JP6745181B2 - 発光制御装置、無人飛行体、及び発光制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体に用いられる発光部を制御する発光制御装置、該発光制御装置を備える無人飛行体、及び操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体に用いられる発光部を制御する発光制御方法に関するものである。

近年、操縦器によって遠隔操縦される小型の無人飛行体が普及している。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができる。

上記のように、無人飛行体は、空中を自在に飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されている。例えば、無人飛行体の普及が進む中、無人飛行体の飛行を操縦者の視認可能な範囲でのみ飛行を許可するなど、無人飛行体の飛行に関する規制について検討されている。

上記の規制に適合する方法として、例えば、特許文献１では、望遠鏡と、同望遠鏡の鏡胴又は支持台に設けられた無線操縦飛行体の無線操縦装置とよりなる望遠鏡型無線操縦装置が開示されている。

特開昭６３−３０２６９４号公報

しかしながら、上記従来技術では、ある程度の近い距離では、望遠鏡により無人飛行体を視認しながら、無人飛行体を操縦することはできるが、無人飛行体が操縦器から遠くに離れている場合、操縦者から無人飛行体を視認することは難しく、無人飛行体の操縦が困難になり、更なる改善が必要とされていた。

本開示は、上記課題を解決するためになされたもので、操縦者から無人飛行体が遠くに離れている場合でも、無人飛行体の飛行状態を視認することができる発光制御装置、無人飛行体、及び発光制御方法を提供することを目的とするものである。

本開示の一態様に係る発光制御装置は、発光部を制御する発光制御装置であって、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得する取得部と、前記飛行状態情報に基づき、前記発光部から射出される光の射出方向を決定する決定部と、前記射出方向に発光するように前記発光部を制御する制御部とを備える。

本開示によれば、操縦者から無人飛行体が遠くに離れている場合でも、無人飛行体の飛行状態を視認することができる。

本開示の実施の形態１における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 図１に示す無人飛行体の一例を示す外観図である。 図１に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１に示す発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。 本開示の実施の形態２における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 図５に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図５に示す無人飛行体が操縦器に接近する方向に移動している場合の発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。 図５に示す無人飛行体が操縦器から離間する方向に移動している場合の発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。 図５に示す操縦器及び無人飛行体を上から見た場合において、無人飛行体の発光部の発光形態の他の設定例を示す模式図である。 本開示の実施の形態３における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 図１０に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１０に示す発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。 本開示の実施の形態４における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 図１３に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１３に示す発光制御システムが風の影響を受けていない場合の使用状態の一例を示す模式図である。 図１３に示す発光制御システムが風の影響を受けている場合の使用状態の一例を示す模式図である。 図１３に示す発光制御システムの変形例が風の影響を受けていない場合の使用状態の一例を示す模式図である。 図１３に示す発光制御システムの変形例が風の影響を受けている場合の使用状態の一例を示す模式図である。

（本開示の基礎となった知見）
上記のように、無人飛行体が操縦器から遠くに離れている場合、操縦者から無人飛行体を視認することが難しく、無人飛行体の操縦が困難になる。特に、夜間では、無人飛行体が操縦器から遠くに離れている場合、無人飛行体の飛行状態を視認することができなくなる。

このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る発光制御装置は、発光部を制御する発光制御装置であって、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得する取得部と、前記飛行状態情報に基づき、前記発光部から射出される光の射出方向を決定する決定部と、前記射出方向に発光するように前記発光部を制御する制御部とを備える。

この構成によれば、無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得し、取得した飛行状態情報に基づいて発光部から射出される光の射出方向を決定し、決定した射出方向に発光するように発光部を制御しているので、無人飛行体の飛行状態に対応する射出方向に沿って光を射出することができ、操縦者は、操縦者から無人飛行体が遠くに離れている場合でも、無人飛行体の飛行状態を視認することができる。

前記発光部は、レーザ光を発光する前記無人飛行体のレーザ発光部を含み、前記制御部は、前記射出方向に前記レーザ光を発光するように前記レーザ発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体の飛行状態に対応する射出方向に沿って、無人飛行体のレーザ発光部からレーザ光を射出することができるので、操縦者の視認性をより高めることができる。

前記取得部は、前記操縦器の現在位置を示す操縦器位置情報を取得する第１の位置情報取得部と、前記無人飛行体の現在位置を示す無人飛行***置情報を取得する第２の位置取得部とを含み、前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報に基づき、前記無人飛行体から前記操縦器に向かう方向である操縦器方向を前記射出方向として決定し、前記制御部は、前記操縦器方向に発光するように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、操縦器の現在位置を示す操縦器位置情報及び無人飛行体の現在位置を示す無人飛行***置情報を取得し、取得した操縦器位置情報及び無人飛行***置情報に基づき、無人飛行体から操縦器に向かう方向である操縦器方向を射出方向として決定し、決定した操縦器方向に発光するように発光部を制御しているので、発光部からの光が操縦者に向けて射出され、操縦者は、無人飛行体の飛行状態を容易に視認することができる。

上記発光制御装置は、前記無人飛行体の傾きを示す傾き情報を取得する傾き取得部をさらに備え、前記決定部は、前記傾き情報、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報に基づき、前記操縦器方向を決定するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体の傾きを示す傾き情報を取得し、操縦器位置情報及び無人飛行***置情報に加えて無人飛行体の傾き情報に基づいて操縦器方向を決定しているので、操縦器方向をより高精度に決定することができ、発光部からの光を操縦者に向けてより正確に射出することができる。

前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離を算出し、前記制御部は、前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離が所定の距離を超えた場合にのみ、前記発光部を発光させるように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、操縦器位置情報及び無人飛行***置情報から無人飛行体と操縦器との間の距離を算出し、無人飛行体と操縦器との間の距離が所定の距離を超えた場合にのみ発光部を発光させているので、無人飛行体が操縦者から遠くに位置し、操縦者が無人飛行体の視認が難しいときに限り、無人飛行体の発光部を発光させることができ、発光部の発光による消費電力を抑制することができる。

上記発光制御装置は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記操縦器に対する前記無人飛行体の移動方向を判断する移動方向判断部を含み、前記制御部は、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器に近づく方向の場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器から離れる方向の場合の前記発光部の発光形態とが異なるように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、操縦器位置情報及び無人飛行***置情報から操縦器に対する無人飛行体の移動方向を判断し、無人飛行体の移動方向が操縦器に近づく方向の場合と、操縦器から離れる方向の場合とで発光形態が異なるように発光部を制御しているので、操縦者は、無人飛行体が接近しているのか、又は離れているのかを容易に把握することができる。

前記無人飛行体の移動方向は、前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器に近づく方向に対応する第１の範囲と、前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器から離れる方向に対応する第２の範囲と、前記第１範囲及び前記第２範囲以外の第３の範囲とに分割され、前記制御部は、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第１の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第２の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第３の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態とが互いに異なるように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体の移動方向が操縦器に近づく方向である場合と、操縦器から離れる方向である場合と、その他の方向である場合とで発光部の発光形態が異なるように発光部を制御しているので、操縦者は、無人飛行体が接近しているのか、離れているのか、又はその他の方向に移動しているかを容易に把握することができる。

前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離を算出し、前記制御部は、前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離に応じて、前記発光部の発光形態が異なるように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、操縦器位置情報及び無人飛行***置情報から無人飛行体と操縦器との間の距離を算出し、無人飛行体と操縦器との間の距離に応じて発光部の発光形態が異なるように発光部を制御しているので、操縦者は、無人飛行体が接近しているのか、又は離れているのかに加えて、操縦者から無人飛行体までの距離を容易に把握することができる。

前記取得部は、前記無人飛行体の周辺の風の方向を示す風向情報を取得する風向取得部を含み、前記決定部は、前記風向情報が示す風の方向を前記射出方向として決定し、前記制御部は、前記決定部により決定された前記風の方向に発光するように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体の周辺の風の方向を示す風向情報を取得し、取得した風向情報が示す風の方向を射出方向として決定し、決定した風の方向に発光するように発光部を制御しているので、操縦者は、無人飛行体がどの方向から風を受けているのかを容易に把握することができる。

前記取得部は、前記無人飛行体の飛行中の中心軸の方向に前記発光部が発光することを指示する指示情報を取得する指示取得部を含み、前記決定部は、前記指示情報に対応して、前記中心軸の上方向を前記射出方向として決定し、前記制御部は、前記中心軸の上方向に発光するように前記発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体の飛行中の中心軸の方向に発光部が発光することを指示する指示情報を取得し、取得した指示情報に対応して、無人飛行体の中心軸の上方向を射出方向として決定し、決定した無人飛行体の中心軸の上方向に発光するように発光部を制御しているので、操縦者は、発光部から射出される光の方向によって無人飛行体がどの方向にどの程度傾いているかを容易に確認することができ、無人飛行体の飛行に対する風の影響を容易に把握することができる。

前記発光部は、第１及び第２の発光部を含み、前記取得部は、前記無人飛行体に作用する重力の方向を示す重力情報を取得する重力方向取得部をさらに含み、前記決定部は、前記指示情報に対応して、前記中心軸の上方向を前記第１の発光部の射出方向として決定するとともに、前記重力情報が示す重力の方向を前記第２の発光部の射出方向として決定し、前記制御部は、前記中心軸の上方向に発光するように前記第１の発光部を制御するとともに、前記重力の方向に発光するように前記第２の発光部を制御するようにしてもよい。

この構成によれば、無人飛行体に作用する重力の方向を示す重力情報を取得し、指示情報に対応して、無人飛行体の中心軸の上方向を第１の発光部の射出方向として決定するとともに、取得した重力情報が示す重力方向を第２の発光部の射出方向として決定し、無人飛行体の中心軸の上方向に発光するように第１の発光部を制御するとともに、重力の方向に発光するように第２の発光部を制御しているので、操縦者は、第１の発光部から射出される光の方向と、第２の発光部から射出される光の方向とが同一直線上にあるか否かによって無人飛行体がどの方向にどの程度傾いているかをより容易に確認することができ、無人飛行体の飛行に対する風の影響をより容易に把握することができる。

本開示の他の態様に係る無人飛行体は、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体であって、上記いずれかに記載の発光制御装置と、前記発光制御装置に制御される発光部とを備える。この場合も、上記の発光制御装置と同様の効果を奏することができる。

また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える発光制御装置又は無人飛行体として実現することができるだけでなく、発光制御装置又は無人飛行体が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する発光制御方法として実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の発光制御装置又は無人飛行体と同様の効果を奏することができる。

本開示の他の態様に係る無人飛行体の発光制御方法は、発光部を制御する発光制御方法であって、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得し、前記飛行状態情報に基づき、前記発光部から射出される光の射出方向を決定し、前記射出方向に発光するように前記発光部を制御する。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。

また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。

（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図であり、図２は、図１に示す無人飛行体の一例を示す外観図である。

図１に示す発光制御システムは、無人飛行体１と、操縦器２とを備える。操縦器２は、通信部４１、位置測定部４２、入力部４３、制御部４４、記憶部４５、及び表示部４６を備える。

操縦器２は、操縦者によって両手で把持された状態で操作され、無人飛行体１を遠隔操作する。操縦器２は、例えば、無線により、無人飛行体１を操作するための操作命令等を送信する。具体的には、操縦器２の通信部４１は、無人飛行体１の通信部１１に種々の情報を送信するとともに、通信部１１から種々の情報を受信する。

位置測定部４２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機等から構成され、操縦器２の現在位置を示す操縦器位置情報を定期的に測定して取得する。操縦器位置情報は、例えば、緯度、経度及び高さで表される。通信部４１は、位置測定部４２によって測定された操縦器２の現在位置を表す操縦器位置情報を無人飛行体１に送信する。

入力部４３は、操縦者の左手側に設けられた左スティックと、操縦者の右手側に設けられた右スティックとを含む。操縦者によって左スティック及び右スティックが傾けられることにより、入力部４３は、左スティック及び右スティックの傾き角度に関する角度情報を通信部４１へ出力する。無人飛行体１の動きは、当該傾き角度に応じて制御される。操作命令は、例えば、左スティック及び右スティックの傾き角度を示す角度情報を含む。

制御部４４は、例えば、ＣＰＵ（中演算処理装置）等から構成され、操縦器２の各種動作を制御する。記憶部４５は、例えば、半導体メモリ等から構成され、操縦者の操縦等に必要な種々の情報を記憶する。表示部４６は、操縦者の操縦等に必要な種々の情報を表示する。

なお、操縦器２の構成は、上記の例に特に限定されず、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ又はパーソナルコンピュータ等に所定の遠隔操作プログラム等をインストールしてタッチパネル等に操作画面を表示し、タッチパネル等を用いて、操縦者による入力操作を受け付けてもよい。

無人飛行体１は、操縦器２からの操作命令を受信し、受信した操作命令に基づいて飛行する。また、無人飛行体１は、必要に応じて自立飛行を行うこともできる。

無人飛行体１は、通信部１１、位置測定部１２、傾き測定部１３、駆動部１４、発光部１５、制御部１６、及び記憶部１７を備える。また、図２に示すように、無人飛行体１は、図１に示す駆動部１４及び発光部１５を備え、図１に示す通信部１１、位置測定部１２、傾き測定部１３、制御部１６、及び記憶部１７は、無人飛行体１の内部に収納されている。

通信部１１は、操縦器２の通信部４１に種々の情報を送信するとともに、通信部４１から種々の情報を受信する。また、通信部１１は、無人飛行体１の飛行状態に関する飛行状態情報として、操縦器２から操縦器位置情報を受信して取得し、操縦器位置情報３５として記憶部１７に記憶する。

位置測定部１２は、例えば、ＧＰＳ受信機等から構成され、無人飛行体１の飛行状態に関する飛行状態情報として、無人飛行体１の現在位置を示す無人飛行***置情報を定期的に測定して取得する。無人飛行***置情報は、緯度、経度及び高さで表される。また、位置測定部１２は、取得した無人飛行***置情報を無人飛行***置情報３４として記憶部１７に記憶する。

傾き測定部１３は、例えば、ジャイロセンサ等の角速度センサ等から構成され、水平状態に対する飛行中の無人飛行体１の傾きを示す傾き情報を定期的に測定して取得し、傾き情報３６として記憶部１７に記憶する。なお、発光方向決定部２２が傾き情報を用いない場合は、傾き測定部１３を省略してもよい。

駆動部１４は、無人飛行体１を飛行させるための揚力、推力及びトルクを得るためのプロペラと、プロペラを回転させるモータと、モータを駆動する駆動回路とを備える。駆動部１４は、プロペラを回転させ、無人飛行体１を飛行させる。図２に示すように、無人飛行体１は、４個の駆動部１４を有しているが、図１では、図示を容易にするため、４個の駆動部１４を一つのブロックで図示している。なお、駆動部１４の数は、この例に特に限定されず、例えば５個以上であってもよい。

発光部１５は、例えば、光を射出する発光素子と、発光素子の射出方向を任意の方向に移動可能な移動機構とを備え、光の射出方向を任意に変化させる。本実施の形態では、発光部１５として、例えば、レーザ光を発光し、且つ、レーザ光の射出方向を可変できるレーザ発光部を用いている。なお、発光部１５の構成は、上記の例に特に限定されず、レーザ光以外の光を射出したり、所定の射出方向に光を射出する複数の発光素子の中から所望の発光素子を選択して発光させたりする等の種々の変更が可能である。

制御部１６は、例えば、ＣＰＵ等から構成され、無人飛行体１の種々の動作を制御する。制御部１６は、飛行制御部２１、発光方向決定部２２、及び発光制御部２３を備える。

飛行制御部２１は、記憶部１７の飛行基本プログラム３１を実行することにより、通信部１１を介して取得した操縦器２からの操作命令に従い、駆動部１４を制御することにより、無人飛行体１の飛行状態を制御する。

発光方向決定部２２は、記憶部１７の発光方向決定プログラム３２を実行することにより、記憶部１７に記憶されている無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５に基づき、無人飛行体１と操縦器２との間の距離を算出し、算出した距離が所定の距離（例えば、５０ｍ、又は１００ｍ）を超えたか否かを判断する。

また、発光方向決定部２２は、記憶部１７の発光方向決定プログラム３２を実行することにより、算出した無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合、記憶部１７に記憶されている無人飛行***置情報３４、操縦器位置情報３５、及び傾き情報３６に基づき、発光部１５から射出されるレーザ光の射出方向として、無人飛行体１から操縦器２に向かう方向である操縦器方向を決定して発光制御部２３に通知する。

具体的には、発光方向決定部２２は、無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５から操縦器方向を決定し、傾き情報３６から無人飛行体１の水平状態に対する傾きを求め、求めた傾きに応じて操縦器方向を補正し、補正後の操縦器方向を発光制御部２３に通知する。なお、傾き測定部１３を省略した場合、発光方向決定部２２は、無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５に基づき、操縦器方向を決定するようにしてもよい。

発光制御部２３は、記憶部１７の発光制御プログラム３３を実行することにより、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合、発光方向決定部２２により決定された操縦器方向に沿ってレーザ光を発光するように発光部１５を制御する。発光部１５は、操縦器方向に沿ってレーザ光を発光する。

なお、上記の説明では、発光部１５の発光による消費電力を抑制するため、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合にのみ、発光部１５を発光させたが、この例に特に限定されない。例えば、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えたか否かを判断することなく、発光方向決定部２２が操縦器方向を決定し、発光制御部２３が操縦器方向に沿ってレーザ光を発光するように発光部１５を制御してもよい。また、無人飛行体１の視認が難しいと感じる距離は、個人差があるため、上記の所定距離として、操縦者が入力部４３を用いて所望の距離を設定できるようにしてもよい。これらの点に関しては他の実施の形態も同様である。

記憶部１７は、例えば、半導体メモリ等から構成され、種々の情報を記憶する。記憶部１７は、飛行基本プログラム３１、発光方向決定プログラム３２、発光制御プログラム３３、無人飛行***置情報３４、操縦器位置情報３５、及び傾き情報３６を記憶する。

図３は、図１に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１１において、操縦器２の位置測定部４２は、操縦器２の現在位置を示す操縦器位置情報を測定して取得し、通信部４１は、位置測定部４２によって測定された操縦器位置情報を無人飛行体１の通信部１１に送信し、無人飛行体１の通信部１１は、操縦器位置情報を受信して取得し、操縦器位置情報３５として記憶部１７に記憶する。

次に、ステップＳ１２において、位置測定部１２は、無人飛行体１の現在位置を示す無人飛行***置情報を測定して取得し、取得した無人飛行***置情報を無人飛行***置情報３４として記憶部１７に記憶する。

次に、ステップＳ１３において、傾き測定部１３は、飛行中の無人飛行体１の水平状態に対する傾きを示す傾き情報を測定して取得し、傾き情報３６として記憶部１７に記憶する。

次に、ステップＳ１４において、発光方向決定部２２は、記憶部１７に記憶されている無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５から、無人飛行体１と操縦器２との間の距離を算出する。

次に、ステップＳ１５において、発光方向決定部２２は、算出した距離が所定の距離を超えたか否かを判断する。無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えていない場合（ステップＳ１５でＮＯ）、すなわち、操縦者が無人飛行体１を視認可能な近距離である場合、操縦者に向けたレーザ光の発光は不要であるため、ステップＳ１１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

一方、無人飛行体１と操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、すなわち、操縦者が無人飛行体１を視認しにくい遠距離である場合、ステップＳ１６において、発光方向決定部２２は、記憶部１７に記憶されている無人飛行***置情報３４、操縦器位置情報３５、及び傾き情報３６に基づいて操縦器方向を決定して発光制御部２３に通知する。

次に、ステップＳ１７において、発光制御部２３は、発光方向決定部２２により決定された操縦器方向に沿ってレーザ光を発光するように発光部１５を制御し、発光部１５は、操縦器方向に沿ってレーザ光を発光する。その後、ステップＳ１１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

上記の発光制御処理により、本実施の形態では、無人飛行体１が操縦者から遠くに位置し、操縦者が無人飛行体１の視認が難しいときに限り、無人飛行体１の発光部１５を発光させることが可能となる。

図４は、図１に示す発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。図４に示すように、上記の発光制御処理により、無人飛行体１の発光部１５は、無人飛行体１から操縦器２すなわち操縦者ＹＳに向かう操縦器方向ＬＥに沿ってレーザ光ＬＢを射出する。この場合、霧や煙などで視界が悪い場合であっても、操縦者ＹＳは、無人飛行体１を容易に視認することが可能である。

上記のように、本実施の形態では、操縦器２の位置情報及び無人飛行体１の位置情報を取得し、また、無人飛行体１の傾き情報を取得し、取得した操縦器２の位置情報、無人飛行体１の位置情報及び無人飛行体１の傾き情報に基づき、無人飛行体１から操縦器２に向かう方向である操縦器方向を射出方向として決定し、決定した操縦器方向に発光するように発光部１５を制御しているので、発光部１５からのレーザ光が操縦者に向けて射出され、操縦者は無人飛行体１の現在位置を容易に視認することができる。

なお、本実施の形態では、操縦器２の現在位置を無人飛行体１に送信し、無人飛行体１が、操縦器２の現在位置と無人飛行体１の現在位置に基づき、無人飛行体１から操縦器２への操縦器方向を特定し、特定した操縦器方向に発光部１５を発光させたが、この例に特に限定されない。

例えば、無人飛行体１が無人飛行体１の現在位置を操縦器２に送信し、操縦器２が操縦器２の現在位置と無人飛行体１の現在位置とに基づき、操縦器２から無人飛行体１への無人飛行体方向を特定し、操縦器２の発光部が、特定した無人飛行体方向に発光するようにしてもよい。

また、無人飛行体１が無人飛行体１の現在位置を操縦器２に送信し、操縦器２が、操縦器２の現在位置と無人飛行体１の現在位置に基づき、無人飛行体１から操縦器２への操縦器方向を特定し、特定した操縦器方向に発光部１５を発光させる制御指令を無人飛行体１に送信し、無人飛行体１の発光部１５が操縦器方向に発光するようにしてもよい。

また、本実施の形態の発光制御システムは、無人飛行体１と、操縦器２と、射出方向を決定するサーバとから構成するようにしてもよい。

例えば、サーバは、所定のネットワークを介して、無人飛行体１と操縦器２とに通信可能に接続され、操縦器２から送信された操縦器２の現在位置と無人飛行体１から送信された無人飛行体１の現在位置に基づき、無人飛行体１から操縦器２への操縦器方向又は操縦器２から無人飛行体１への無人飛行体方向を特定し、特定した操縦器方向又は無人飛行体方向に発光部１５又は操縦器２の発光部を発光させる制御指令を無人飛行体１又は操縦器２に送信し、発光部１５又は操縦器２の発光部が操縦器方向又は無人飛行体方向に発光するようにしてもよい。

また、サーバから送信される情報は、操縦器２を経由して無人飛行体１に受信されてもよく、無人飛行体１から送信される情報は、操縦器２を経由してサーバに受信されてもよい。上記の点については、後述する他の実施の形態も同様である。

（実施の形態２）
次に、本開示の実施の形態２における発光制御システムについて説明する。無人飛行体が操縦器から遠く離れた位置にある場合、無人飛行体から操縦器に向かって発光することにより、無人飛行体の位置を視認することは可能であるが、無人飛行体が操縦器から接近する方向に移動しているのか、又は離れる方向に移動しているのかを把握することが困難である。

本実施の形態では、無人飛行体が発光する光の色や点灯／明滅など発光形態を異ならせることにより、無人飛行体が操縦器に接近する方向に移動しているのか、又は操縦器から離れる方向に移動しているのかを操縦者に伝達する。

図５は、本開示の実施の形態２における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図５に示す発光制御システムは、無人飛行体１ａと、操縦器２とを備える。無人飛行体１ａは、通信部１１、位置測定部１２、傾き測定部１３、駆動部１４、発光部１５、制御部１６ａ、及び記憶部１７ａを備える。制御部１６ａは、飛行制御部２１、発光方向決定部２２、発光制御部２３ａ、及び接近／離間判断部２４を備える。記憶部１７ａは、飛行基本プログラム３１、発光方向決定プログラム３２、発光制御プログラム３３ａ、無人飛行***置情報３４、操縦器位置情報３５、及び傾き情報３６を記憶する。

図５に示す発光制御システムが図１に示す発光制御システムと異なる点は、制御部１６ａに接近／離間判断部２４が追加され、制御部１６の発光制御部２３が制御部１６ａの発光制御部２３ａに変更され、記憶部１７の発光制御プログラム３３が記憶部１７ａの発光制御プログラム３３ａに変更された点であり、その他の点は図１に示す発光制御システムと同様であるので、同一部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。

接近／離間判断部２４は、記憶部１７ａに記憶されている無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５に基づき、無人飛行体１ａの移動方向として、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動しているのか、又は、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動しているのかを判断し、判断結果を発光制御部２３ａに出力する。

発光制御部２３ａは、記憶部１７ａの発光制御プログラム３３ａを実行することにより、算出した無人飛行体１ａと操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合、接近／離間判断部２４の接近又は離間の判断に応じて、発光方向決定部２２により決定された操縦器方向に沿ってレーザ光を発光する発光部１５の発光形態を制御する。

発光部１５は、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動している場合と、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動している場合とで発光形態を変更する。例えば、発光部１５は、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動している場合に点灯し、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動している場合に点滅する。なお、発光部１５の発光形態は、上記の例に特に限定されず、操縦者が、無人飛行体１ａが操縦器２に接近しているのか又は離間しているのかを認識できれば、種々の変更が可能である。

図６は、図５に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すステップＳ１１〜Ｓ１６の処理は、図３に示すステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるので、同一処理には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。

ステップＳ１１〜Ｓ１６の処理の実行後、ステップＳ１８において、接近／離間判断部２４は、記憶部１７ａに記憶されている無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５から無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動しているのか、又は、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動しているのかを判断し、判断結果を発光制御部２３ａに出力する。

無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動している場合（ステップＳ１８でＹＥＳ）、ステップＳ１９に移行し、発光制御部２３ａは、発光部１５が操縦器方向に沿ってレーザ光を点灯するように発光部１５を制御し、発光部１５は、操縦器方向に沿ってレーザ光を点灯する。その後、ステップＳ１１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

一方、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動している場合（ステップＳ１８でＮＯ）、ステップＳ２０に移行し、発光制御部２３ａは、操縦器方向に沿ってレーザ光を点滅するように発光部１５を制御し、発光部１５は、操縦器方向に射出したレーザ光を点滅する。その後、ステップＳ１１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

上記の発光制御処理により、本実施の形態では、無人飛行体１ａが操縦者から遠くに位置し、操縦者が無人飛行体１ａの視認が難しいときに限り、無人飛行体１ａが接近しているのか、又は、離れているのかを明確にした発光状態が可能となる。

図７は、図５に示す無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動している場合の発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図であり、図８は、図５に示す無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動している場合の発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。

図７に示すように、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向Ｍ１に移動している場合、上記の発光制御処理により、無人飛行体１ａの発光部１５は、無人飛行体１ａから操縦器２すなわち操縦者ＹＳに向かう操縦器方向ＬＥに沿ってレーザ光ＬＢ１を点灯させる。この場合、霧や煙などで視界が悪い場合であっても、操縦者ＹＳは、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動していることを認識した上で、無人飛行体１ａを容易に視認することできる。

一方、図８に示すように、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向Ｍ２に移動している場合、上記の発光制御処理により、無人飛行体１ａの発光部１５は、無人飛行体１ａから操縦器２すなわち操縦者ＹＳに向かう操縦器方向ＬＥに沿ってレーザ光ＬＢ２を点滅させる。この場合、霧や煙などで視界が悪い場合であっても、操縦者ＹＳは、無人飛行体１ａが操縦器２から離間する方向に移動していることを認識した上で、無人飛行体１ａを容易に視認することできる。

上記のように、本実施の形態では、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動する場合は、発光部１５のレーザ光を点灯し、無人飛行体１ａが操縦器２から離れる方向に移動する場合、発光部のレーザ光を明滅することにより、操縦者は、無人飛行体の移動状態を容易に把握することができる。

なお、本実施の形態では、無人飛行体１ａが操縦器２から接近する方向に移動しているのか、又は、離れる方向に移動しているのかの２つの方向の場合について説明したが、さらに、３つ以上の方向に対応させて発光部１５の発光形態を異ならせるようにしてもよい。

図９は、図５に示す操縦器２及び無人飛行体１ａを上から見た場合において、無人飛行体１ａの発光部１５の発光形態の他の設定例を示す模式図である。図９に示すように、操縦器２（図中の白四角）すなわち操縦者及び無人飛行体１ａ（図中の星印）を上から見た場合において、無人飛行体１ａの移動方向は、無人飛行体１ａの移動方向が操縦器２に近づく方向に対応する第１の範囲Ｒ１と、無人飛行体１ａの移動方向が操縦器２から離れる方向に対応する第２の範囲Ｒ２と、第１の範囲Ｒ１及び第２の範囲Ｒ２以外の範囲のうち操縦器２すなわち操縦者から無人飛行体１ａを見た場合に左側の方向に対応する第３の範囲Ｒ３と、右側の方向に対応する第４の範囲Ｒ４とに４分割されている。

この場合、発光部１５は、例えば、４色、すなわち、赤色、緑色、青色及び黄色のレーザ光を独立に且つ任意の方向に射出可能なレーザ発光部から構成される。接近／離間判断部２４は、記憶部１７ａに記憶されている無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５から、無人飛行体１ａの移動方向が第１の範囲Ｒ１〜第４の範囲Ｒ４のうちいずれの範囲に属するかを判断し、判断結果を発光制御部２３ａに出力する。発光制御部２３ａは、接近／離間判断部２４により判断された無人飛行体１ａの移動方向が第１の範囲Ｒ１内にある場合に赤色のレーザ光を、第２の範囲Ｒ２内にある場合に緑色のレーザ光を、第３の範囲Ｒ３内にある場合に青色のレーザ光を、第４の範囲Ｒ４内にある場合に黄色のレーザ光を、操縦器方向に沿って射出するように発光部１５を制御する。

したがって、無人飛行体１ａが操縦器２に接近する方向に移動する場合は、赤色のレーザ光を照射し、無人飛行体１ａが操縦器２から離れる方向に移動する場合は、緑色のレーザ光を照射し、無人飛行体１ａが操縦器２から見て左方向に移動する場合は、青色のレーザ光を照射し、無人飛行体１ａが操縦器２から見て右方向に移動する場合は、黄色のレーザ光を照射することができる。この結果、操縦者は、霧や煙などで視界が悪い場合であっても、操縦者は、無人飛行体１ａがどの方向に移動しているのかをより詳細に認識した上で、無人飛行体１ａを容易に視認することできる。

なお、発光部１５の発光形態は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、他の色を用いたり、又は、同一色を用いて第１の範囲Ｒ１〜第４の範囲Ｒ４毎に発光期間及び消灯期間の長さを変更させることにより、第１の範囲Ｒ１〜第４の範囲Ｒ４のいずれの方向であるかが認識可能となるようにしたりしてもよい。また、移動方向の分割範囲も、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能であり、例えば、第３及び第４範囲Ｒ３、Ｒ４を一つの範囲として青色のレーザ光を用いたり、５つ以上の範囲に分割したりしてもよい。また、発光部１５の発光形態の設定は、予め設定されてもよいし、操縦者が操縦器２を用いて設定できるようにしてもよい。

また、本実施の形態では、無人飛行体１ａと操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合に、上記の発光形態で発光部１５を発光させているが、この例に特に限定されず、発光制御部２３ａは、無人飛行体１ａと操縦器２との間の距離に応じて、発光部１５の発光形態が異なるように発光部１５を制御するようにしてもよい。

例えば、発光制御部２３ａは、無人飛行体１ａと操縦器２との間の距離が５０ｍ〜１００ｍの範囲にある場合は赤色のレーザ光を発光し、１００ｍ〜１５０ｍの範囲にある場合は緑色のレーザ光を発光し、１５０ｍ〜２００ｍの範囲にある場合は青色のレーザ光を発光し、２００ｍ〜２５０ｍの範囲にある場合は黄色のレーザ光を発光するように発光部１５を制御してもよい。この場合、操縦者は、無人飛行体１ａと操縦器２との間の距離を容易に把握することが可能である。

（実施の形態３）
次に、本開示の実施の形態３における発光制御システムについて説明する。無人飛行体が、操縦器から遠く離れた位置にある場合、上記の各実施の形態では、無人飛行体から操縦器に向かって発光する光により無人飛行体の位置を視認できるが、無人飛行体の周辺状況を視認することは困難である。特に、小型の無人飛行体は、風の影響を大きく受けるため、操縦者は、無人飛行体がどの方向からの風を受けているのかを把握したい。そこで、本実施の形態では、無人飛行体の周辺の風の状況を把握するため、無人飛行体のレーザ光により、無人飛行体の周辺の風の状況を操縦者に伝達する。

図１０は、本開示の実施の形態３における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図１０に示す発光制御システムは、無人飛行体１ｂと、操縦器２とを備える。無人飛行体１ｂは、通信部１１、位置測定部１２、駆動部１４、発光部１５、制御部１６ｂ、記憶部１７ｂ、及び風向センサ１８を備える。制御部１６ｂは、飛行制御部２１、発光方向決定部２２ａ、及び発光制御部２３ｂを備える。記憶部１７ｂは、飛行基本プログラム３１、発光方向決定プログラム３２ａ、発光制御プログラム３３ｂ、無人飛行***置情報３４、及び操縦器位置情報３５を記憶する。

図１０に示す発光制御システムが図１に示す発光制御システムと異なる点は、図１に示す傾き測定部１３が省略され、風向センサ１８が追加され、制御部１６の発光方向決定部２２及び発光制御部２３が制御部１６ｂの発光方向決定部２２ａ及び発光制御部２３ｂに変更され、記憶部１７の傾き情報３６が省略され、記憶部１７の発光方向決定プログラム３２及び発光制御プログラム３３が記憶部１７ｂの発光方向決定プログラム３２ａ及び発光制御プログラム３３ｂに変更された点であり、その他の点は図１に示す発光制御システムと同様であるので、同一部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。

風向センサ１８は、無人飛行体１ｂの飛行状態に関する飛行状態情報として、無人飛行体１ｂの周辺の風の方向を示す風向情報を定期的に測定して取得する。

発光方向決定部２２ａは、記憶部１７ｂの発光方向決定プログラム３２ａを実行することにより、記憶部１７ｂの無人飛行***置情報３４及び操縦器位置情報３５から無人飛行体１ｂと操縦器２との間の距離を算出し、また、風向判断部として機能し、風向情報が示す風の方向を発光部１５から射出されるレーザ光の射出方向として決定して発光制御部２３ｂに通知する。

発光制御部２３ｂは、記憶部１７ｂの発光制御プログラム３３ｂを実行することにより、無人飛行体１ｂと操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合、発光方向決定部２２ａにより決定された風の方向に沿ってレーザ光を発光するように発光部１５を制御し、発光部１５は、風の方向に沿ってレーザ光を発光する。

図１１は、図１０に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示すステップＳ１１〜Ｓ１５の処理は、図３に示すステップＳ１１〜Ｓ１５の処理と同様であるので、同一処理には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。

上記のステップＳ１１〜Ｓ１５の処理を実行し、無人飛行体１ｂと操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ステップＳ２１において、発光方向決定部２２ａは、風向センサ１８からの風向情報が示す風の方向を発光部１５から射出されるレーザ光の射出方向として決定して発光制御部２３ｂに通知する。

次に、ステップＳ２２において、発光制御部２３ｂは、無人飛行体１ｂと操縦器２との間の距離が所定の距離を超えた場合、発光方向決定部２２ａにより決定された風の方向に沿ってレーザ光を発光するように発光部１５を制御し、発光部１５は、風の方向に沿ってレーザ光を発光する。その後、ステップＳ１１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

図１２は、図１０に示す発光制御システムの使用状態の一例を示す模式図である。図１２に示すように、無人飛行体１ｂは、風向センサ１８により、無人飛行体１ｂの周辺の風向を測定し、測定した風向を示す方向ＷＤを射出方向ＬＥとして、発光部１５からレーザ光ＬＢを照射する。この構成により、操縦者ＹＳは、無人飛行体１ｂからのレーザ光の照射方向（射出方向ＬＥ）を確認することで、無人飛行体１ｂの周辺の風向を容易に把握することができる。

なお、発光部１５の構成は、上記の構成に特に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、風向を示す方向にレーザ光を照射する発光部１５に加えて、実施の形態１又は２と同様に、無人飛行体１ｂから操縦器２にレーザ光を照射する別体の発光部を設けてもよい。

また、一つの発光部１５が、風向を示す方向のレーザ光の照射に加えて、無人飛行体１ｂから操縦器２にレーザ光を照射するようにしてもよい。この場合、風向を示す方向に照射するレーザ光と、無人飛行体１ｂから操縦器２に照射するレーザ光とで発光形態を異ならせることにより、操縦者は、いずれの用途で照射されたレーザ光であるかを容易に把握することができる。また、上記のように、一つの発光部１５を異なる用途に使用する場合、操縦者が操縦器２を操作して発光部１５のレーザ光の用途を切り換えるようにしてもよい。

（実施の形態４）
次に、本開示の実施の形態４における発光制御システムについて説明する。小型の無人飛行体は、風の影響を大きく受けるため、操縦者は、無人飛行体がどの程度風の影響を受けているのかを把握したい。そこで、本実施の形態では、無人飛行体のレーザ光により、無人飛行体が風の影響をどの程度受けているのかを操縦者に伝達する。

図１３は、本開示の実施の形態４における発光制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図１３に示す発光制御システムは、無人飛行体１ｃと、操縦器２ａとを備える。操縦器２ａは、通信部４１、入力部４３、制御部４４、記憶部４５、及び表示部４６を備える。無人飛行体１ｃは、通信部１１、駆動部１４、第１発光部１５ａ、第２発光部１５ｂ、制御部１６ｃ、記憶部１７ｃ、及び重力センサ１９を備える。制御部１６ｃは、飛行制御部２１、発光方向決定部２２ｂ、発光制御部２３ｃ、中心軸方向判断部２５、及び重力方向判断部２６を備える。記憶部１７ｃは、飛行基本プログラム３１、発光方向決定プログラム３２ｂ、及び発光制御プログラム３３ｃを記憶する。

図１３に示す発光制御システムが図１に示す発光制御システムと異なる点は、図１に示す操縦器２の位置測定部４２と無人飛行体１の位置測定部１２及び傾き測定部１３が省略され、発光部１５が第１発光部１５ａ及び第２発光部１５ｂに変更され、制御部１６の発光方向決定部２２及び発光制御部２３が制御部１６ｃの発光方向決定部２２ｂ及び発光制御部２３ｃに変更され、中心軸方向判断部２５及び重力方向判断部２６が追加され、記憶部１７の無人飛行***置情報３４、操縦器位置情報３５、及び傾き情報３６が省略され、記憶部１７の発光方向決定プログラム３２及び発光制御プログラム３３が記憶部１７ｃの発光方向決定プログラム３２ｂ及び発光制御プログラム３３ｃに変更された点であり、その他の点は図１に示す発光制御システムと同様であるので、同一部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。

操縦器２ａの入力部４３は、操縦者による無人飛行体１ｃへの発光指示を受け付け、通信部４１は、発光指示を無人飛行体１ｃの通信部１１に送信する。また、入力部４３は、操縦者による無人飛行体１ｃへの発光停止指示を受け付け、通信部４１は、発光停止指示を無人飛行体１ｃの通信部１１に送信する。

無人飛行体１ｃの通信部１１は、第１及び第２発光部１５ａ、１５ｂが発光することを指示する指示情報として、操縦器２ａからの発光指示を受信して取得し、発光指示を中心軸方向判断部２５及び重力方向判断部２６に出力する。また、通信部１１は、操縦器２ａからの発光停止指示を受信し、発光停止指示を発光制御部２３ｃに出力する。

重力センサ１９は、無人飛行体１ｃに作用する重力の方向を定期的に検出し、検出した重力の方向を示す重力情報を取得して重力方向判断部２６に出力する。

中心軸方向判断部２５は、操縦器２ａからの発光指示に従い、無人飛行体１ｃの現在の飛行状態に基づき、無人飛行体１ｃの中心軸の上方向がどの方向かを判断し、無人飛行体１ｃの中心軸の上方向を中心軸方向（体軸方向）として発光方向決定部２２ｂに通知する。

ここで、中心軸方向は、例えば、無人飛行体１ｃが水平状態で傾いていない状態において無人飛行体１ｃの重心を下から上へ通過する方向であり、無人飛行体１ｃが傾いている場合は、無人飛行体１ｃの傾きに応じて中心軸方向も傾く。したがって、無人飛行体１ｃが風の影響を受けて傾いている場合、中心軸方向も傾くので、操縦者は、中心軸方向がどの程度どの方向に傾いているかを確認することにより、風の大きさ及び向きを把握することができる。

重力方向判断部２６は、操縦器２ａからの発光指示に従い、重力センサ１９からの重力情報が示す方向が無人飛行体１ｃに作用している重力の方向であると判断し、この方向を重力方向として発光方向決定部２２ｂに通知する。なお、本実施の形態では、重力方向として、無人飛行体１ｃに重力が作用している下向き方向を用いているが、この例に特に限定されず、上向き方向を重力方向としてもよい。

ここで、無人飛行体１ｃが風の影響を受けて傾いている場合でも、重力方向は、常に一定の方向に維持される。したがって、中心軸方向の線と重力方向の線とが同一線上にある場合、操縦者は、無人飛行体１ｃが傾いておらず、風の影響を受けていないことがわかる。また、無人飛行体１ｃが風の影響を受けて傾き、重力方向に対して中心軸方向が傾いている場合、操縦者は、中心軸方向の線と重力方向の線とがなす角度及び重力方向に対する中心軸方向の傾きを確認することにより、風の大きさ及び向きを容易に把握することができる。

発光方向決定部２２ｂは、記憶部１７ｃの発光方向決定プログラム３２ｂを実行することにより、中心軸方向判断部２５から通知された中心軸方向を第１発光部１５ａの射出方向として決定するとともに、重力方向判断部２６から通知された重力方向を第２発光部１５ｂの射出方向として決定し、決定した射出方向を発光制御部２３ｃに通知する。

発光制御部２３ｃは、記憶部１７ｃの発光制御プログラム３３ｃを実行することにより、中心軸方向に沿ってレーザ光を射出するように第１発光部１５ａを制御するとともに、重力方向に沿ってレーザ光を射出するように第２発光部１５ｂを制御する。この結果、第１発光部１５ａは、中心軸方向（無人飛行体１ｃの中心軸の上方向）に沿ってレーザ光を射出し、第２発光部１５ｂは、重力方向（地上方向）に沿ってレーザ光を射出する。なお、第１発光部１５ａ及び第２発光部１５ｂの発光形態として、操縦者が中心軸方向のレーザ光と重力方向のレーザ光とを識別できればよく、同一色を用いたり、異なる色を用いたり、点滅状態を異ならせたりする等の種々の発光形態を用いることができる。

また、発光制御部２３ｃは、操縦器２ａから発光停止指示を送信された場合、第１発光部１５ａ及び第２発光部１５ｂからのレーザ光の発光を停止させる。

図１４は、図１３に示す発光制御システムの発光制御処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ３１において、無人飛行体１ｃの通信部１１は、操縦器２ａからの発光指示を受信したか否かを判断する。操縦器２ａからの発光指示を受信していない場合（ステップＳ３１でＮＯ）、通信部１１は、ステップＳ３１の処理を繰り返す。

一方、操縦器２ａの入力部４３は、操縦者が操縦器２ａの入力部４３を用いて無人飛行体１ｃへの発光指示を入力し、通信部４１が発光指示を無人飛行体１ｃの通信部１１に送信すると、通信部１１は、操縦器２ａからの発光指示を受信し（ステップＳ３１でＹＥＳ）、操縦器２ａからの発光指示を中心軸方向判断部２５及び重力方向判断部２６に通知し、ステップＳ３２に移行する。

次に、ステップＳ３２において、中心軸方向判断部２５は、操縦器２ａからの発光指示に従い、無人飛行体１ｃの中心軸の上方向を中心軸方向として決定し、発光方向決定部２２ｂに通知する。

次に、ステップＳ３３において、重力方向判断部２６は、操縦器２ａからの発光指示に従い、重力センサ１９からの重力情報が示す方向を重力方向として決定し、発光方向決定部２２ｂに通知する。

次に、ステップＳ３４において、発光方向決定部２２ｂは、中心軸方向判断部２５から通知された中心軸方向を第１発光部１５ａの射出方向として決定するとともに、重力方向判断部２６から通知された重力方向を第２発光部１５ｂの射出方向として決定し、決定した射出方向を発光制御部２３ｃに通知する。

次に、ステップＳ３５において、発光制御部２３ｃは、中心軸方向に沿ってレーザ光を射出するように第１発光部１５ａを制御するとともに、重力方向に沿ってレーザ光を射出するように第２発光部１５ｂを制御し、第１発光部１５ａは、中心軸方向（無人飛行体１ｃの中心軸の上方向）に沿ってレーザ光を射出し、第２発光部１５ｂは、重力方向（地上方向）に沿ってレーザ光を射出する。

次に、ステップＳ３６において、通信部１１は、操縦器２ａからの発光停止指示を受信したか否かを判断する。操縦器２ａからの発光停止指示を受信していない場合（ステップＳ３６でＮＯ）、通信部１１は、ステップＳ３２以降の処理を繰り返し、第１発光部１５ａ及び第２発光部１５ｂは、レーザ光の発光を継続する。

一方、操縦器２ａの入力部４３は、操縦者が操縦器２ａの入力部４３を用いて無人飛行体１ｃへの発光停止指示を入力し、通信部４１が発光停止指示を無人飛行体１ｃの通信部１１に送信すると、通信部１１は、操縦器２ａからの発光停止指示を受信し（ステップＳ３６でＹＥＳ）、操縦器２ａからの発光停止指示を発光制御部２３ｃに通知し、ステップＳ３７に移行する。

次に、ステップＳ３７において、発光制御部２３ｃは、第１発光部１５ａ及び第２発光部１５ｂからのレーザ光の発光を停止させる。その後、ステップＳ３１に処理を移行し、以降の処理を継続する。

図１５は、図１３に示す発光制御システムが風の影響を受けていない場合の使用状態の一例を示す模式図であり、図１６は、図１３に示す発光制御システムが風の影響を受けている場合の使用状態の一例を示す模式図である。

上記のように、本実施の形態では、操縦者が無人飛行体１ｃの第１及び第２発光部１５ａ、１５ｂを発光させる発光指示を操縦器２ａから送信すると、無人飛行体１ｃは、受信した発光指示に従って、第１発光部１５ａから中心軸方向に沿ってレーザ光を照射し、第２発光部１５ｂから重力方向に沿ってレーザ光を照射する。

したがって、図１５に示すように、風の影響がない場合、無人飛行体１ｃの第１発光部１５ａから中心軸方向のレーザ光ＣＬが射出され、第２発光部１５ｂから重力方向のレーザ光ＧＬが射出される。この場合、中心軸方向のレーザ光ＣＬと重力方向のレーザ光ＧＬとが同一直線上にあるので、操縦者は、無人飛行体１ｃから遠く離れている場合でも、風の影響がないことを容易に把握することができる。

一方、図１６に示すように、風の影響があり、風が風向を示す方向ＷＤに沿って吹いている場合、無人飛行体１ｃの第１発光部１５ａから中心軸方向のレーザ光ＣＬが斜め上方に射出され、第２発光部１５ｂから重力方向のレーザ光ＧＬが下方向に射出される。この場合、中心軸方向のレーザ光ＣＬと重力方向のレーザ光ＧＬとが同一直線上にないので、操縦者は、無人飛行体１ｃから遠く離れている場合でも、重力方向のレーザ光ＧＬに対する中心軸方向のレーザ光ＣＬの傾き方向及び傾き量により、風がどの方向にどの程度吹いているのかを容易に把握することができる。

なお、本実施の形態では、中心軸方向及び重力方向にレーザ光を発光しているが、この例に特に限定されず、中心軸方向にのみレーザ光を発光してもよく、この場合も、風がどの方向にどの程度吹いているのかを把握することができる。この発光制御システムの変形例では、例えば、図１３に示す無人飛行体１ｃから第２発光部１５ｂ、重力センサ１９及び重力方向判断部２６が削除され、発光方向決定部２２ｂが中心軸方向判断部２５から通知された中心軸方向を第１発光部１５ａの射出方向として決定し、発光制御部２３ｃが中心軸方向に沿ってレーザ光を射出するように第１発光部１５ａを制御することにより、以下のように、第１発光部１５ａから無人飛行体１ｃの中心軸方向にのみレーザ光が発光される。

図１７は、図１３に示す発光制御システムの変形例が風の影響を受けていない場合の使用状態の一例を示す模式図であり、図１８は、図１３に示す発光制御システムの変形例が風の影響を受けている場合の使用状態の一例を示す模式図である。

上記のように、本変形例では、操縦者は、操縦者が無人飛行体１ｃの第１発光部１５ａを発光させる発光指示を操縦器２ａから送信すると、無人飛行体１ｃは、受信した発光指示に従って、第１発光部１５ａから中心軸方向に沿ってレーザ光を照射する。

したがって、図１７に示すように、風の影響がない場合、無人飛行体１ｃの第１発光部１５ａから中心軸方向のレーザ光ＣＬが真直ぐ上方向に射出されるので、操縦者は、風の影響がないことを容易に把握することができる。

一方、図１８に示すように、風の影響があり、風が風向を示す方向ＷＤに沿って吹いている場合、無人飛行体１ｃの第１発光部１５ａから中心軸方向のレーザ光ＣＬが斜め上方に射出されるので、操縦者は、中心軸方向のレーザ光ＣＬの傾き方向及び傾き量により、風がどの方向にどの程度吹いているのかを容易に把握することができる。

なお、本実施の形態では、操縦器２ａ及び無人飛行体１ｃから位置測定部を省略しているが、この例に特に限定されず、上記の実施の形態１等と同様に、操縦器２ａ及び無人飛行体１ｃに位置測定部を設け、操縦器方向にもレーザ光を射出するようにしてもよい。また、本実施の形態では、操縦者からの発光指示によりレーザ光の発光を行っているが、この例に特に限定されず、上記の実施の形態１と同様に、傾き測定部を追加して、傾き測定部により測定された無人飛行体１ｃの傾きが所定値以上になった場合にレーザ光を発光するようにしてもよい。

本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図１、５、１０、１３に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。

ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。

さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。

本開示に係る発光制御装置、無人飛行体、及び発光制御方法は、操縦者から無人飛行体が遠くに離れている場合でも、無人飛行体の飛行状態を視認することができるので、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体に用いられる発光部を制御する発光制御装置、無人飛行体及び発光制御方法として有用である。

１、１ａ〜１ｃ 無人飛行体
２、２ａ 操縦器
１１ 通信部
１２ 位置測定部
１３ 傾き測定部
１４ 駆動部
１５ 発光部
１５ａ 第１発光部
１５ｂ 第２発光部
１６、１６ａ〜１６ｃ 制御部
１７、１７ａ〜１７ｃ 記憶部
１８ 風向センサ
１９ 重力センサ
２１ 飛行制御部
２２、２２ａ、２２ｂ 発光方向決定部
２３、２３ａ〜２３ｃ 発光制御部
２４ 接近／離間判断部
２５ 中心軸方向判断部
２６ 重力方向判断部
３４ 無人飛行***置情報
３５ 操縦器位置情報
４１ 通信部
４２ 位置測定部
４３ 入力部
４４ 制御部
４５ 記憶部
４６ 表示部

Claims (13)

1. 発光部を制御する発光制御装置であって、
   前記発光部は、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体に搭載され、
   前記無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得する取得部と、
   前記飛行状態情報に基づき、前記発光部から射出される光の射出方向を決定する決定部と、
   前記射出方向に発光するように前記発光部を制御する制御部とを備える、
   発光制御装置。
2. 前記発光部は、レーザ光を発光する前記無人飛行体のレーザ発光部を含み、
   前記制御部は、前記射出方向に前記レーザ光を発光するように前記レーザ発光部を制御する、
   請求項１記載の発光制御装置。
3. 前記取得部は、
   前記操縦器の現在位置を示す操縦器位置情報を取得する第１の位置情報取得部と、
   前記無人飛行体の現在位置を示す無人飛行***置情報を取得する第２の位置取得部とを含み、
   前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報に基づき、前記無人飛行体から前記操縦器に向かう方向である操縦器方向を前記射出方向として決定し、
   前記制御部は、前記操縦器方向に発光するように前記発光部を制御する、
   請求項１又は２記載の発光制御装置。
4. 前記無人飛行体の傾きを示す傾き情報を取得する傾き取得部をさらに備え、
   前記決定部は、前記傾き情報、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報に基づき、前記操縦器方向を決定する、
   請求項３記載の発光制御装置。
5. 前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離を算出し、
   前記制御部は、前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離が所定の距離を超えた場合にのみ、前記発光部を発光させるように前記発光部を制御する、
   請求項３又は４記載の発光制御装置。
6. 前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記操縦器に対する前記無人飛行体の移動方向を判断する移動方向判断部を含み、
   前記制御部は、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器に近づく方向の場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器から離れる方向の場合の前記発光部の発光形態とが異なるように前記発光部を制御する、
   請求項３又は４記載の発光制御装置。
7. 前記無人飛行体の移動方向は、前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器に近づく方向に対応する第１の範囲と、前記無人飛行体の移動方向が前記操縦器から離れる方向に対応する第２の範囲と、前記第１範囲及び前記第２範囲以外の第３の範囲とに分割され、
   前記制御部は、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第１の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第２の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態と、前記移動方向判断部により判断された前記無人飛行体の移動方向が前記第３の範囲内にある場合の前記発光部の発光形態とが互いに異なるように前記発光部を制御する、
   請求項６記載の発光制御装置。
8. 前記決定部は、前記操縦器位置情報及び前記無人飛行***置情報から前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離を算出し、
   前記制御部は、前記無人飛行体と前記操縦器との間の距離に応じて、前記発光部の発光形態が異なるように前記発光部を制御する、
   請求項６又は７記載の発光制御装置。
9. 前記取得部は、前記無人飛行体の周辺の風の方向を示す風向情報を取得する風向取得部を含み、
   前記決定部は、前記風向情報が示す風の方向を前記射出方向として決定し、
   前記制御部は、前記決定部により決定された前記風の方向に発光するように前記発光部を制御する、
   請求項１又は２記載の発光制御装置。
10. 前記取得部は、前記無人飛行体の飛行中の中心軸の方向に前記発光部が発光することを指示する指示情報を取得する指示取得部を含み、
    前記決定部は、前記指示情報に対応して、前記中心軸の上方向を前記射出方向として決定し、
    前記制御部は、前記中心軸の上方向に発光するように前記発光部を制御する、
    請求項１又は２記載の発光制御装置。
11. 前記発光部は、第１及び第２の発光部を含み、
    前記取得部は、前記無人飛行体に作用する重力の方向を示す重力情報を取得する重力方向取得部をさらに含み、
    前記決定部は、前記指示情報に対応して、前記中心軸の上方向を前記第１の発光部の射出方向として決定するとともに、前記重力情報が示す重力の方向を前記第２の発光部の射出方向として決定し、
    前記制御部は、前記中心軸の上方向に発光するように前記第１の発光部を制御するとともに、前記重力の方向に発光するように前記第２の発光部を制御する、
    請求項１０記載の発光制御装置。
12. 操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体であって、
    請求項１〜１１のいずれかに記載の発光制御装置と、
    前記発光制御装置に制御される発光部とを備える、
    無人飛行体。
13. 発光部を制御する発光制御方法であって、
    前記発光部は、操縦器からの遠隔操縦により飛行する無人飛行体に搭載され、
    前記無人飛行体の飛行状態に関する飛行状態情報を取得し、
    前記飛行状態情報に基づき、前記発光部から射出される光の射出方向を決定し、
    前記射出方向に発光するように前記発光部を制御する、
    発光制御方法。