减少了信息安全事故发生的可能性。
下面结合另一具体实施例，对本发明实施例所提供的一种图像采集方法进行介绍。
如图5所示，本发明实施例所提供的一种图像采集方法可以包括如下步骤：
S501：获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置。
S502：根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，如果存在，执行S503；其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域。
需要说明的是，S501-S502分别与上述实施例中的S201-S202相同，在此不进行赘述。
S503：判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内，如果是，执行S504，如果否，执行S505。
图像采集设备在一个禁止采集图像区域内，可以是由无人机在禁止采集图像区域内起飞造成的，也可以是无人机在飞行过程中由于意外造成的。为了防止禁止采集区域内的图像泄露，需要进一步判断图像采集设备是否在禁止采集图像区域内部，图像采集设备如果在一个禁止采集图像区域内部，则图像采集设备在进行图像采集的时候就一定会采集到禁止采集图像区域内的目标的图像。为了减少因图像采集设备的图像采集而产生的信息安全事故，需要执行S504。图像采集设备在一个禁止采集图像区域内部，不管将图像采集设备的视野轴线方向调整到任何角度，该图像采集设备都可以采集到该禁止采集图像区域中的目标的图像，因此则会立即拒绝图像采集设备的采集操作，防止图像采集设备的采集造成的信息安全事故的发生。
作为本发明实施例的一种实施方式，判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内的步骤，包括：
针对每一预设的禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的交点的个数，当所确定的个数均为奇数，则判定所述图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内，其中，参考禁止采集图像区域为所述预设的禁止采集图像区域中的一个；所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标；
参考禁止采集图像区域可以是随机从预设的禁止采集图像区域中选择的一个禁止采集图像区域，也可以是预设的禁止采集图像区域中按照预设的规则所选择的一个禁止采集图像区域。当然，并不仅限于上述选择参考禁止采集图像区域的方法，在此不进行一一列举。
针对每一参考禁止采集图像区域，过参考坐标沿x，y，z轴正方向射线，分别与该参考禁止采集图像区域的形状函数联立方程：
Figure GDA0002646147250000161
上述方程中的ff(x,y,z)是禁止采集图像区域f的形状函数，表示禁止采集图像区域f的形状。针对每一坐标轴，过参考坐标沿该坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的形状函数会组成一个方程组，该方程的解的个数，即为方程的解即为过参考坐标沿该坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的交点的个数。若沿每一坐标轴正方向的射线与该参考禁止采集图像区域的交点均为奇数，则说明图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内，否则，说明图像采集设备不在该参考禁止采集图像区域内。
需要强调的是，这里所说的预设三维坐标系和上述所说的预设三维坐标系是同一个三维坐标系；同样，这里所说的参考坐标和上述所说的参考坐标是同一个坐标。
作为本发明实施例的一种实施方式，判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内的步骤，包括：
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内；
或，
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
禁止采集图像区域的形状函数表征禁止采集图像区域的形状，因此可以根据禁止采集图像区域的形状函数，确定禁止采集图像区域是否为多边形。如果禁止采集图像区域是多边形，可以通过夹角和判别法判断一个点是否在多边形内部的原理，判断图像采集设备是否在该禁止采集图像区域内。如果禁止采集图像区域是多边形，可以通过面积和判别法判断一个点是否在多边形内部的原理，判断图像采集设备是否在该禁止采集图像区域内。示例性的，禁止采集图像区域是正方形，从正方形每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角分别为90度、90度、90度、90度，这些夹角加起来正好是360度，则说明第一位置在正方形的内部。计算从正方形每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与正方形围成的面积，如果这些面积之和等于正方形的面积，也可以说明第一位置在正方形的内部。
S504：拒绝所述图像采集设备的采集操作。
在拒绝图像采集设备的采集操作时，图像采集设备还在飞行，在拒绝图像采集设备的采集操作之后，无人机会执行以下步骤：
检测所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
如果否，进行图像采集。
检测图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域的原理与上述所说的根据第一位置，判断图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域的原理相同，在此不进行赘述。
当拒绝图像采集设备的采集操作之后，需要检测图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域，如果不存在，则需要进行图像采集，以避免可以采集图像的未被采集的情况的出现，可以使得图像采集设备尽可能地采集到所有可以采集的图像，进而可以满足无人机用户的需求。
S505：控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
需要说明的是，S505分别与上述实施例中的S203相同，在此不进行赘述。
本发明实施例提供的方案，当判断图像采集设备在禁止采集图像区域内，则拒绝图像采集操作，当判断出图像采集设备不在禁止采集图像区域内，并且图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，从而减少信息安全事故发生的可能性。
下面结合另一具体实施例，对本发明实施例所提供的一种图像采集方法进行介绍。
如图6所示，本发明实施例所提供的一种图像采集方法可以包括如下步骤：
S601：获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置。
S602：根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，如果存在，执行S603；其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域。
S603：判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内，如果是，执行S604，如果否，执行S605。
S604：拒绝所述图像采集设备的采集操作。
需要说明的是，S601-S604分别与上述实施例中的S501-S504相同，在此不进行赘述。
S605：根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域，如果存在，执行S606，如果不存在，执行S607。
图像采集设备的视野是图像采集设备在某一位置时所能观察到的范围，对于一个图像采集设备来说，由于图像采集设备的视野角和最远分辨距离是图像采集设备的固有参数，由视野角和最远分辨距离决定的图像采集设备的视野的大小是固定的，但随着无人机的飞行，图像采集设备的视野随着图像采集设备为位置的变化而变化。在禁止采集图像区域是二维的禁止采集图像区域的情况下，图像采集设备的视野是三角形，该三角形以图像采集设备为顶点的角是图像采集设备的视野角。在禁止采集图像区域是三维的禁止采集图像区域的情况下，图像采集设备的视野是以图像采集设备为顶点，图像采集设备为顶点的锥体。
判断图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域，就是判断图像采集设备是否可以采集到禁止采集图像区域内的图像，判断结果的不同，需要采取的措施不同，最终的目的是避免图像采集设备采集到禁止采集图像区域内的图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域的步骤的步骤，包括：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及所述图像采集设备的视野的大小，获得用于表征所述图像采集设备视野的视野函数，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标，所述参考向量为当前所述图像采集设备的视野轴线方向在所述预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在所述预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与所述视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定所述图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
同一个位置，在不同的坐标系下对应的坐标不同，为了更加精确地判断形状函数与视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组，需要获得在同一种坐标系下形状函数与视野函数。这样才能进一步地判断形状函数与视野函数组成的函数组是否有解，进而判断是否存在有解的函数组，形状函数与视野函数不在同一个坐标系下，对判断的结果会有影响。预设三维坐标系可以为三维笛卡尔坐标系，还可以是地理坐标系，在此不进行限定。当第一位置和当前所述图像采集设备的视野轴线方向不是预设三维坐标系下对应的位置时，需要将第一位置转换为预设三维坐标系下对应的坐标，即参考坐标，将当前所述图像采集设备的视野轴线方向转换为预设三维坐标系下对应的向量，即参考向量。示例性的，第一位置为地理坐标系下对应的位置，预设三维坐标系为三维笛卡尔坐标系，则利用地理坐标系和三维笛卡尔坐标系之间的转换关系，将第一位置转换为参考坐标。当第一位置是预设三维坐标系下对应的位置时，第一位置就是参考坐标。
图像采集设备的视野轴线方向的直线方程为：
Figure GDA0002646147250000201
其中，(xc,yc,zc)为参考坐标，(xf,yf,zf)为参考向量，可以理解为图像采集设备当前的姿态。
将上述视野轴线方向的直线方程转换为一般方程为：
ax+by+cz+d＝0
其中，a、b、c是系数。
将上述一般方程代入至预先记录的图像采集设备的视野大小的一般表达形式，获得获得用于表征当前所述图像采集设备视野的视野函数，视野函数为：
Figure GDA0002646147250000211
其中，xf·(x-xc)+yf·(y-yc)+zf·(z-zc)>0，θ为图像采集设备的视野角。
禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数是上述所说的禁止采集图像区域对应的数据中的其中一个数据，禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数是预先建立的。无人机自身可以存储有禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数，无人机在自身未存储禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数的情况下，可以在起飞前或者在执行S605的时候，从其他设备获得禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数。
在所获得禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数只有一个的情况下，判断该形状函数与视野函数组成的函数组是否有解，如果有解，说明存在有解的函数组，进而说明图像采集设备的视野内存在禁止采集图像区域，即图像采集设备的视野轴线朝向禁止采集图像区域，图像采集设备可以采集到禁止采集图像区域内的图像；如果无解，说明不存在有解的函数组，进而说明图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，即图像采集设备的视野轴线未朝向禁止采集图像区域，图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像。
在所获得禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数存在多个的情况下，从所获得的形状函数选择一个形状函数，判断视野函数与当前所选择的形状函数组成的函数组是否有解，如果有解，说明存在有解的函数组，进而说明该形状函数对应的禁止采集图像区域在图像采集设备的视野中，此时可以停止从所获得的形状函数中选择选择一个当前未被选择的形状函数；如果无解，则从所获得的形状函数中选择选择一个当前未被选择的形状函数，并返回执行判断视野函数与当前所选择的形状函数组成的函数组是否有解的步骤，直至判断结果为有解或者所获得的所有形状函数均被选择。如果所获得的所有形状函数均被选择且所有的判断结果均是无解，说明不存在有解的函数组，进而说明图像采集设备的视野内不存在禁止采集区域。
在判断出图像采集设备的视野内不存在禁止采集区域的情况下，无人机会返回执行S601的步骤。
S606：拒绝所述图像采集设备的采集操作，并调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集。
图像采集设备的视野内存在禁止采集图像区域，则图像采集设备可以采集到禁止采集图像区域内目标的图像，有可能会因图像泄露而造成信息安全事故，为了使图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，需要先拒绝图像采集设备的采集操作，使得图像采集设备无法进行图像采集，保证在图像采集设备视野内的禁止采集图像区域的图像不会被采集。然后，调整图像采集设备的视野轴线方向，直至图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域的情况下，再进行图像采集。这样可以避免因图像采集设备的视野内存在禁止采集图像区域而造成图像泄露情况的发生。
拒绝图像采集设备的采集操作可以为无人机在确定图像采集设备在任意一个禁止采集图像区域内，向图像采集设备发送拒绝指令，图像采集设备接收到拒绝指令后，停止进行图像采集，具体的，拒绝指令可以为关闭指令，图像采集在接收到关闭指令后，关闭图像采集设备自身，这样可以保证图像采集设备记录的或回传的画面中不存在目标的图像，减少因图像泄露而造成的信息安全事故发生的可能性。无人机在确定图像采集设备在任意一个禁止采集图像区域内，可以通过停止存储图像采集设备回传的画面实现拒绝图像采集设备的采集操作。
在本发明实施例中，可以通过转动无人机或者云台调整图像采集设备的视野轴线方向。图像采集设备搭载在无人机上，无人机转动，图像采集设备也随之转动，图像采集设备的视野轴线方向也相应的变化。云台是固定图像采集设备的支撑设备，无人机可以驱动云台转动，图像采集设备也随之转动，进而可以调整图像采集设备的视野轴线方向。
调整图像采集设备的视野轴线方向，可以理解为调整图像采集设备的视野轴线的朝向或调整图像采集设备的当前姿态。可以以当前的视野轴线为基准，将视野轴线向左或向右调整，具体的，根据图像采集设备当前的视野轴线和在图像采集设备视野内的禁止采集图像区域的形状函数，调整图像采集设备的视野轴线方向，在每一次调整完，需要检测图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域，如果存在，继续进行调整，如果不存在，则进行图像采集。
进行图像采集，可以向图像采集设备发送采集指令，图像采集设备接收到采集指令后进行图像的采集。在图像采集设备关闭的情况下，向图像采集设备的云台发送开启指令，云台接收到开启指令后，开启图像采集设备。这样使得图像采集设备继续进行图像采集，避免存在遗漏的地方未被采集，保证无人机能够完成图像采集工作。
作为本发明实施例的一种实施方式，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域的步骤可以包括：
步骤A1：从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置。
图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置可以只有一个，也可以有多个，具体的数量是由图像采集设备的视野和禁止采集区域的形状函数所确定。可以随机从图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置，选择一个位置，作为起始位置，也可以根据第二位置与第一位置之间的距离，选择一个距离最大或最小对应的第二位置，作为起始位置，当然并不仅限于上述选择方式，在此不进行限定。
步骤A2：沿参考线朝远离所述起始位置的方向，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，所述对照禁止采集图像区域为：所述起始位置对应的禁止采集图像区域，所述参考线为：从所述起始位置到基准轴线之间的垂线，所述基准轴线为：针对所述对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻所述图像采集设备的视野轴线。
参考线与基准轴线的交点为：
Figure GDA0002646147250000231
其中，
Figure GDA0002646147250000241
(xp,yp,zp)为参考线与基准轴线的交点。
参考线的向量为：
[(xp-xt),(yp-yt),(zp-zt)]
沿参考线朝远离起始位置的方向，转动图像采集设备，调整图像采集设备的视野轴线方向，直至图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域。
步骤A3：检测所述图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域，如果存在，返回执行步骤A1，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
如果检测出图像采集设备的视野内存在禁止采集图像区域，则需要继续调整图像采集设备的视野轴线方向，需要返回执行步骤A1，直至图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
S607：将图像采集设备的视野轴线方向控制在不触及任意一个禁止采集区域的范围内。
本发明实施例提供的方案，当判断图像采集设备在禁止采集图像区域内，则拒绝图像采集操作，当判断出图像采集设备的视野内存在时，先拒绝图像采集设备的采集操作，再调整图像采集设备的视野轴线方向，直至图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，可以进一步控制图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，从而可以大大减少信息安全事故发生的可能性。
与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种图像采集设置。
图7为本发明实施例提供的图像采集装置的结构示意图，该图像采集设备包括获得模块701、第一判断模块702、控制模块703，其中，
获得模块701，用于获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
第一判断模块702，用于根据第一位置，判断图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，可分辨范围为：由第一位置和图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
控制模块703，用于在第一判断模块702的判断结果为存在的情况下，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，该装置还包括：
第二判断模块，用于在第一判断模块的判断结果为存在的情况下，判断图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内；
拒绝模块，用于在第二判断模块的判断结果为是的情况下，拒绝图像采集设备的采集操作；
控制模块703，还用于在第二判断模块的判断结果为否的情况下，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，装置还包括：
第三判断模块，用于在第二判断模块的判断结果为否的情况下，根据第一位置、当前图像采集设备的视野轴线方向以及图像采集设备的视野的大小，判断图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
调整模块，用于在第三判断模块的判断结果为存在的情况下，拒绝图像采集设备的采集操作，并调整图像采集设备的视野轴线方向，直至图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集；
控制模块703，还用于在第三判断模块的判断结果为不存在的情况下，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，该装置还包括：
检测模块，用于检测图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
采集模块，用于在检测模块的检测结果为否的情况下，进行图像采集。
作为本发明实施例的一种实施方式，第一判断模块702，具体用于：
判断图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，第一判断模块702，具体用于：
分别计算每一预设的禁止采集图像区域的第二位置与第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
作为本发明实施例的一种实施方式，第二判断模块，具体用于：
针对每一参考禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与该考禁止采集图像区域的交点的个数；当所确定的个数均为奇数，则判定图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内，其中，参考禁止采集图像区域为预设的禁止采集图像区域中的一个；参考坐标为：第一位置在预设三维坐标系下对应的坐标。
作为本发明实施例的一种实施方式，第二判断模块，具体用于：
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定图像采集设备在该禁止采集图像区域内；
或，
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
作为本发明实施例的一种实施方式，第三判断模块，具体用于：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及图像采集设备的视野的大小，获得用于表征图像采集设备视野的视野函数，其中，参考坐标为：第一位置在预设三维坐标系下对应的坐标，参考向量为当前图像采集设备的视野轴线方向在预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，调整模块，具体用于：
从图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置；
沿参考线朝远离起始位置的方向，调整图像采集设备的视野轴线方向，直至图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，对照禁止采集图像区域为：起始位置对应的禁止采集图像区域，参考线为：从起始位置到基准轴线之间的垂线，基准轴线为：针对对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻图像采集设备的视野轴线；
检测图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域；
如果存在，则返回执行从图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置的步骤，直至图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
作为本发明实施例的一种实施方式，控制模块703，包括：
将图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，目标范围使得图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠。
在本发明实施例中，可以在判断出图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，减少了信息安全事故发生的可能性。
本发明实施例还提供了一种无人机，如图8所示，包括处理器801和存储器802，其中，
存储器802，用于存放计算机程序；
处理器801，用于执行存储器802上所存放的程序时，实现如下步骤：
获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
如果存在，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明实施例中，可以在判断出图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，减少了信息安全事故发生的可能性。
在本发明的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的图像采集方法。
在本发明实施例中，可以在判断出图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域时，控制图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域，可以使得图像采集设备无法采集到禁止采集图像区域内的图像，减少了信息安全事故发生的可能性。
对于图像采集装置/无人机/计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于图2、图5以及图6所提供的方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见图2、图5以及图6方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图像采集设备、无人机和计算机可读存储介质的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (18)

1.一种图像采集方法，其特征在于，所述方法包括：
获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
如果存在，判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内；
如果是，拒绝所述图像采集设备的采集操作；
如果否，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域；
所述判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内的步骤，包括：
针对每一参考禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与参考禁止采集图像区域的交点的个数，当所确定的个数均为奇数，则判定所述图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内，其中，所述参考禁止采集图像区域为所述预设的禁止采集图像区域中的一个；所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标；
或者，
针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内；或，针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出所述图像采集设备不在任意一个预设的禁止采集图像区域内的情况下，在所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤之前，所述方法还包括：
根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
如果存在，拒绝所述图像采集设备的采集操作，并调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集；
所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤，包括：
在判断出所述图像采集设备的视野内不存在预设的禁止采集图像区域的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述拒绝所述图像采集设备的采集操作的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
如果否，进行图像采集。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，包括：
判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，包括：
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定所述图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域，包括：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及所述图像采集设备的视野的大小，获得用于表征所述图像采集设备当前视野的视野函数，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标，所述参考向量为当前所述图像采集设备的视野轴线方向在所述所述预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在所述预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与所述视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定所述图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域的步骤，包括：
从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置；
沿参考线朝远离所述起始位置的方向，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，所述对照禁止采集图像区域为：所述起始位置对应的禁止采集图像区域，所述参考线为：从所述起始位置到基准轴线之间的垂线，所述基准轴线为：针对所述对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻所述图像采集设备的视野轴线；
检测所述图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域；
如果存在，则返回执行所述从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置的步骤，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域的步骤，包括：
将所述图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，所述目标范围使得所述图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠。
9.一种图像采集装置，其特征在于，所述装置包括：
获得模块，用于获得图像采集设备当前的位置，作为第一位置；
第一判断模块，用于根据所述第一位置，判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否存在预设的禁止采集图像区域，其中，所述可分辨范围为：由所述第一位置和所述图像采集设备的最远分辨距离确定的区域；
第二判断模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为存在的情况下，判断所述图像采集设备是否在任意一个预设的禁止采集图像区域内；
拒绝模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为是的情况下，拒绝所述图像采集设备的采集操作；
控制模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为否的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域；
所述第二判断模块，具体用于：针对每一参考禁止采集图像区域，分别确定过参考坐标沿预设三维坐标系每一个坐标轴正方向的射线与该考禁止采集图像区域的交点的个数；当所确定的个数均为奇数，则判定所述图像采集设备在该参考禁止采集图像区域内，其中，所述参考禁止采集图像区域为所述预设的禁止采集图像区域中的一个；所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标；
或者，
所述第二判断模块，具体用于：针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段之间的夹角，判断所有计算得到的夹角的总和是否为360度，当夹角总和为360度，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内；或，针对每一预设的禁止采集图像区域，在该禁止采集图像区域为多边形时，计算从该禁止采集图像区域的每条边到第一位置的线段中每两条相邻的线段与该禁止采集图像区域围成的面积，判断所有计算得到的面积的总和等于该参考禁止采集图像区域的面积，当面积总和为该禁止采集图像区域的面积，则判定所述图像采集设备在该禁止采集图像区域内。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为否的情况下，根据所述第一位置、当前所述图像采集设备的视野轴线方向以及所述图像采集设备的视野的大小，判断所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
调整模块，用于在所述第三判断模块的判断结果为存在的情况下，拒绝所述图像采集设备的采集操作，并调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域，再进行图像采集；
所述控制模块，还用于在所述第三判断模块的判断结果为不存在的情况下，控制所述图像采集设备的视野内不存在任何一个禁止采集图像区域。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检测模块，用于检测所述图像采集设备的视野内是否存在预设的禁止采集图像区域；
采集模块，用于在所述检测模块的检测结果为否的情况下，进行图像采集。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块，具体用于：
判断所述图像采集设备的可分辨范围内是否包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置，其中；一个预设的禁止采集图像区域的第二位置为：由该禁止采集图像区域内所有目标的位置确定的；
当判断出目标区域内包含有预设的禁止采集图像区域的第二位置，则判定判断图像采集设备的可分辨范围内存在预设的禁止采集图像区域。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一判断模块，具体用于：
分别计算每一所述预设的禁止采集图像区域的第二位置与所述第一位置之间的距离；
判断计算得到的距离中是否存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，当存在小于图像采集设备的最远分辨距离的距离，判定所述图像采集设备的可分辨范围内包含有任一预设的禁止采集图像区域的第二位置。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三判断模块，具体用于：
在预设三维坐标系下，根据参考坐标、参考向量以及所述图像采集设备的视野的大小，获得用于表征所述图像采集设备视野的视野函数，其中，所述参考坐标为：所述第一位置在所述预设三维坐标系下对应的坐标，所述参考向量为当前所述图像采集设备的视野轴线方向在所述所述预设三维坐标系下对应的向量；
分别获得每一预设的禁止采集图像区域在所述预设三维坐标系下的形状函数；
判断每一形状函数与所述视野函数组成的函数组中是否存在有解的函数组；
当存在有解的函数组，则判定所述图像采集设备的视野内存在预设的禁止采集图像区域。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：
从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置，作为起始位置；
沿参考线朝远离所述起始位置的方向，调整所述图像采集设备的视野轴线方向，直至所述图像采集设备的视野内不存在对照禁止采集图像区域，其中，所述对照禁止采集图像区域为：所述起始位置对应的禁止采集图像区域，所述参考线为：从所述起始位置到基准轴线之间的垂线，所述基准轴线为：针对所述对照禁止采集图像区域调整视野轴线方向的起始时刻所述图像采集设备的视野轴线；
检测所述图像采集设备的视野内是否存在禁止采集图像区域；
如果存在，则返回执行所述从所述图像采集设备视野内存在的禁止采集图像区域的第二位置中，选择一个第二位置的步骤，直至所述图像采集设备的视野内不存在禁止采集图像区域。
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
将所述图像采集设备的视野轴线方向控制在目标范围内，其中，所述目标范围使得所述图像采集设备的视野不与任何一个禁止采集图像区域重叠。
17.一种无人机，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
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