JP7018594B2 - 制御装置、情報処理方法及び係留装置 - Google Patents
制御装置、情報処理方法及び係留装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7018594B2 JP7018594B2 JP2018129628A JP2018129628A JP7018594B2 JP 7018594 B2 JP7018594 B2 JP 7018594B2 JP 2018129628 A JP2018129628 A JP 2018129628A JP 2018129628 A JP2018129628 A JP 2018129628A JP 7018594 B2 JP7018594 B2 JP 7018594B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mooring
- tension
- mooring line
- distance
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 7
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 38
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 6
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F3/00—Ground installations specially adapted for captive aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/70—UAVs specially adapted for particular uses or applications for use inside enclosed spaces, e.g. in buildings or in vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0866—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted to captive aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
- H04W4/022—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences with dynamic range variability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/30—Constructional aspects of UAVs for safety, e.g. with frangible components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
- B64U2201/202—Remote controls using tethers for connecting to ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
以下、図1から図6を用いて実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態における制御装置10等の構成を概略的に示す図である。なお、図1には、制御装置10の他に係留装置100、無人飛行体200及びコントローラ300も示している。
図2は、実施の形態における制御装置10の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、制御部23の動作の詳細について図3から図5を用いて説明する。
次に、出力部24の動作の詳細について説明する。
以上説明したように、特定距離に応じて係留索111の張力を調整することができるため、例えば、特定距離に応じて係留索111の張力を徐々に大きくすることで、係留索111の張力が瞬間的に大きくなって無人飛行体200が係留索111による大きな衝撃を受けることを抑制できる。したがって、無人飛行体200が制御不能となることを抑制でき、無人飛行体200の安全性を高めることができる。
以上、本開示の制御装置10について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
20 プロセッサ
21 第1取得部
22 第2取得部
23 制御部
24 出力部
30 データベース
100 係留装置
110 駆動部
110a ドラム
110b モータ
111 係留索
200 無人飛行体
300 コントローラ
A1、A2 領域
P1 点
Claims (9)
- 第1領域を示す第1領域情報を取得する第1取得部と、
係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得する第2取得部と、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記係留装置を制御する制御部と、を備える
制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離が短くなるほど前記係留索の張力が大きくなるように前記係留装置を制御する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記特定距離が第1閾値未満の場合、前記特定距離が短くなるほど前記係留索の張力が大きくなるように前記係留装置を制御し、
前記特定距離が第1閾値以上の場合、前記係留索の張力が一定となるように前記係留装置を制御する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離が第2閾値未満の場合、前記係留索の張力が前記無人飛行体の推進力より大きくなるように前記係留装置を制御する
請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記特定距離の変化に応じて前記係留索の張力が滑らかに変化するように前記係留装置を制御する
請求項1~4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、さらに、前記係留索の張力の時間的な変化度に応じて変化する情報を用いて、前記無人飛行体に前記係留装置に近づく方向へ移動させる指令を出力する出力部を備える
請求項1~5のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記係留索の張力の時間的な変化度に応じて変化する情報は、前記無人飛行体の移動速度、前記無人飛行体に取り付けられた前記係留索の張力を検知する力センサのセンシング結果、及び、前記係留装置に備えられ前記係留索の長さを調整する駆動部の駆動情報の少なくとも1つである
請求項6に記載の制御装置。 - プロセッサを用いて、
第1領域を示す第1領域情報を取得し、
係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得し、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記係留装置を制御する
情報処理方法。 - 係留装置であって、
無人飛行体を係留する係留索と、
前記係留索の長さを調整する駆動部と、
第1領域を示す第1領域情報を取得する第1取得部と、
前記係留装置に係留索を用いて係留された無人飛行体の位置を示す第1位置情報を取得する第2取得部と、
前記第1領域情報及び前記第1位置情報を用いて、前記係留索の張力が前記第1領域の境界から前記無人飛行体の位置までの最短距離及び前記最短距離から所定範囲の距離の少なくとも一方の距離である特定距離に応じた張力となるように前記駆動部を制御する制御部と、を備える
係留装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018129628A JP7018594B2 (ja) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 制御装置、情報処理方法及び係留装置 |
US16/460,413 US11325703B2 (en) | 2018-07-09 | 2019-07-02 | Control device, information processing method, and tethering device |
CN201910594084.9A CN110697040B (zh) | 2018-07-09 | 2019-07-03 | 控制装置、信息处理方法和系留装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018129628A JP7018594B2 (ja) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 制御装置、情報処理方法及び係留装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020006800A JP2020006800A (ja) | 2020-01-16 |
JP7018594B2 true JP7018594B2 (ja) | 2022-02-14 |
Family
ID=69101605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018129628A Active JP7018594B2 (ja) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 制御装置、情報処理方法及び係留装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11325703B2 (ja) |
JP (1) | JP7018594B2 (ja) |
CN (1) | CN110697040B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6986686B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2021-12-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理方法、制御装置及び係留移動体 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010208623A (ja) | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Honeywell Internatl Inc | テザエネルギー供給システム |
WO2014203593A1 (ja) | 2013-06-21 | 2014-12-24 | 株式会社エルム | 遠隔操縦無人飛行体の制御システム |
JP2017105222A (ja) | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社プロドローン | 制限範囲内飛行装置 |
JP2017114200A (ja) | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 株式会社ミヤマエ | 無人航空機の飛行補助装置 |
US20170240277A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-08-24 | Dezso Molnar | Tethered Unmanned Aerial System |
US20170259941A1 (en) | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Blue Vigil, LLC | Reactive Tether Spool |
JP2017169395A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社空撮技研 | 無人飛行体用の線状体繰出装置 |
JP2017217942A (ja) | 2016-06-03 | 2017-12-14 | 株式会社衛星ネットワーク | 無人機システム、無人機、係留装置 |
JP2020008927A (ja) | 2018-07-03 | 2020-01-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理方法、制御装置及び係留移動体 |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60117308U (ja) | 1984-01-17 | 1985-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 組立式フロ−ラツク |
JP2694246B2 (ja) * | 1988-06-20 | 1997-12-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 遠隔操縦式ヘリコプタ |
JP2887597B2 (ja) | 1988-10-25 | 1999-04-26 | ヤマハ発動機株式会社 | 飛行体の制御方法および制御装置 |
US20030024453A1 (en) * | 1999-05-20 | 2003-02-06 | Fonda Albert Granville | Fluid-medium vehicle |
US6874729B1 (en) * | 1999-07-23 | 2005-04-05 | Advanced Aerospace Technologies, Inc. | Launch and recovery system for unmanned aerial vehicles |
IL176200A (en) * | 2006-06-08 | 2013-03-24 | Israel Aerospace Ind Ltd | Unmanned air vehicle system |
JP2013079034A (ja) | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Zero:Kk | 空撮用回転翼機 |
US20130233964A1 (en) * | 2012-03-07 | 2013-09-12 | Aurora Flight Sciences Corporation | Tethered aerial system for data gathering |
US8876571B2 (en) * | 2013-02-15 | 2014-11-04 | Disney Enterprises, Inc. | Aerial display system with marionettes articulated and supported by airborne devices |
US9252584B2 (en) * | 2013-06-06 | 2016-02-02 | Brett Aldrich | Apparatus and method for providing tethered electrical power to autonomous mobile robots |
EP2868917A1 (en) * | 2013-10-29 | 2015-05-06 | Ampyx Power B.V. | Tether and system for airborne wind energy production |
JP6133506B2 (ja) | 2014-04-17 | 2017-05-24 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行制限区域に対する飛行制御 |
US9214022B1 (en) * | 2014-07-07 | 2015-12-15 | Google Inc. | Enhanced accuracy for tracking tethered airborne vehicles |
US9771925B2 (en) * | 2014-10-13 | 2017-09-26 | X Development Llc | Tether termination systems and methods |
CN106455523B (zh) * | 2014-10-31 | 2020-08-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于遛宠物的***和方法 |
US20160207626A1 (en) * | 2015-01-21 | 2016-07-21 | Glen R. Bailey | Airborne Surveillance Kite |
US10384777B1 (en) * | 2015-02-27 | 2019-08-20 | Amazon Technologies, Inc. | Tethering system for unmanned aerial vehicles |
JP6572020B2 (ja) * | 2015-07-01 | 2019-09-04 | 株式会社Ihiエアロスペース | 飛行体搭載車両 |
JP2017024573A (ja) * | 2015-07-23 | 2017-02-02 | Jfeスチール株式会社 | 遠隔操縦式飛行体の飛行補助方法および飛行補助装置 |
WO2017029231A1 (en) * | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Kitemill As | Aircraft for energy production without electrical power transmission between ground and aircraft |
KR101640362B1 (ko) * | 2016-01-22 | 2016-07-15 | 박종모 | 자율비행로봇을 위한 윈치 장치 |
CN105752337B (zh) * | 2016-02-26 | 2018-04-03 | 北京计算机技术及应用研究所 | 一种系留无人机自动收放线控制*** |
KR101759195B1 (ko) * | 2016-03-29 | 2017-07-19 | 한국해양과학기술원 | 무인선 회수용 결합장치 및 이를 이용한 결합 제어방법 |
WO2018023031A2 (en) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Stabilis Inc. | Ground station and tether for unmanned aerial vehicles |
