CN111554129B - 一种基于室内定位的无人机围栏*** - Google Patents

一种基于室内定位的无人机围栏*** Download PDF

Info

Publication number
CN111554129B
CN111554129B CN202010413109.3A CN202010413109A CN111554129B CN 111554129 B CN111554129 B CN 111554129B CN 202010413109 A CN202010413109 A CN 202010413109A CN 111554129 B CN111554129 B CN 111554129B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
area
positioning
positioning base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010413109.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111554129A (zh
Inventor
张云翔
陶伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangxun Information Technology Co ltd
Original Assignee
Hangxun Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangxun Information Technology Co ltd filed Critical Hangxun Information Technology Co ltd
Priority to CN202010413109.3A priority Critical patent/CN111554129B/zh
Publication of CN111554129A publication Critical patent/CN111554129A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111554129B publication Critical patent/CN111554129B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，涉及到无人机的运动区域控制，具体涉及一种基于室内定位的无人机围栏，包括：若干定位基站，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，飞行缓冲区域包括内部活动区域和外部缓冲区域；定位标签，用于检测无人机的当前定位；方向传感器，用于检测无人机的当前姿态；加速度传感器，用于检测无人机的当前加速度；处理器，用于处理无人机的当前飞行数据；通信模块，用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令。本发明中无人机在内部活动区域可自由飞行，无人机进入外部缓冲区域仅可朝向内部空间区域运动。

Description

一种基于室内定位的无人机围栏***
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，涉及到无人机的运动区域控制，具体涉及一种基于室内定位的无人机围栏。
背景技术
应用于无人机领域的电子围栏主要用于确定无人机的相对位置，在无人机飞行的过程中，实时反馈无人机是否位于预定的范围内，并对无人机的位置进行标记。当无人机处于围栏内时，电子围栏***反馈无异常，当无人机处于围栏外时，电子***进行提示。
由于无人机的飞行范围较大，因此电子围栏主要设置于室外环境，用于无人机大致定位，但无法对无人机的运动进行限制。当无人机在运动范围比较局限的小空间内飞行时，当前电子围栏不能起到及时的限制作用，当无人机运动到电子围栏的界限之外后，难以避免发生碰撞事故。
因此，针对现有的电子围栏***存在的不足，还需要提出更为合理的技术方案，解决现有技术中存在的技术问题。
发明内容
本发明提供一种基于室内定位的无人机围栏***，通过该***将无人机的运动范围划分为内部活动区域和外部缓冲区域，无人机在内部活动区域可自由飞行，当进入外部缓冲区域后将执行悬停，并只能向内部活动区域飞行，这样对无人机离开电子围栏后的行为进行限制，可以有效减少无人机的损坏，提高无人机飞行的安全性。
为了实现上述效果，本发明采用技术方案为：
一种基于室内定位的无人机围栏***，包括：
若干定位基站，定位基站在空间上设置并与室内墙壁之间保留间隔，每个定位基站限定一个方向的极限坐标，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，飞行缓冲区域包括内部活动区域和外部缓冲区域；
定位标签，设置于无人机上并用于检测无人机的当前定位；
方向传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前姿态；
加速度传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前加速度；
处理器，设置于无人机上并用于处理无人机的当前飞行数据；
通信模块，设置于无人机上并用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；
服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令。
上述公开的无人机围栏***，通过设置定位基站限定无人机飞行的区域的外部围栏，外部围栏作为飞行缓冲区域的边界，可有效限制无人机飞行的极限区域；围栏***还在飞行区域内划定了内部活动区域，内部活动区域即为无人机自由飞行的区域。在***启动后，无人机的位置实时被检测和更新，当无人机被确认位于内部活动区域时可自由飞行，当无人机被确认离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，无人机失去自由飞行的权限，只能向内部活动区域飞行。
进一步的，上述围栏***公开了***的组成，无人机的飞行区域由定位基站确定，定位基站的布设方式会直接影响无人机的飞行区域。通过定位基站确定无人机的飞行区域的方式有多种，飞行区域的形状也不尽相同，作为一种选择，本发明对定位基站的布设方式进行优化，并举出如下可行的方案，所述的定位基站数量为四，以其中一个定位基站为基准点，另三个定位基站分别设置在x、y和z方向上，四个定位基站组成空间笛卡尔直角坐标系，四个定位基站将无人机飞行区域限制为立方体区域。这样设置时，通过将四个定位基站设置在室内，其中基准点设置于一角落处，另外三个定位基站的分别设置于基准点的相邻角落，如此即能划定无人机飞行区域。
再进一步，外部缓冲区域与内部活动区域的相对位置并不固定，根据在不同的室内结构，外部缓冲区域与内部活动区域将可采用相邻相接、包围的方式进行设置。作为一种选择，对二者的位置关系进行限定，举出如下可行的方案：所述的外部缓冲区域位于内部活动区域的外侧，且内部活动区域为立方体区域，内部活动区域的中心与飞行区域的中心重合，且内部活动区域的每条棱长对应飞行区域的棱长按相同比例缩小。
进一步的，飞行区域通过定位基站建立的空间笛卡尔坐标系划定，飞行区域内每个位置都通过点坐标进行标定，因此，内部活动区域和外部缓冲区域的每个位置都由唯一确定的点坐标对应确定。在确定内部活动区域和外部缓冲区域时，所述的内部活动区域的边界面和所述的外部缓冲区域的边界面均通过点坐标集的方式被记录存储在服务器中，内部活动区域边界面上的点与外部缓冲区域边界面上的点相对应。
再进一步，判断无人机是否由内部活动区域进入外部活动区域，仅需判断无人机与边界面的关系。当无人机位于内部飞行区域和外部缓冲区域的边界面上，无人机的坐标值(x,y,z)正好从属于边界面的点坐标集，当无人机坐标值(x,y,z)中有任意两项与边界面上的一个点对应相等时，通过剩下一个坐标参数值的大小关系可判断无人机的位置关系。
进一步的，上述方案对内部活动区域和外部缓冲区域的相对位置关系进行了说明，设置外部缓冲区域的根本意义在于为无人机提供减速空间，当无人机离开内部活动区域后，可以在外部缓冲区域内充分减速至悬停。因此，外部缓冲区域的宽度需满足无人机在最大速度时以最小加速度减速至悬停的宽度足球。具体的，此处举出一种可行的方案：所述的外部缓冲区域的区间宽度为
Figure BDA0002493974840000031
其中为V0为无人机进入外部缓冲区域时的最大速度，a为无人机减速时的最小加速度，t1为服务器发出控制指令到无人机接收控制指令的延迟时间，t2为无人机接到控制指令到实现悬停所需的时间。在这种方案中，无人机的最大速度由服务器预先设定，最小加速度指无人机仅受空气阻力时的加速度。
再进一步，外部缓冲区域即为无人机运动的极限边界，为了提高无人机飞行区域的安全性，定位基站设置的位置与室内墙壁之间预留一定间隔，作为一种选择，此处举出可行的方案，所述的间隔至少为1m。间隔宽度具体根据无人机的速度决定，无人机最大速度越大，则该间隔设置也越大。
再进一步，***实时监测无人机的运动方向，一是通过无人机的运动位置判断无人机的运动轨迹，二是通过无人机自身的方向传感器提供运动方向，具体的，作为可行的选择，本发明举出如下可行的方案：所述的方向传感器采用陀螺仪。
再进一步，对定位基站进行优化，本发明举出如下可行的方案：所述的定位基站采用UWB(Ultra Wide Band，UWB，超宽带)模块。
再进一步，对定位标签进行优化，本发明举出如下可行的方案：所述的定位标签采用UWB模块。
上述围栏***在运行时，无人机通过定位标签实时向服务器提供自身坐标，服务器以此确认无人机的位置；同时，无人机通过方向传感器测定其前进方向，服务器根据方向传感器的测定结果判断无人机的姿态和运动趋势。当无人机位于内部活动区域时，可向各个方向***，服务器不限制无人机的动作；当无人机离开内部活动区域，进入外部缓冲区域时，服务器限制无人机的运动方向，无人机远离内部活动区域的指令被限制，仅允许无人机执行朝向内部活动区域的指令。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明以定位基站确定无人机的飞行区域，将飞行区域又划分为内部活动区域和外部缓冲区域，无人机的位置被实时监测，当无人机在内部活动区域内时，***允许无人机自由飞行，当无人机离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，***限制无人机自由飞行，仅允许无人机朝向内部空间区域运动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅表示出了本发明的部分实施例，因此不应看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1是无人机围栏***的组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步阐释。
在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本发明的示例实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本发明，并且不应当理解为本发明限制在本文阐述的实施例中。
本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并且不意在限制本发明的示例实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”意在包括复数形式，除非上下文明确指示相反意思。还应当理解术语“包括”、“包括了”、“包含”、和/或“包含了”当在本文中使用时,指定所声明的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在性,并且不排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、单元、组件和/或他们的组合存在性或增加。
还应当注意到在一些备选实施例中，所出现的功能/动作可能与附图出现的顺序不同。例如,取决于所涉及的功能/动作,实际上可以实质上并发地执行,或者有时可以以相反的顺序来执行连续示出的两个图。
在下面的描述中提供了特定的细节,以便于对示例实施例的完全理解。然而,本领域普通技术人员应当理解可以在没有这些特定细节的情况下实现示例实施例。例如可以在框图中示出***，以避免用不必要的细节来使得示例不清楚。在其他实施例中，可以不以非必要的细节来示出众所周知的过程、结构和技术，以避免使得示例实施例不清楚。
实施例1
如图1所示，本实施例公开了一种基于室内定位的无人机围栏***，包括：
若干定位基站，定位基站在空间上设置并与室内墙壁之间保留间隔，每个定位基站限定一个方向的极限坐标，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，飞行缓冲区域包括内部活动区域和外部缓冲区域；
定位标签，设置于无人机上并用于检测无人机的当前定位；
方向传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前姿态；
加速度传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前加速度；
处理器，设置于无人机上并用于处理无人机的当前飞行数据；
通信模块，设置于无人机上并用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；
服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令。
上述公开的无人机围栏***，通过设置定位基站限定无人机飞行的区域的外部围栏，外部围栏作为飞行缓冲区域的边界，可有效限制无人机飞行的极限区域；围栏***还在飞行区域内划定了内部活动区域，内部活动区域即为无人机自由飞行的区域。在***启动后，无人机的位置实时被检测和更新，当无人机被确认位于内部活动区域时可自由飞行，当无人机被确认离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，无人机失去自由飞行的权限，只能向内部活动区域飞行。
上述围栏***公开了***的组成，无人机的飞行区域由定位基站确定，定位基站的布设方式会直接影响无人机的飞行区域。通过定位基站确定无人机的飞行区域的方式有多种，飞行区域的形状也不尽相同，作为一种选择，本发明对定位基站的布设方式进行优化，并举出如下可行的方案，所述的定位基站数量为四，以其中一个定位基站为基准点，另三个定位基站分别设置在x、y和z方向上，四个定位基站组成空间笛卡尔直角坐标系，四个定位基站将无人机飞行区域限制为立方体区域。这样设置时，通过将四个定位基站设置在室内，其中基准点设置于一角落处，另外三个定位基站的分别设置于基准点的相邻角落，如此即能划定无人机飞行区域。
本实施例中，外部缓冲区域与内部活动区域的相对位置并不固定，根据在不同的室内结构，外部缓冲区域与内部活动区域将可采用相邻相接、包围的方式进行设置。作为一种选择，对二者的位置关系进行限定，举出如下可行的方案：所述的外部缓冲区域位于内部活动区域的外侧，且内部活动区域为立方体区域，内部活动区域的中心与飞行区域的中心重合，且内部活动区域的每条棱长对应飞行区域的棱长按相同比例缩小。
飞行区域通过定位基站建立的空间笛卡尔坐标系划定，飞行区域内每个位置都通过点坐标进行标定，因此，内部活动区域和外部缓冲区域的每个位置都由唯一确定的点坐标对应确定。在确定内部活动区域和外部缓冲区域时，所述的内部活动区域的边界面和所述的外部缓冲区域的边界面均通过点坐标集的方式被记录存储在服务器中，内部活动区域边界面上的点与外部缓冲区域边界面上的点相对应。
判断无人机是否由内部活动区域进入外部活动区域，仅需判断无人机与边界面的关系。当无人机位于内部飞行区域和外部缓冲区域的边界面上，无人机的坐标值(x,y,z)正好从属于边界面的点坐标集，当无人机坐标值(x,y,z)中有任意两项与边界面上的一个点对应相等时，通过剩下一个坐标参数值的大小关系可判断无人机的位置关系。
上述方案对内部活动区域和外部缓冲区域的相对位置关系进行了说明，设置外部缓冲区域的根本意义在于为无人机提供减速空间，当无人机离开内部活动区域后，可以在外部缓冲区域内充分减速至悬停。因此，外部缓冲区域的宽度需满足无人机在最大速度时以最小加速度减速至悬停的宽度足球。具体的，此处举出一种可行的方案：所述的外部缓冲区域的区间宽度为
Figure BDA0002493974840000071
其中为V0为无人机进入外部缓冲区域时的最大速度，a为无人机减速时的最小加速度，t1为服务器发出控制指令到无人机接收控制指令的延迟时间，t2为无人机接到控制指令到实现悬停所需的时间。在这种方案中，无人机的最大速度由服务器预先设定，最小加速度指无人机仅受空气阻力时的加速度。
外部缓冲区域即为无人机运动的极限边界，为了提高无人机飞行区域的安全性，定位基站设置的位置与室内墙壁之间预留一定间隔，作为一种选择，此处举出可行的方案，所述的间隔至少为1m。间隔宽度具体根据无人机的速度决定，无人机最大速度越大，则该间隔设置也越大。
***实时监测无人机的运动方向，一是通过无人机的运动位置判断无人机的运动轨迹，二是通过无人机自身的方向传感器提供运动方向，具体的，作为可行的选择，本发明举出如下可行的方案：所述的方向传感器采用陀螺仪。
对定位基站进行优化，本发明举出如下可行的方案：所述的定位基站采用UWB模块。
对定位标签进行优化，本发明举出如下可行的方案：所述的定位标签采用UWB模块。
上述围栏***在运行时，无人机通过定位标签实时向服务器提供自身坐标，服务器以此确认无人机的位置；同时，无人机通过方向传感器测定其前进方向，服务器根据方向传感器的测定结果判断无人机的姿态和运动趋势。当无人机位于内部活动区域时，可向各个方向***，服务器不限制无人机的动作；当无人机离开内部活动区域，进入外部缓冲区域时，服务器限制无人机的运动方向，无人机远离内部活动区域的指令被限制，仅允许无人机执行朝向内部活动区域的指令。
以上即为本发明列举的实施方式，但本发明不局限于上述可选的实施方式，本领域技术人员可根据上述方式相互任意组合得到其他多种实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的实施方式。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

Claims (5)

1.一种基于室内定位的无人机围栏***，其特征在于，包括：
若干定位基站，定位基站在空间上设置并与室内墙壁之间保留间隔，每个定位基站限定一个方向的极限坐标，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，所述无人机飞行区域包括内部活动区域和外部缓冲区域，所述内部活动区域即为无人机自由飞行的区域，在***启动后，无人机的位置实时被检测和更新，当无人机被确认位于内部活动区域时可自由飞行，当无人机被确认离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，无人机失去自由飞行的权限，只能向内部活动区域飞行；
定位标签，设置于无人机上并用于检测无人机的当前定位；
方向传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前姿态；
加速度传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前加速度；
处理器，设置于无人机上并用于处理无人机的当前飞行数据；
通信模块，设置于无人机上并用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；
服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令；
其中，所述的定位基站数量为四，以其中一个定位基站为基准点，另三个定位基站分别设置在x、y和z方向上，四个定位基站组成空间笛卡尔直角坐标系，四个定位基站将无人机飞行区域限制为立方体区域；
所述的外部缓冲区域位于内部活动区域的外侧，且内部活动区域为立方体区域，内部活动区域的中心与飞行区域的中心重合，且内部活动区域的每条棱长对应飞行区域的棱长按相同比例缩小；
所述的内部活动区域的边界面和所述的外部缓冲区域的边界面均通过点坐标集的方式被记录存储在服务器中，内部活动区域边界面上的点与外部缓冲区域边界面上的点相对应；
所述的外部缓冲区域的区间宽度为
Figure FDA0003926574910000021
其中为V0为无人机进入外部缓冲区域时的最大速度，a为无人机减速时的最小加速度，t1为服务器发出控制指令到无人机接收控制指令的延迟时间，t2为无人机接到控制指令到实现悬停所需的时间。
2.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏***，其特征在于：所述的间隔至少为1m。
3.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏***，其特征在于：所述的方向传感器采用陀螺仪。
4.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏***，其特征在于：所述的定位基站采用UWB模块。
5.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏***，其特征在于：所述的定位标签采用UWB模块。
CN202010413109.3A 2020-05-15 2020-05-15 一种基于室内定位的无人机围栏*** Active CN111554129B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010413109.3A CN111554129B (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种基于室内定位的无人机围栏***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010413109.3A CN111554129B (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种基于室内定位的无人机围栏***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111554129A CN111554129A (zh) 2020-08-18
CN111554129B true CN111554129B (zh) 2023-03-24

Family

ID=72006375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010413109.3A Active CN111554129B (zh) 2020-05-15 2020-05-15 一种基于室内定位的无人机围栏***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111554129B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114035603B (zh) * 2021-08-08 2023-11-28 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种无人机威胁区动态检测及告警方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101371283A (zh) * 2006-01-11 2009-02-18 法国空中巴士公司 驾驶飞行器的***
CN104850134A (zh) * 2015-06-12 2015-08-19 北京中飞艾维航空科技有限公司 一种无人机高精度自主避障飞行方法
CN105761550A (zh) * 2016-03-01 2016-07-13 北京航空航天大学 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器
CN108780325A (zh) * 2016-02-26 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于调整无人飞行器轨迹的***和方法
CN108919825A (zh) * 2018-05-18 2018-11-30 国网山东省电力公司青岛供电公司 具备避障功能的无人机室内定位***及方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6512975B2 (en) * 2000-04-07 2003-01-28 Honeywell International Inc. Traffic information service (TIS) uplink own aircraft heading correction
EP1428036A2 (en) * 2001-09-20 2004-06-16 Honeywell, Inc. Annunciation of the distance to a target position in a gps landing system
WO2015157883A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 SZ DJI Technology Co., Ltd. Flight control for flight-restricted regions
CN105243878B (zh) * 2015-10-30 2019-04-26 杨珊珊 一种电子边界装置、无人飞行***及无人飞行器监控方法
WO2017106005A1 (en) * 2015-12-15 2017-06-22 Tradewinds Technology, Llc Uav defense system
CN106297417A (zh) * 2016-09-27 2017-01-04 南京航空航天大学 一种无人机飞行服务与监管***及方法
US10127822B2 (en) * 2017-02-13 2018-11-13 Qualcomm Incorporated Drone user equipment indication
CN107516437A (zh) * 2017-07-12 2017-12-26 哈尔滨理工大学 无人机空中运行安全管控***及方法
CN108011659B (zh) * 2017-10-30 2024-02-09 歌尔股份有限公司 一种无人机通信方法、装置及无人机
CN108549098A (zh) * 2018-04-24 2018-09-18 湘潭大学 一种室内变电站巡检无人机定位方法
CN109557942B (zh) * 2019-01-21 2021-10-26 梁晓龙 一种自主飞行的无人机地理围栏算法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101371283A (zh) * 2006-01-11 2009-02-18 法国空中巴士公司 驾驶飞行器的***
CN104850134A (zh) * 2015-06-12 2015-08-19 北京中飞艾维航空科技有限公司 一种无人机高精度自主避障飞行方法
CN108780325A (zh) * 2016-02-26 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 用于调整无人飞行器轨迹的***和方法
CN105761550A (zh) * 2016-03-01 2016-07-13 北京航空航天大学 无人机空中运行的安全管控方法、无人机和服务器
CN108919825A (zh) * 2018-05-18 2018-11-30 国网山东省电力公司青岛供电公司 具备避障功能的无人机室内定位***及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于多标签联合定位的自主视觉着陆技术研究;袁苏哲等;《现代导航》;20200430(第2期);第109-113页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111554129A (zh) 2020-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105243878B (zh) 一种电子边界装置、无人飞行***及无人飞行器监控方法
CN111554129B (zh) 一种基于室内定位的无人机围栏***
CN103543751A (zh) 无人飞行器的控制装置及无人飞行器
KR102263095B1 (ko) 식물보호용 무인기의 작업방법과 장치
JP2024053085A (ja) 飛行体制御装置、飛行体制御方法、及びプログラム
JP5083466B2 (ja) 飛翔体の飛行状態制御装置
JP6758271B2 (ja) 飛行制御装置、方法、及びプログラム
WO2020191647A1 (zh) 一种无人机的降落控制方法、飞行控制设备及无人机
US11186364B2 (en) Information processing method, control device, and mobile tethering body
CN105068542A (zh) 一种基于视觉的旋翼无人机引导飞行控制***
CN110727275A (zh) 基于plc的rgv动态避碰控制***及方法
WO2019203166A1 (ja) 飛行制御装置、方法、及びプログラム
CN112088344A (zh) 控制可移动装置的移动的方法及***
CN111684384B (zh) 一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机
WO2021134428A1 (zh) 无人机降落控制方法、装置、无人机基站及无人机***
CN113885565A (zh) 一种多旋翼无人机圆弧转弯的控制方法
CN106647785B (zh) 无人机停机坪控制方法及装置
CN205050361U (zh) 一种电子边界装置及电子边界***
CN106774430A (zh) 一种机电一体化无人机着陆导航***及控制方法
WO2019064329A1 (ja) 無人移動体制御装置、無人移動体制御方法、及び無人移動体システム
KR102070817B1 (ko) 무인비행장치 운용가능 공역 결정 방법
CN111431660A (zh) 一种用于反无人机***的控制装置
US20230109408A1 (en) Information processing device, method, computer program, and communication system
CN112098674A (zh) 一种通过航线飞行判断风速风向的方法
CN113791643A (zh) 室内巡检多旋翼无人机航向角校正方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhang Yunxiang

Inventor after: Tao Wei

Inventor before: Zhuang Shu

Inventor before: Tao Wei

Inventor before: Zhang Yunxiang

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant