JP7124197B1

JP7124197B1 - 飛行管理装置

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Publication number: JP7124197B1
Application number: JP2021194037A
Authority: JP
Inventors: 卓弥田中
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2022-08-23
Anticipated expiration: 2041-11-30
Also published as: JP2023080608A

Abstract

【課題】ユーザの利便性を損なうことなく、飛行体を支障なく飛行させる。
【解決手段】飛行管理装置２は、飛行体の飛行予定ルートを含む飛行計画を示す飛行計画情報を記憶する記憶部２２と、記憶部２２に記憶されている飛行計画情報が示す飛行計画に基づく飛行体１の飛行開始時に飛行体１が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、飛行計画に含まれる飛行予定ルートに基づいて設定する第１設定部２３２と、飛行計画に基づく飛行体１の飛行前に、飛行体１の位置を示す位置情報を取得する取得部２３３と、取得した位置情報が示す位置が離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する判定部２３４と、判定された結果を示す情報を出力する出力部２３６と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、飛行体の飛行を管理する飛行管理装置、及び飛行体が有する情報処理装置に関する。

従来、予め設定された飛行体の飛行計画に基づいて飛行体を飛行させることが行われている。例えば、特許文献１には、格納装置に飛行体を格納させておき、予め設定された飛行計画に基づいて、格納装置に格納されている飛行体を飛行させることが開示されている。

特許第６８１０４８８号公報

従来の技術では、飛行体が格納装置に格納されている状態から飛行体が離陸することを前提として飛行計画が設定されていた。このため、飛行体を飛行させる直前に、飛行体を格納装置に格納させておく必要があり、ユーザの利便性を損なっていた。一方で飛行体を格納装置の設置位置とは異なる位置から離陸させる場合、飛行体の離陸に適さない位置に配置され、飛行に支障が生じるおそれがあるという問題がある。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を損なうことなく、飛行体を支障なく飛行させることを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に係る飛行管理装置は、飛行体の飛行予定ルートを含む飛行計画を示す飛行計画情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている前記飛行計画情報が示す前記飛行計画に基づく前記飛行体の飛行開始時に前記飛行体が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、前記飛行計画に含まれる前記飛行予定ルートに基づいて設定する設定部と、前記飛行計画に基づく前記飛行体の飛行前に、前記飛行体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、取得した前記位置情報が示す位置が前記離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する判定部と、判定された結果を示す情報を出力する出力部と、を有する。

前記設定部は、前記飛行予定ルートの始点の位置の周辺において前記飛行体が通信可能なエリアを特定し、特定したエリアに基づいて前記離陸可能範囲を設定してもよい。
前記設定部は、前記飛行予定ルートの始点の位置の周辺に存在する障害物の位置を特定し、特定した前記障害物の位置に基づいて前記離陸可能範囲を設定してもよい。

前記記憶部は、前記飛行体と異なる一以上の他の飛行体の前記飛行計画情報をさらに記憶し、前記設定部は、前記記憶部に記憶されている一以上の前記他の飛行体それぞれに対応する前記飛行計画情報が示す一以上の飛行予定ルートに基づいて、前記飛行体の飛行予定ルートの始点の周辺の位置を飛行する前記他の飛行体の飛行位置を特定し、特定した前記他の飛行体の飛行位置に基づいて前記離陸可能範囲を設定してもよい。

前記設定部は、前記飛行体に設けられているバッテリーの容量と、前記飛行体が前記飛行予定ルートの始点から終点まで飛行するのに必要な電力量である第１消費電力量とを特定し、特定した前記バッテリーの容量と、前記第１消費電力量との関係に基づいて前記離陸可能範囲を設定してもよい。

前記飛行計画には、前記飛行体が実行する所定の動作の実行計画が含まれており、前記設定部は、前記飛行計画に含まれる前記実行計画が示す前記所定の動作を前記飛行体が実行するのに必要な電力量である第２消費電力量をさらに特定し、特定した前記バッテリーの容量と、前記第１消費電力量と、前記第２消費電力量との関係に基づいて、前記離陸可能範囲を設定してもよい。

前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていないと前記判定部が判定すると、前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていないことを示す情報を前記飛行体及び前記飛行体のユーザの端末に送信してもよい。

前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていると前記判定部が判定すると、前記飛行計画情報を飛行前の前記飛行体に送信してもよい。
前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていると前記判定部が判定すると、前記位置情報が示す前記飛行体の位置から前記飛行予定ルートの始点の位置までの前記飛行体の飛行予定ルートを含む前記飛行計画情報を飛行前の前記飛行体に送信してもよい。
前記出力部は、前記飛行計画情報と、前記飛行計画情報が示す前記飛行予定ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる飛行指示情報とを飛行前の前記飛行体に送信してもよい。

本発明の第２の態様に係る情報処理装置は、飛行体に設けられた情報処理装置であって、前記飛行体の飛行予定ルートを含む飛行計画に基づく前記飛行体の飛行開始時に前記飛行体が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を示す範囲情報を、飛行体の飛行を管理する飛行管理装置から取得する取得部と、前記飛行計画に基づいて前記飛行体が飛行する前に、前記飛行体の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が特定した前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する判定部と、前記判定部が判定した結果を示す情報を前記飛行管理装置に送信する送信部と、を有する。

本発明によれば、ユーザの利便性を損なうことなく、飛行体を支障なく飛行させることができるという効果を奏する。

飛行体管理システムの概要を示す図である。飛行体管理装置の機能構成を示す図である。飛行計画情報の一例を示す図である。飛行管理システムにおける処理の流れを示すシーケンス図である。

［飛行管理システムＳの概要］
図１は、飛行管理システムＳの概要を示す図である。飛行管理システムＳは、飛行体１の飛行を管理するためのシステムであり、飛行体１と、飛行管理装置２とを有する。飛行管理装置２は、飛行体１の飛行を管理するコンピュータであり、飛行体１の飛行を管理するための飛行管理サービスを提供する。なお、図１において、飛行体１は、１台のみ示されているが、飛行管理システムＳは、複数の飛行体１を有しているものとする。

飛行管理装置２は、予め飛行体１のユーザから始点位置と終点位置とを含む飛行体１の飛行予定ルートを示す飛行計画の登録を受け付けることにより、当該飛行計画を示す飛行計画情報を記憶する（図１の（１））。飛行管理装置２は、当該飛行計画に基づく飛行体１の飛行開始時に飛行体１が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、当該飛行計画に含まれる飛行予定ルートに基づいて設定する（図１の（２））。飛行管理装置２は、飛行体１の飛行計画に基づく飛行体１の飛行前に、飛行体１の位置を示す位置情報を飛行体１から取得する（図１の（３））。

飛行管理装置２は、取得した位置情報が示す飛行体１の位置が、設定した離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する判定処理を行う（図１の（４））。図１に示す例において、離陸可能範囲が領域Ａである場合、飛行体１が当該領域Ａに含まれていることから、飛行管理装置２は、飛行体１が離陸可能範囲に含まれていると判定する。

飛行管理装置２は、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれている場合に、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていることを示す判定結果と、飛行計画情報とを飛行体１に送信する（図１の（５））。その後、飛行体１は、受信した追加後飛行計画を示す情報に基づいて飛行する。

従来の技術では、飛行計画に基づいて飛行体１を飛行させる場合、飛行体１を格納装置に格納させておく必要があり、ユーザの利便性を損なっていた。このような問題に対応するために、飛行体１を格納装置の設置位置とは異なる位置から離陸させる場合、飛行体１の離陸に適さない位置に配置され、飛行計画に基づく飛行に支障が生じるおそれがある。これに対し、飛行管理システムＳの飛行管理装置２は、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれている場合に飛行計画情報を飛行体１に送信し、飛行体１を飛行させることができる。したがって、飛行管理システムＳは、飛行体１のユーザの利便性を損なうことなく、飛行体１を支障なく飛行させることができる。
以下、飛行管理装置２の構成の詳細を説明する。

［飛行管理装置２の機能構成］
図２は、飛行管理装置２の機能構成を示す図である。飛行管理装置２は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。制御部２３は、登録部２３１と、第１設定部２３２と、取得部２３３と、判定部２３４と、第２設定部２３５と、出力部２３６とを有する。

通信部２１は、携帯電話回線やインターネット等の通信ネットワークを介して飛行体１とデータを送受信するための通信インターフェースである。
記憶部２２は、各種のデータを記憶する記憶媒体であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びハードディスク等を有する。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶する。記憶部２２は、制御部２３を、登録部２３１、第１設定部２３２、取得部２３３、判定部２３４、第２設定部２３５、及び出力部２３６として機能させるプログラムを記憶する。

また、記憶部２２は、制御部２３の制御に応じて、飛行体１の飛行予定ルートを含む飛行体１の飛行計画を示す飛行計画情報を記憶する。図３は、飛行計画情報の一例を示す図である。図３に示すように飛行計画情報は、飛行体１のユーザを識別するためのユーザＩＤと、飛行体１を識別するための飛行体ＩＤと、飛行体１の飛行計画とを関連付けた情報である。

飛行計画は、例えば、飛行体１の飛行予定日と、飛行予定ルートを示すルート情報と、飛行体１が実行する動作を示す実行計画とを含んでいる。ルート情報は、飛行予定ルートの始点位置と、飛行体１が始点位置を飛行する時刻である始点飛行時刻と、飛行予定ルートの終点位置と、一以上の通過点それぞれの位置とを含んでいる。始点位置、終点位置、通過点の位置は、例えば、緯度、経度、標高を示す情報を含んでいる。通過点の位置は、ユーザが任意で登録できる項目であり、ルート情報に含まれていなくてもよい。また、実行計画は、一以上の通過点それぞれにおける飛行体１の動作を示す動作情報を含んでいる。