US10007272B2 (en) * | 2016-08-04 | 2018-06-26 | Echostar Technologies International Corporation | Midair tethering of an unmanned aerial vehicle with a docking station |
WO2018034578A1 (en) * | 2016-08-19 | 2018-02-22 | Motorola Solutions, Inc. | Tethered aerial drone system |
EP3523636A4 (en) * | 2016-10-05 | 2020-06-17 | Makani Technologies Llc | METHODS, SYSTEMS AND DEVICES FOR FASTENING CORE DIAGNOSIS AND MONITORING |
SG11201908005PA (en) * | 2017-03-06 | 2019-09-27 | Hoverfly Technologies Inc | Constant tension tether management system for tethered aircraft |
JP6385512B2 (ja) | 2017-04-19 | 2018-09-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行制限区域に対する飛行制御 |
CN207536128U (zh) * | 2017-06-21 | 2018-06-26 | 宁波派丽肯无人机有限公司 | 垂钓无人机 |
US10696396B2 (en) * | 2018-03-05 | 2020-06-30 | Rsq-Systems Us Llc | Stability systems for tethered unmanned aerial vehicles |
-
2018
- 2018-07-09 JP JP2018129628A patent/JP7018594B2/ja active Active
-
2019
- 2019-07-02 US US16/460,413 patent/US11325703B2/en active Active
- 2019-07-03 CN CN201910594084.9A patent/CN110697040B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010208623A (ja) | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Honeywell Internatl Inc | テザエネルギー供給システム |
WO2014203593A1 (ja) | 2013-06-21 | 2014-12-24 | 株式会社エルム | 遠隔操縦無人飛行体の制御システム |
JP2017105222A (ja) | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社プロドローン | 制限範囲内飛行装置 |
JP2017114200A (ja) | 2015-12-22 | 2017-06-29 | 株式会社ミヤマエ | 無人航空機の飛行補助装置 |
US20170240277A1 (en) | 2015-12-28 | 2017-08-24 | Dezso Molnar | Tethered Unmanned Aerial System |
US20170259941A1 (en) | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Blue Vigil, LLC | Reactive Tether Spool |
JP2017169395A (ja) | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 株式会社空撮技研 | 無人飛行体用の線状体繰出装置 |
JP2017217942A (ja) | 2016-06-03 | 2017-12-14 | 株式会社衛星ネットワーク | 無人機システム、無人機、係留装置 |
JP2020008927A (ja) | 2018-07-03 | 2020-01-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理方法、制御装置及び係留移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200010191A1 (en) | 2020-01-09 |
CN110697040A (zh) | 2020-01-17 |
JP2020006800A (ja) | 2020-01-16 |
CN110697040B (zh) | 2024-02-20 |
US11325703B2 (en) | 2022-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2021269329B2 (en) | Rotor units having asymmetric rotor blades | |
RU2734364C2 (ru) | Автоматическое управление тягой в полёте | |
US10803757B2 (en) | Navigation through polygonal no fly zones | |
US11186364B2 (en) | Information processing method, control device, and mobile tethering body | |
WO2019119201A1 (zh) | 一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质 | |
US10012999B2 (en) | Exploiting or avoiding air drag for an aerial vehicle | |
KR101684364B1 (ko) | 무인항공기 명령과 자세정보를 이용한 임무장비 안정화 방법 | |
JP2010202178A5 (ja) | ||
US10331120B2 (en) | Remote control device, control system and method of controlling | |
JP2007261414A (ja) | 自動姿勢制御装置、自動姿勢制御方法及び自動姿勢制御プログラム | |
US20180253091A1 (en) | Control and remote control for an unmanned flying object, and method for controlling the flying object | |
WO2020019331A1 (zh) | 气压计的高度测量补偿方法以及无人机 | |
WO2016048713A1 (en) | Haptic feedback for realtime trajectory constraints | |
JP7018594B2 (ja) | 制御装置、情報処理方法及び係留装置 | |
JP2016164060A (ja) | 下降アルゴリズムを実行する航空機電子機器を使用して航空機の下降段階を自動的に制御する方法 | |
US20220382298A1 (en) | Aircraft position control system, aircraft, and aircraft position control method | |
CA2889433A1 (en) | Method and device for controlling at least one actuator control system of an aircraft, associated computer program product and aircraft | |
CN108594839A (zh) | 基于多矢量技术的控制方法、飞机及存储介质 | |
JP5393240B2 (ja) | 遠隔操縦システム | |
US11659322B1 (en) | Audio based aircraft detection | |
KR101876829B1 (ko) | 소형 드론의 실내 비행제어를 위한 유도 제어 시스템 | |
EP2947008A2 (en) | Terrain adaptive flight control | |
JP2010269724A (ja) | 固定翼機、固定翼機システムおよび固定翼機の着陸方法 | |
WO2021013386A1 (en) | Remote control and method for modifying an unmanned aerial vehicle's autonomous flight of a predetermined trajectory, and system comprising a remote control and an unmanned aerial vehicle | |
JP6667329B2 (ja) | 着陸補助装置と方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220117 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7018594 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |