JP6943741B2 - 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Description
複数の飛行体の飛行位置により形成するための飛行形状と、飛行形状が配置される位置と、の情報を取得するステップと、第1の時点での複数の飛行体の位置情報を取得するステップと、前記飛行形状が配置される位置における複数の前記飛行体のそれぞれの位置へ誘導するためのパラメータを算出するステップと、前記パラメータに基づいて、前記第1の時点に後続する第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
図1は、第1の実施形態における飛行体群制御システム10の第1構成例を示す模式図である。飛行体群制御システム10は、無人航空機100及び端末80を備える。無人航空機100及び端末80は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。図1では、端末80が端末(例えばスマートフォン、タブレット端末)であることを例示している。端末80は情報処理装置の一例である。
表示部88は、例えばLCD(Liquid Crystal Display)を用いて構成され、端末制御部81から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部88は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してもよい。
第1の実施形態では、飛行シミュレーションの実行中に無人航空機群100Gが飛行中である場合についての動作例を説明した。第2の実施形態では、飛行シミュレーションの実行中に無人航空機群100Gが飛行していない場合(例えば飛行前)の動作を示す。
80 端末
81 端末制御部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88 表示部
89 ストレージ
100 無人航空機
100G 無人航空機群
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
170 ストレージ
200 ジンバル
210 回転翼機構
220,230 撮像部
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
An 加速度
Fa 引力
Fr11、Fr12、Fr13、Fr2 斥力
GP 重心
rs 安全距離
sr 安全圏
TG ターゲット
tp 先端
Claims (20)
- 複数の飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
複数の前記飛行体の飛行位置により形成するための飛行形状と、前記飛行形状が配置される位置と、の情報を取得し、
第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報を取得し、
前記飛行形状が配置される位置における複数の前記飛行体のそれぞれの位置へ誘導するためのパラメータを取得し、
前記パラメータに基づいて、前記第1の時点に後続する第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示し、
前記パラメータは、
複数の前記飛行体を前記飛行形状の位置へ誘導するための第1のパラメータと、
各飛行体が他の飛行体及び前記飛行形状の周端から離間するための第2のパラメータと、を含み、
前記処理部は、
前記第1のパラメータを取得し、
前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置及び前記飛行形状に基づいて、前記第2のパラメータを算出し、
前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示する、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度を算出し、
前記飛行体の位置及び速度に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を指示する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度を前記飛行体へ送信する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第2の時点での複数の前記飛行体の実測位置及び実測速度を取得し、
前記第2の時点での複数の前記飛行体の実測位置を、前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報として設定する、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第2の時点での複数の前記飛行体の算出位置及び算出速度を取得し、
前記第2の時点での複数の前記飛行体の算出位置を、前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報として設定する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度の算出を複数回反復して、前記飛行体が飛行する飛行経路を生成し、
前記飛行経路に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を指示する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記各飛行体の速度が閾値以下となるまで、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づく前記飛行体の位置及び速度の算出を継続する、
請求項2〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記各飛行体と各飛行体以外の他の飛行体との距離と、前記他の飛行体との衝突を回避するための安全距離と、に基づいて、各飛行体の前記第2のパラメータを算出する、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記各飛行体と前記飛行形状の周端との距離に基づいて、各飛行体の前記第2のパラメータを算出する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 複数の飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置における飛行制御指示方法であって、
複数の前記飛行体の飛行位置により形成するための飛行形状と、前記飛行形状が配置される位置と、の情報を取得するステップと、
第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記飛行形状が配置される位置における複数の前記飛行体のそれぞれの位置へ誘導するためのパラメータを取得するステップと、
前記パラメータに基づいて、前記第1の時点に後続する第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、
を有し、
前記パラメータは、
複数の前記飛行体を前記飛行形状の位置へ誘導するための第1のパラメータと、
各飛行体が他の飛行体及び前記飛行形状の周端から離間するための第2のパラメータと、を含み、
前記パラメータを取得するステップは、
前記第1のパラメータを取得するステップと、
前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置及び前記飛行形状に基づいて、前記第2のパラメータを算出するステップと、を含み、
前記飛行の制御を指示するステップは、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップを含む、
飛行制御指示方法。 - 前記飛行の制御を指示するステップは、
前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度を算出するステップと、
前記飛行体の位置及び速度に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、を含む、
請求項10に記載の飛行制御指示方法。 - 前記飛行の制御を指示するステップは、前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度を前記飛行体へ送信するステップ、を含む、
請求項11に記載の飛行制御指示方法。 - 前記第2の時点での複数の前記飛行体の実測位置及び実測速度を取得するステップ、を更に含み、
前記飛行体の位置情報を取得するステップは、前記第2の時点での複数の前記飛行体の実測位置を、前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報として設定するステップ、を含む、
請求項12に記載の飛行制御指示方法。 - 前記第2の時点での複数の前記飛行体の算出位置及び算出速度を取得するステップ、を更に含み、
前記飛行体の位置情報を取得するステップは、前記第2の時点での複数の前記飛行体の算出位置を、前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報として設定するステップ、を含む、
請求項11に記載の飛行制御指示方法。 - 前記飛行の制御を指示するステップは、
前記第2の時点での前記飛行体の位置及び速度の算出を複数回反復して、前記飛行体が飛行する飛行経路を生成ステップと、
前記飛行経路に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、を含む、
請求項11に記載の飛行制御指示方法。 - 前記飛行の制御を指示するステップは、前記各飛行体の速度が閾値以下となるまで、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づく前記飛行体の位置及び速度の算出を継続するステップ、を含む、
請求項11〜15のいずれか1項に記載の飛行制御指示方法。 - 前記パラメータを取得するステップは、前記各飛行体と各飛行体以外の他の飛行体との距離と、前記他の飛行体との衝突を回避するための安全距離と、に基づいて、前記各飛行体の前記第2のパラメータを算出するステップ、を含む、
請求項10〜16のいずれか1項に記載の飛行制御指示方法。 - 前記パラメータを取得するステップは、前記各飛行体と前記飛行形状の周端との距離に基づいて、前記各飛行体の前記第2のパラメータを算出するステップ、を含む、
請求項10〜17のいずれか1項に記載の飛行制御指示方法。 - 複数の飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行制御指示方法の各ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記飛行制御指示方法は、
複数の前記飛行体の飛行位置により形成するための飛行形状と、前記飛行形状が配置される位置と、の情報を取得するステップと、
第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記飛行形状が配置される位置における複数の前記飛行体のそれぞれの位置へ誘導するためのパラメータを取得するステップと、
前記パラメータに基づいて、前記第1の時点に後続する第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、
を有し、
前記パラメータは、
複数の前記飛行体を前記飛行形状の位置へ誘導するための第1のパラメータと、
各飛行体が他の飛行体及び前記飛行形状の周端から離間するための第2のパラメータと、を含み、
前記パラメータを取得するステップは、
前記第1のパラメータを取得するステップと、
前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置及び前記飛行形状に基づいて、前記第2のパラメータを算出するステップと、を含み、
前記飛行の制御を指示するステップは、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップを含む、
プログラム。 - 複数の飛行体の飛行の制御を指示する情報処理装置に、飛行制御指示方法の各ステップを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記飛行制御指示方法は、
複数の前記飛行体の飛行位置により形成するための飛行形状と、前記飛行形状が配置される位置と、の情報を取得するステップと、
第1の時点での複数の前記飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記飛行形状が配置される位置における複数の前記飛行体のそれぞれの位置へ誘導するためのパラメータを取得するステップと、
前記パラメータに基づいて、前記第1の時点に後続する第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップと、
を有し、
前記パラメータは、
複数の前記飛行体を前記飛行形状の位置へ誘導するための第1のパラメータと、
各飛行体が他の飛行体及び前記飛行形状の周端から離間するための第2のパラメータと、を含み、
前記パラメータを取得するステップは、
前記第1のパラメータを取得するステップと、
前記第1の時点での複数の前記飛行体の位置及び前記飛行形状に基づいて、前記第2のパラメータを算出するステップと、を含み、
前記飛行の制御を指示するステップは、前記第1のパラメータ及び前記第2のパラメータに基づいて、前記第2の時点での複数の前記飛行体の飛行の制御を指示するステップを含む、
記録媒体。
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