CN113112873B - 一种空域告警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种空域告警方法及装置，涉及空域管理领域。该空域告警方法通过获取飞行器的位置信息和所述空域的属性信息，并根据相关信息计算出偏航距，再将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。

Description

一种空域告警方法及装置

技术领域

本发明涉及空域管理领域，具体而言，涉及一种空域告警方法及装置。

背景技术

为了满足公共运输航空、通用航空和军事航空三类主要空域用户对不同空域使用需求，确保空域得到安全、合理、充分、有效的利用，对空域进行了分类。

目前为实现空域告警，通常采用的方式是通过算法自动判断无人机是否超出规定的飞行空域，若超界实时给出告警信息，但是这种方式一般都是在飞行器进入或飞出空域范围后发出，不利于及时提醒，也不利于飞行器及时调整飞行路径。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空域告警方法及装置，用以改善现有技术中在飞行器进入或飞出空域范围后才会发出告警信息的问题。从而可以及时提醒飞行器及时调节飞行路径。

第一方面，本申请实施例提供一种空域告警方法，包括以下步骤：

获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；

根据飞行器的位置信息和空域的属性信息计算得到偏航距；

根据偏航距与预设的告警距离生成告警信息。

上述实现过程中，通过获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，并根据相关信息计算出偏航距，再将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，根据飞行器的位置信息和空域的属性信息计算出偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的圆形空域的中心点位置信息、半径和飞行器的位置信息计算得到偏航距。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

根据各条边的信息得到各条边两端的顶点信息；

根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息得到各条边两端的顶点与飞行器的位置坐标点形成的三角形；

计算三角形的各条边的航线角；

根据航线角计算得到偏航距。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，计算三角形的各条边的航线角的步骤之前包括以下步骤：

根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息计算得到第一偏航距；

判断第一偏航距是否小于预设的告警距离，若是，则生成告警信息；若不是，则根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息计算得到各条边两端的顶点的航线角以及飞行器的位置的航线角。

上述实现过程中，通过计算第一偏航距得到飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离，当其中的最小的距离小于告警距离就生成告警信息，这样计算量小，可以快速判断出飞行器是否超出范围，对于飞行器的位置已经在告警距离内的情况，可以快速生成告警信息。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，根据航线角计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

根据三角形的各条边的航线角计算相邻两条边的夹角；

根据飞行器的位置信息与各条边两端的顶点位置信息计算得到飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离；

根据夹角及飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离利用偏航距的计算公式得到偏航距。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息的步骤之前包括以下步骤：

获取空域信息；

根据空域信息调整空域属性，得到当前的空域属性。

上述实现过程中，通过获取实时的空域信息，并根据空域信息及时调整空域的属性，使得空域属性都是最新的，使得空域信息可以实现动态调整，便于空域管理。

第二方面，本申请实施例提供一种空域告警装置，包括：

信息获取模块，用于获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；

偏航距计算模块，用于根据飞行器的位置信息和空域的属性信息计算得到偏航距；

告警信息生成模块，用于根据偏航距与预设的告警距离生成告警信息。

上述实现过程中，通过信息获取模块获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，偏航距计算模块根据相关信息计算出偏航距，再由告警信息生成模块将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，还包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当一个或多个程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项的方法。

本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种空域告警方法及装置，通过获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，并根据相关信息计算出偏航距，再将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。通过计算第一偏航距得到飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离，当其中的最小的距离小于告警距离就生成告警信息，这样计算量小，可以快速判断出飞行器是否超出范围，对于飞行器的位置已经在告警距离内的情况，可以快速生成告警信息。通过获取实时的空域信息，并根据空域信息及时调整空域的属性，使得空域属性都是最新的，使得空域信息可以实现动态调整，便于空域管理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种空域告警方法流程图；

图2为本发明实施例提供的圆形空域告警示意图；

图3为本发明实施例提供的多边形空域的边与飞行器的位置形成的三角形示意图；

图4为本发明实施例提供的一种空域告警装置结构框图；

图5为本发明实施例提供的空域告警流程图。

图标：1-圆形空域；110-信息获取模块；120-偏航距计算模块；130-告警信息生成模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。

请参看图1，图1为本发明实施例提供的一种空域告警方法流程图。该空域告警方法包括以下步骤：

步骤S110：获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；飞行器可以是无人机也可以是有人机，飞行器的位置信息包括飞行器的经纬度、当前时间和高度信息等等，当前的空域的属性信息可以是实时的空域属信息，包括有空域的限制时间，空域平面外形信息、空域范围和空域的限制高度等等。

步骤S120：根据飞行器的位置信息和空域的属性信息计算得到偏航距。其中，包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距。空域平面外形信息包括有圆形空域1的中心点位置信息、半径、多边形空域的各条边的信息等等。

当空域平面外形为圆形空域1时，提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的圆形空域1的中心点位置信息、半径和飞行器的位置信息计算得到偏航距。首先提取到圆形空域1的中心点位置信息和半径，通过圆形空域1的中心点位置信息与飞行器的位置信息可以计算出飞行器到圆形空域1中心点的距离，这个距离作为该飞行器的偏航距。例如：如图2所示，图2为本发明实施例提供的圆形空域1告警示意图。提取到圆形空域1的中心点位置为A和半径为R，B为飞行器的位置点，则根据A的坐标和B的坐标可以计算出飞行器的位置到中心点位置的距离S，然后再计算出偏航距H为S-R。

当空域平面外形为多边形空域时，提取并根据空域的属性信息中的空域平面外形信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距。多边形空域可以是规则的多边形空域也可以是不规则的多边形空域，例如扇形、六边形等等。多边形空域有多条边，通过获取多边形的各条边的信息，通过计算得到飞行器到各条边的偏航距。

步骤S130：根据偏航距与预设的告警距离生成告警信息。计算出偏航距后就可以与预置的告警距离做对比，如预置的告警距离为10km、20km、50km，当偏航距小于告警距离时，则生成告警信息。告警信息可以是语音告警，也可以是文字告警，还可以是语音和文字结合告警。告警信息可以一直持续到计算得到的偏航距大于告警距离后停止告警。空域告警可以是在飞行器进入到告警空域时发出也可以是在飞行器飞出告警空域时发出。

例如：通过计算得到的偏航距为75千米，预置的告警距离为80千米，偏航距小于告警距离，则生成语音告警信息“您已进去告警距离，请尽快调整飞行航线”。通过计算得到的偏航距为80千米，预置的告警距离为90千米，偏航距小于告警距离，则生成文字告警信息“您已进去告警距离，请尽快调整飞行航线”。

上述实现过程中，通过获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，并根据相关信息计算出偏航距，再将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，增加了空域的适用范围。对于不同的空域外形采用不同的偏航距计算方法，可以提高计算空域告警的速度。

请参看图5，图5为本发明实施例提供的空域告警流程图。在计算偏航距之前还可以进行以下操作：

首先，判断是否符合时间条件。可以通过获取飞行器飞行的当前时间与空域的属性信息中的空域的限制时间对比，判断当前时间是否是在空域的限制时间范围内，如果在限制范围内则可以进行高度判断，如果不在限制范围内，则重复步骤S110。

其次，判断是否符合高度条件。高度判断可以是根据飞行器的高度信息和空域的限制高度对比，如果飞行器的飞行高度小于空域的最小限制高度，或者是大于空域的最大限制高度，则重复步骤S110，否则，进行空域范围判断。

然后，判断是否在空域内。空域范围判断是利用射线法判断飞行器的当前位置是否是在空域范围内，如果在空域范围内，则生成告警信息，否则，进行偏航距计算。

其中，提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

首先，根据各条边的信息得到各条边两端的顶点信息；多边形空域每条边的两端分别有一个顶点，可以通过各条边的信息得到顶点的位置信息，例如顶点的位置信息可以是顶点的坐标，也可以是顶点的经纬度，进而转化为坐标。

然后，根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息得到各条边两端的顶点与飞行器的位置坐标点形成的三角形；例如：多边形空域的一条边的两个顶点分别为A1，B1，飞行器的位置点为C1，则多边形空域的一条边的两个顶点与飞行器的位置形成的三角形为△A1B1C1。

然后，计算三角形的各条边的航线角；航线角的计算是基于空中领航学里的大圆航线角计算公式作出了一个改进，由于大圆航线角计算公式在实际运用中发现该公式没有判断特殊情况，所以在这个公式基础上，进行象限判断和0、90、180、270度判断。大圆航线角是现有技术，因此在此不再赘述。

最后，根据航线角计算得到偏航距。

其中，根据航线角计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

首先，根据三角形的各条边的航线角计算相邻两条边的夹角；夹角的计算是用形成该夹角的两边的航线角相减得到夹角的弧度，然后得到的夹角弧度可以经过角度转换公式得到夹角的角度再取绝对值。角度转换公式为：角度＝弧度*180/PI。例如：如图3所示，图3为本发明实施例提供的多边形空域的边与飞行器的位置形成的三角形示意图。∠C1B1A1的弧度为B1C1的航线角减去B1A1的航线角，然后经过角度转换得到∠C1B1A1的角度再取绝对值。∠C1A1B1的弧度为A1C1的航线角减去A1B1的航线角，然后经过角度转换得到∠C1A1B1的角度再取绝对值。

然后，根据飞行器的位置信息与各条边两端的顶点位置信息计算得到飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离。首先可以先得到飞行器的位置的坐标和各条边两端的顶点位置的坐标，然后经过距离计算公式计算出飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离。

最后，根据夹角及飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离利用偏航距的计算公式得到偏航距。偏航距为飞行器的位置点到多边形空域的各边的垂直距离。可以先计算出飞行器的位置到个条边的偏航距，然后判断出这些偏航距中哪些是有效的，哪些是无效的，保留有效的偏航距，并且在有效的偏航距中再筛选出最小的有效偏航距作为最后的偏航距。偏航距有效性的判断可以是先计算出飞行器的位置到每个边的偏航距以后，再判断偏航距的有效性，也可以先判断偏航距的有效性，进而只用计算有效的偏航距作为有效的偏航距。

偏航距有效性的判断可以是通过判断各条边两端的顶点与飞行器的位置坐标点形成的三角形中各条边两端的顶点的角的类型来判断，当各条边两端的顶点的角都为锐角时，判定该偏航距为有效，否则为无效。例如：如图3所示，在三角形△A1B1C1中，∠C1B1A1小于90°为锐角，∠C1A1B1大于90°为钝角，C1点在线段A1B1之外，则判断该条边的偏航距H1为无效。在三角形△A2B2C2中，∠C2B2A2小于90°为锐角，∠C2A2B2小于90°为锐角，C2点在线段A2B2之内，该条边的偏航距H2为有效。在三角形△A3B3C3中，∠C3B3A3大于90°为钝角，∠C3A3B3小于90°为锐角，C3点在线段A3B3之外，则判断该条边的偏航距H3为无效。

偏航距的计算公式为：

H＝R×ASin(sin(BA的航线角-BC的航线角)×sin(BC的距离))

其中，H为偏航距，R为地球半径6371千米，A为空域外形一条边的一个顶点，B为空域外形一条边的另一个顶点，C为飞行器的位置。

上述实现过程中，通过对偏航距的有效性进行判断，从而使得到最后的偏航距更真实有效，进而使告警更准确。偏航距的计算公式较为简单，计算量小，从而可以提高告警计算的速度。

其中，计算三角形的各条边的航线角的步骤之前包括以下步骤：

判断飞行器位置与空域顶点的偏航距是否小于告警距离。

首先，根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息计算得到第一偏航距。第一步是计算飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离，然后取当中最小的距离作为第一偏航距。

然后，判断第一偏航距是否小于预设的告警距离，若是，则生成告警信息；若不是，则根据各条边两端的顶点信息和飞行器的位置信息计算得到各条边两端的顶点的航线角以及飞行器的位置的航线角。

上述实现过程中，通过计算第一偏航距得到飞行器的位置到各条边两端的顶点的距离，当其中的最小的距离小于告警距离就生成告警信息，这样计算量小，可以快速判断出飞行器是否超出范围，对于飞行器的位置已经在告警距离内的情况，可以快速生成告警信息。

其中，获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息的步骤之前包括以下步骤：

首先，获取空域信息；空域信息包括有限制的时间范围、高度范围、禁止入或出空域，以及告警距离等等。当空域信息有改变时，用户可以根据需要改变的信息输入实时数据。高度范围包括全高度，全高度指的是不设高度限制。

然后，根据空域信息调整空域属性，得到当前的空域属性。根据输入的实时数据对空域属性做出更改，并且可以在展示页面上根据调整的空域的属性，结合不同的条件，显示出不同的颜色，以及颜色深度。例如：高度范围为全高度，则空域显示为实心红色。高度范围不为全高度，则空域显示为透明红色。当前时间不满足时间范围的条件，则空域显示为透明绿色，也就是说当前时间，该空域不在限制范围内。

上述实现过程中，通过获取实时的空域信息，并根据空域信息及时调整空域的属性，使得空域属性都是最新的，使得空域信息可以实现动态调整，便于空域管理。

基于同样的发明构思，本发明还提出一种空域告警装置，请参看图4，图4为本发明实施例提供的一种空域告警装置结构框图。该空域告警装置包括：

信息获取模块110，用于获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；

偏航距计算模块120，用于根据飞行器的位置信息和空域的属性信息计算得到偏航距；

告警信息生成模块130，用于根据偏航距与预设的告警距离生成告警信息。

上述实现过程中，通过信息获取模块110获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，偏航距计算模块120根据相关信息计算出偏航距，再由告警信息生成模块130将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。

该空域告警装置还包括存储器、处理器和通信接口，该存储器、处理器和通信接口相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的空域告警装置对应的程序指令/模块，处理器通过执行存储在存储器内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器可以是但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上，本申请实施例提供的一种空域告警方法及装置，该空域告警方法通过获取飞行器的位置信息和空域的属性信息，并根据相关信息计算出偏航距，再将偏航距与预置的告警距离对比生成告警信息。使得能够在飞行器还没有进入或飞出空域范围就能发出空域告警，从而能够及时提醒飞行器，使飞行器有足够时间调整自己的飞行路径，便于飞行器及时调整飞行路线，进而保证了飞行器的飞行安全。通过使用告警距离比较，从而增加了空域的适用范围。本方法即可以使用在导航仪器上，也可以使用在监控平台上，能够适用大多数的入出空域的告警使用场景。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种空域告警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；

根据所述飞行器的位置信息和所述空域的属性信息计算得到偏航距；

根据所述偏航距与预设的告警距离生成告警信息；

其中，所述根据所述飞行器的位置信息和所述空域的属性信息计算出偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据所述空域的属性信息中的空域平面外形信息和所述飞行器的位置信息计算得到偏航距；包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和所述飞行器的位置信息计算得到偏航距；包括以下步骤：根据所述各条边的信息得到各条边两端的顶点信息；根据所述各条边两端的顶点信息和所述飞行器的位置信息得到所述各条边两端的顶点与所述飞行器的位置坐标点形成的三角形；计算所述三角形的各条边的航线角；根据所述航线角计算得到偏航距，包括：根据所述三角形的各条边的航线角计算相邻两条边的夹角；根据所述飞行器的位置信息与所述各条边两端的顶点位置信息计算得到飞行器的位置到所述各条边两端的顶点的距离；根据所述夹角及所述飞行器的位置到所述各条边两端的顶点的距离利用偏航距的计算公式得到偏航距。

2.根据权利要求1所述的空域告警方法，其特征在于，所述提取并根据所述空域的属性信息中的空域平面外形信息和所述飞行器的位置信息计算得到偏航距的步骤包括以下步骤：

提取并根据所述空域的属性信息中的圆形空域的中心点位置信息、半径和所述飞行器的位置信息计算得到偏航距。

3.根据权利要求1所述的空域告警方法，其特征在于，所述计算所述三角形的各条边的航线角的步骤之前包括以下步骤：

根据所述各条边两端的顶点信息和所述飞行器的位置信息计算得到第一偏航距；

判断所述第一偏航距是否小于预设的告警距离，若是，则生成告警信息；若不是，则根据所述各条边两端的顶点信息和所述飞行器的位置信息计算得到所述各条边两端的顶点的航线角以及所述飞行器的位置的航线角。

4.根据权利要求1所述的空域告警方法，其特征在于，所述获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息的步骤之前包括以下步骤：

获取空域信息；

根据所述空域信息调整空域属性，得到当前的空域属性。

5.一种空域告警装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取飞行器的位置信息和当前的空域的属性信息；

偏航距计算模块，用于根据所述飞行器的位置信息和所述空域的属性信息计算得到偏航距；包括以下步骤：

提取并根据空域的属性信息中的多边形空域的各条边的信息和所述飞行器的位置信息计算得到偏航距；包括以下步骤：

根据所述各条边的信息得到各条边两端的顶点信息；

根据所述各条边两端的顶点信息和所述飞行器的位置信息得到所述各条边两端的顶点与所述飞行器的位置坐标点形成的三角形；

计算所述三角形的各条边的航线角；

根据所述航线角计算得到偏航距，包括：根据所述三角形的各条边的航线角计算相邻两条边的夹角；根据所述飞行器的位置信息与所述各条边两端的顶点位置信息计算得到飞行器的位置到所述各条边两端的顶点的距离；根据所述夹角及所述飞行器的位置到所述各条边两端的顶点的距离利用偏航距的计算公式得到偏航距；

告警信息生成模块，用于根据所述偏航距与预设的告警距离生成告警信息。

6.根据权利要求5所述的空域告警装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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