JP2016539838A - 飛行制限区域に対する飛行制御 - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書に記載される全ての刊行物、特許及び特許出願は、各個別の刊行物、特許、または特許出願が、明確かつ個別に参照により組み込まれることが示されているのと同程度に、参照により本明細書に組み込まれる。
1)データは、測地系からECEFに変換され得る。
式中、
a及びeは、それぞれ、楕円体の半長軸及び第1の数値離心率である。
N(Φ)は、正規と呼ばれ、正規楕円体に沿っての表面からZ軸までの距離である。
2)ECEFシステム内のデータは、その後ENU座標系に変換され得る。
データをECEFからENU系に変形するために、局部基準は、UAVがUAVに送信される任務をちょうど受信する時、その位置に対して選択され得る。
式中
、
、また、Reは、地球の半径である。
Claims (30)
- 無人航空機の位置を測定するステップ、
飛行制限区域の位置を測定するステップ、
プロセッサを利用して、前記無人航空機の前記位置及び前記飛行制限区域の前記位置を用いて、前記無人航空機と前記飛行制限区域の距離を計算するステップ、
前記プロセッサを利用して、前記距離が第1の距離閾値、または前記第1の距離閾値よりも大きい第2の距離閾値内にあるかどうかを測定するステップ、
前記無人航空機に、(1)前記距離が前記第1の距離閾値内にある時、第1の飛行反応措置を取り、(2)前記距離が前記第2の距離閾値内かつ前記第1の距離閾値外にある時、前記第1の飛行反応措置と異なる第2の飛行反応をするように命令するステップ、を含む、
ことを特徴とする、飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記無人航空機の前記位置が前記無人航空機におけるGPS信号を利用して測定される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記飛行制限区域が空港である、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記距離がENU座標系を用いて計算される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記無人航空機の前記位置がECEF座標系に変換され、さらにENU座標系に変換される、ことを特徴とする、請求項4に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。
- 前記距離が指定された時間間隔で計算される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記飛行制限区域が、前記無人航空機の電源をオンした時の前記無人航空機の近接性に基づいて、複数の可能性のある飛行制限区域から選択される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記第1の飛行反応措置が、前記航空機を地上に自動的に着陸させることである、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記第2の飛行反応措置が、前記無人航空機のオペレータに前記航空機を地上に着陸させるための時間を提供し、その後、前記無人航空機が自動的に着陸する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記プロセッサを利用して、前記距離が、前記第2の距離閾値よりも大きい第3の距離閾値内にあるかどうかを測定するステップ、前記無人航空機に、(3)前記距離が前記第3の閾値内かつ前記第2の閾値外にある時、前記第1の飛行反応及び前記第2の飛行反応と異なる第3の飛行反応をするように命令するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする、請求項1に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記第3の飛行反応措置が、前記無人航空機のオペレータに、前記無人航空機が前記飛行制限区域の近くにあるという警告を喚起することである、
ことを特徴とする、請求項10に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - (1)無人航空機の位置を受信し、前記無人航空機の前記位置と飛行制限区域の位置の距離を計算し、かつ(2)前記距離が第1の距離閾値、または前記第1の距離閾値よりも大きい第2の距離閾値内にあるかどうかを測定するプロセッサと、
前記無人航空機が、(1)前記距離が前記第1の距離閾値内にある時、第1の飛行反応措置を取り、(2)前記距離が前記第2の距離閾値内かつ前記第1の距離閾値外にある時、前記第1の飛行反応措置と異なる第2の飛行反応をすることを可能にする、前記プロセッサと通信している1つ以上の推進ユニットと、を備える、
ことを特徴とする、無人航空機。 - 前記飛行制限区域の前記位置を記憶し、かつ複数の飛行制限区域の位置をさらに記憶するローカルメモリをさらに備える、
ことを特徴とする、請求項12に記載の無人航空機。 - 前記無人航空機が有線または無線接続によって外部デバイスと通信する時、前記ローカルメモリが前記複数の飛行制限区域の前記位置と共に更新される、
ことを特徴とする、請求項13に記載の無人航空機。 - 前記無人航空機が通信ネットワークと通信する時、前記ローカルメモリが前記複数の飛行制限区域の前記位置と共に更新される、
ことを特徴とする、請求項13に記載の無人航空機。 - 前記無人航空機と通信している外部デバイスの位置を測定することによって、前記無人航空機の一般的な位置を測定するステップ、
飛行制限区域の位置を測定するステップ、
プロセッサを利用して、前記無人航空機の前記一般的な位置及び前記飛行制限区域の前記位置を用いて、前記無人航空機と前記飛行制限区域の距離を計算するステップ、
前記プロセッサを利用して、前記距離が距離閾値内にあるかどうかを測定するステップ、
前記距離が前記距離閾値内にある時、前記無人航空機に飛行反応措置を取ることを命令するステップ、を含む、
ことを特徴とする、飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記無人航空機の前記一般的な位置が前記外部デバイスの前記位置である、
ことを特徴とする、請求項16に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記外部デバイスが、データを前記無人航空機から受信できるモバイル端末である、
ことを特徴とする、請求項16に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記データが、UAV位置とステータスデータの少なくとも一方を含み、前記モバイル端末が、前記UAV位置とステータスデータの少なくとも一方を表示できるディスプレイを含む、
ことを特徴とする、請求項18に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記モバイル端末がモバイルフォンである、
ことを特徴とする、請求項18に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記モバイル端末が、制御データを前記無人航空機に送信でき、それによって、前記無人航空機の前記飛行を制御する、
ことを特徴とする、請求項18に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記モバイル端末が、直接通信技術によって前記無人航空機と通信する、
ことを特徴とする、請求項18に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記モバイル端末が、間接通信技術によって前記無人航空機と通信する、
ことを特徴とする、請求項18に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - モバイル基地局を使用して、前記モバイル端末の前記位置を測定する、
ことを特徴とする、請求項23に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 請求項16に記載の方法を行うプロセッサと、
無人航空機が前記飛行反応措置を取ることを可能にする前記プロセッサと通信している1つ以上の推進ユニットと、を備える、
ことを特徴とする、無人航空機。 - 無人航空機の位置を測定するステップ、
飛行制限区域の位置を測定するステップ、
プロセッサを利用して、前記無人航空機の前記位置及び前記飛行制限区域の前記位置を用いて、前記無人航空機と前記飛行制限区域間の相対位置決めを計算するステップ、
前記プロセッサを利用して、前記無人航空機が中に位置する管轄を、前記無人航空機の前記位置、及び前記管轄内で規定される1つ以上の飛行制限規則に基づいて測定するステップ、
前記無人航空機と前記飛行制限区域間の前記相対位置決めが前記1つ以上の飛行制限規則内にある時、前記無人航空機に飛行反応措置を取ることを命令するステップ、を含む、
ことを特徴とする、飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記無人航空機の間の前記相対位置決めが、前記無人航空機と前記飛行制限区域の距離を含み、前記1つ以上の飛行制限規則は、前記距離が距離閾値内にある時の前記飛行反応措置を規定する、
ことを特徴とする、請求項26に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記距離閾値が、前記管轄の前記1つ以上の飛行制限規則に基づいて選択される、
ことを特徴とする、請求項27に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 前記管轄が国であり、前記1つ以上の飛行制限規則が前記国の法律または規制を含む、
ことを特徴とする、請求項26に記載の飛行制限区域に対する無人航空機の飛行反応を測定する方法。 - 請求項26に記載の方法を行うプロセッサと、
無人航空機が前記飛行反応措置を取ることを可能にする前記プロセッサと通信している1つ以上の推進ユニットと、を備える、
ことを特徴とする、無人航空機。
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