JP6561270B2 - 無人移動体およびこれを用いた無人移動体システム - Google Patents
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Description
(構成概要)
図1は、本例の無人移動体システムS1の概要を示す模式図である。無人移動体システムS1は、無人回転翼航空機である複数のマルチコプター10と一基の送信機50とで構成されている。送信機50は、その電波圏内にある複数のマルチコプター10すべてに対して同一の無線信号を同時に送信する。
図2はマルチコプター10の機能構成を示すブロック図である。本例のマルチコプター10は、主に、マルチコプター10の飛行動作を制御するフライトコンローラFC、プロペラが装着された複数のブラシレスモータであるロータ40、ロータ40の駆動回路であるESC41(Electric Speed Controller)、送信機50からの制御信号を受信する受信器RX、および、これらに電力を供給するバッテリー49により構成されている。
図3は送信機50の機能構成を示すブロック図である。本例の送信機50は、主に、中央処理装置であるCPU51、RAMやROMなどの記憶装置からなるメモリ52、オペレータからの入力を受け付けるインタフェースである入力装置54、各マルチコプター10の飛行状況を表示するモニタ53、および、マルチコプター10の制御信号を送信するアンテナ56と高周波モジュール55とを有している。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、先の実施形態と同一または同様の構成については、先の実施形態と同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。
図5は、本例の無人移動体システムS2の概要を示す模式図である。無人移動体システムS2は、複数のマルチコプター11と一基の送信機50とで構成されている。本例の送信機50が送信する無線信号も、第1実施形態と同様に、マルチコプター11の飛行動作を制御する制御信号である。
図7はマルチコプター11の機能構成を示すブロック図である。本例のマルチコプター11と第1実施形態のマルチコプター10との違いは、マルチコプター11がブロック情報BDを有している点である。ブロック情報BDとは、マルチコプター11が移動する空間内の各区域の経緯度範囲とそのブロックIDとが対応付けられた情報である。マルチコプター11は、GPS受信器34で得た自機の経緯度に基づき、自機が存在する区域のブロックIDを特定し、これをメモリ22上の高速にアクセス可能な領域に保持する。
10,11 マルチコプター(無人回転翼航空機)
20 制御装置(制御部)
22 メモリ(記憶部)
BD ブロック情報
SF 信号フィルタ
FS 飛行制御プログラム
AP 自律飛行プログラム
FP 飛行計画
RX 受信器
30 飛行制御センサ群(位置情報取得部)
32 高度センサ
34 GPS受信器
40 ロータ
50 送信機
60 管理装置
IP 飛行指示生成プログラム
55 高周波モジュール
56 アンテナ
Claims (5)
- 無線信号を受信する受信器と、
受信した前記無線信号を処理する制御部と、
自機の現在位置を検出する位置情報取得部と、を備え、
前記無線信号は自機の移動動作を制御する制御信号であり、
前記無線信号は位置範囲を示す情報である宛先エリア情報を含み、
前記制御部は、自機の位置および前記宛先エリア情報に基づいて、前記無線信号の受理または無視を決定することを特徴とする無人移動体。 - 記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、自機が移動する面上または空間内の複数の区域と、これら各区域を識別する情報であるブロックIDと、が対応付けられて登録されており、
前記宛先エリア情報は前記ブロックIDであり、
前記制御部は、自機が存在する前記区域のブロックIDと前記宛先エリア情報とに基づいて、前記無線信号の受理または無視を決定することを特徴とする請求項1に記載の無人移動体。 - 無人回転翼航空機であることを特徴とする請求項1に記載の無人移動体。
- 請求項1に記載の受信器および制御部と、
前記無線信号を複数の前記受信器に対して同時に送信可能な送信機と、を備えることを特徴とする無人移動体システム。 - 複数の前記送信機が接続された管理装置をさらに備え、
前記各送信機は、その管轄する位置範囲である管轄範囲を有していることを特徴とする請求項4に記載の無人移動体システム。
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