JP6845026B2 - 無人飛行体、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
近年、無人飛行体の低価格化及び高機能化に伴い、無人飛行体が空撮、調査、農業支援などの様々な用途に活用されるようになっている。
図1は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。図1において、無人飛行体101は、操縦器102を用いて遠隔操縦される。操縦器102は、GPS(Global Positioning System)により、操縦器102の現在位置を取得する機能を有している。操縦器102は、無人飛行体101の操縦指示と、操縦器102の現在位置を示す操縦器現在位置情報とを無人飛行体101に送信する。また、無人飛行体101は、自律飛行可能な無人飛行体であり、操縦器102からの遠隔指示を受けることなく、自律飛行を行うことができる。
図4は、図1に示す無人飛行体の第1の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体101及び操縦器102の両方の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
図6は、図1に示す無人飛行体の第2の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体101の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、操縦器102の現在位置が緊急警報対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
図7は、図1に示す無人飛行体の第3の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体101の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
以上の処理により、無人飛行体101は、緊急警報放送を利用して自律的に退避行動をとることができる。その際、緊急警報放送に含まれる地域符号、すなわち緊急警報の対象地域と、無人飛行体101及び操縦器102の現在位置とを比較し、各位置が対象地域に含まれるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて、適切な退避行動用の飛行制御プログラムを選択することができる。したがって、無人飛行体101は、緊急時の状況に応じた適切な行動をとることができる。特に、無人飛行体101の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれていない場合においても、退避行動を実行することにより、無人飛行体101を適切に避難させることができる。
図8は、本開示の実施の形態2における無人飛行体の構成の一例を示すブロック図である。図8において、図1と共通の構成要素については、同じ符号を用い、一部説明を省略する。本実施の形態においては、無人飛行体201は、事前に設定された飛行ルートに従って自動航行する。無人飛行体201は、飛行ルート記憶部202、プロペラ制御部104、プロペラ105、プログラム実行部106、プログラム記憶部107、プログラム選択部108、現在位置取得部109、位置情報記憶部110、及び緊急警報受信部111を備える。
図9は、図8に示す無人飛行体201の第4の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体201の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、飛行ルート中における未通過の経由地が緊急警報の対象地域に含まれる、且つ、飛行ルートにおける目的地が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
図11は、図8に示す無人飛行体201の第5の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体201の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれない、且つ、目的地が緊急警報の対象地域に含まれる、且つ、出発地が緊急警報の対象地域に含まれない場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
図12は、図8に示す無人飛行体201の第6の退避行動用の飛行制御プログラム処理の一例を示すフローチャートである。本処理は、無人飛行体201の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれるか否かを問わず、出発地及び目的地が緊急警報の対象地域に含まれる場合に、プログラム選択部108が選択する退避行動用の飛行制御プログラムによる処理であり、プログラム実行部106により以下の処理が実行される。
以上の処理により、無人飛行体201は、緊急警報放送を利用して自律的に退避行動をとることができる。その際、緊急警報放送に含まれる地域符号、すなわち緊急警報の対象地域と、飛行ルートに含まれる出発地、経由地、及び目的地の各位置が緊急警報の対象地域に含まれるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて、適切な退避行動用の飛行制御プログラムを選択することができる。したがって、無人飛行体201は、緊急時の状況に応じた適切な行動をとることができる。特に、無人飛行体201の現在位置が緊急警報の対象地域に含まれていない場合においても、退避行動を実行することにより、無人飛行体201を適切に避難させることができる。
102 操縦器
103 操縦器通信部
104 プロペラ制御部
105 プロペラ
106 プログラム実行部
107 プログラム記憶部
108 プログラム選択部
109 現在位置取得部
110 位置情報記憶部
111 緊急警報受信部
202 飛行ルート記憶部
Claims (13)
- 自律飛行可能な無人飛行体であって、
前記無人飛行体の現在位置を示す飛行体現在位置情報を記憶する位置情報記憶部と、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得する緊急警報情報取得部と、
前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置とを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する選択部と、
前記選択部により選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する飛行制御部とを備える、
無人飛行体。 - 前記緊急警報情報取得部は、放送局から送信される緊急警報放送を受信し、前記緊急警報放送の開始信号と前記緊急警報放送の対象地域を示す地域符号とを検出する緊急警報受信部を含む、
請求項1に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体の自律飛行による退避行動を実行するための複数の飛行制御プログラムを記憶するプログラム記憶部をさらに備え、
前記選択部は、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、前記位置情報記憶部に記憶されている前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置とを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記プログラム記憶部に記憶されている前記複数の飛行制御プログラムの中から一の飛行制御プログラムを選択し、
前記飛行制御部は、前記選択部により選択された前記一の飛行制御プログラムを実行することにより、前記無人飛行体に退避行動を実行させる、
請求項1又は2に記載の無人飛行体。 - 前記位置情報記憶部は、前記飛行体現在位置情報と、前記無人飛行体を遠隔操縦するための操縦器の現在位置を示す操縦器現在位置情報とを記憶し、
前記選択部は、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記対象地域と、前記無人飛行体の現在位置及び前記操縦器の現在位置とを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否か、及び前記操縦器の現在位置が前記対象地域に含まれるか否か、を判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する
請求項1〜3のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置及び前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記無人飛行体が前記対象地域に侵入しないように、前記操縦器からの操縦指示を制限するための第1の退避行動を選択する、
請求項4に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記操縦器からの操縦指示が所定期間与えられなかったときに、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第2の退避行動を選択する、
請求項4又は5に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記操縦器からの操縦指示を無効にし、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置と前記操縦器現在位置情報により示される前記操縦器の現在位置との間の距離が、所定距離以上である場合に前記無人飛行体を現在位置に着陸させ、前記所定距離以上でない場合に前記無人飛行体を前記操縦器の現在位置に移動させて着陸させるための第3の退避行動を選択する、
請求項4〜6のいずれかに記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、事前に設定された飛行ルートを自律飛行し、
前記飛行ルートにおける出発地を示す出発地情報、経由地を示す経由地情報、及び目的地を示す目的地情報を記憶する飛行ルート記憶部をさらに備え、
前記選択部は、前記緊急警報情報取得部が前記緊急警報情報を取得したとき、前記対象地域と、前記無人飛行体の現在位置と、前記出発地、前記経由地、及び前記目的地の少なくとも1つとを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否か、並びに前記出発地、前記経由地、及び前記目的地の少なくとも1つが前記対象地域に含まれるか否か、を判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択する
請求項1〜3のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記経由地情報により示される前記経由地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記無人飛行体が前記経由地を未通過であり、且つ、前記飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれず、且つ、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記無人飛行体が前記対象地域を通過しないように前記目的地に到達する飛行ルートを新規に作成し、前記無人飛行体を前記目的地に到達させるための第4の退避行動を選択する、
請求項8に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれ、且つ、前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれない場合、前記無人飛行体を前記出発地に帰還させるための第5の退避行動を選択する、
請求項8又は9に記載の無人飛行体。 - 前記選択部は、前記目的地情報により示される前記目的地及び前記出発地情報により示される前記出発地が前記対象地域情報により示される前記対象地域に含まれる場合、前記無人飛行体を現在位置に着陸させるための第6の退避行動を選択する、
請求項8〜10のいずれかに記載の無人飛行体。 - 自律飛行可能な無人飛行体の制御方法であって、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、
前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶される飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置とを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、
前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する、
制御方法。 - 自律飛行可能な無人飛行体の制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
緊急警報の対象となる対象地域を示す対象地域情報を含む緊急警報情報を取得し、
前記緊急警報情報を取得したとき、前記緊急警報情報に含まれる前記対象地域情報により示される前記対象地域と、位置情報記憶部に記憶される飛行体現在位置情報により示される前記無人飛行体の現在位置とを比較し、前記無人飛行体の現在位置が前記対象地域に含まれるか否かを判定した判定結果に基づいて、前記無人飛行体の自律飛行による複数の退避行動の中から一の退避行動を選択し、
前記選択された退避行動に応じて前記無人飛行体の飛行状態を制御する、
処理を実行させる制御プログラム。
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