実行計画は、始点、終点又は一以上の通過点において飛行体１が実行する所定の動作を示す情報であり、例えば、始点、終点、一以上の通過点それぞれを識別するためのポイント識別情報と、所定の動作を示す情報とを関連付けた情報である。所定の動作は、例えば、撮像、測量、設備点検等の動作である。なお、所定の動作は、始点、終点、一以上の通過点の全てで実行されなくてもよく、始点、終点、一以上の通過点の一部で実行されてもよい。また、所定の動作には、通過点としての充電施設における充電動作も含まれていてもよい。

制御部２３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、登録部２３１、第１設定部２３２、取得部２３３、判定部２３４、第２設定部２３５、及び出力部２３６として機能する。

［飛行計画の登録］
まず、飛行管理装置２が飛行計画を登録する処理について説明する。登録部２３１は、例えば飛行体１のユーザが使用するユーザ端末（不図示）から、飛行体１の飛行計画を受け付けることにより、飛行計画を登録する。

具体的には、登録部２３１は、ユーザ端末から、飛行管理サービスにおいてユーザに対して発行されたユーザＩＤと、パスワードとを受け付けることにより、ユーザのログイン認証を行う。登録部２３１は、ログイン認証に成功すると、ユーザ端末に飛行計画を受け付けるための入力画面を表示させ、当該入力画面を介して、飛行体１の飛行体ＩＤと、当該飛行体１の飛行計画とを受け付ける。

飛行計画には、上述したように、飛行体１が飛行を行う飛行予定日と、飛行体１の飛行予定ルートとが含まれている。例えば、登録部２３１は、飛行予定ルートとして、始点位置、終点位置、始点飛行時刻、一以上の通過点それぞれの位置を受け付ける。また、登録部２３１は、一以上の通過点それぞれにおいて飛行体１が実行する所定の動作を示す情報を所定の動作の実行計画として受け付ける。登録部２３１は、飛行体１のユーザのユーザＩＤと、入力画面を介して受け付けた飛行体１の飛行体ＩＤと、飛行計画とを関連付けた飛行計画情報を記憶部２２に記憶させる。

［離陸可能範囲の設定］
続いて、離陸可能範囲を設定する処理について説明する。第１設定部２３２は、記憶部２２に記憶されている飛行計画情報が示す飛行計画に基づく飛行体１の飛行開始時に飛行体１が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、飛行計画に含まれる飛行予定ルートに基づいて設定する。第１設定部２３２は、例えば、現在の日付が飛行計画に基づく飛行体１の飛行予定日になると離陸可能範囲を設定する。ここで、飛行予定ルートに基づいて設定することには、飛行予定ルート上の地点に基づいて設定することも含まれているものとする。

具体的には、第１設定部２３２は、飛行体１の飛行計画が示す飛行予定ルートの始点位置の周辺において飛行体１が通信可能なエリアを特定する。例えば、第１設定部２３２は、飛行計画が示す飛行予定ルートの始点位置を含むエリアにおける飛行体１の通信可能エリアを示す通信可能エリア情報を、通信可能エリアを管理する管理サーバ（不図示）から取得する。なお、記憶部２２に通信可能エリア情報を記憶させておいてもよい。そして、第１設定部２３２は、記憶部２２から、飛行体１の通信可能エリアを示す通信可能エリア情報を取得してもよい。

また、第１設定部２３２は、飛行体１の飛行計画が示す飛行予定ルートの始点位置の周辺に存在する障害物の位置を特定する。例えば、第１設定部２３２は、飛行計画が示す飛行予定ルートの始点の位置を含み、建造物等の障害物の位置を示す三次元地図情報を取得し、当該三次元地図情報に基づいて、始点位置の周辺に存在する障害物の位置を特定する。

第１設定部２３２は、特定した始点位置の周辺において飛行体１が通信可能なエリアと、始点位置の周辺に存在する障害物の位置とに基づいて、離陸可能範囲を設定する。例えば、第１設定部２３２は、飛行体１が通信可能なエリアから障害物の位置を除外したエリアを離陸可能範囲と設定する。第１設定部２３２は、例えば、設定可能範囲を示す範囲情報を、飛行体１の飛行計画情報と関連付けて記憶部２２に記憶させることにより、離陸可能範囲を設定する。

なお、第１設定部２３２は、始点位置の周辺において飛行体１が通信可能なエリアと、始点位置の周辺に存在する障害物の位置とに基づいて、離陸可能範囲を設定したが、これに限らず、他の情報にさらに基づいて離陸可能範囲を設定してもよい。

第１設定部２３２は、飛行計画に含まれている始点位置の飛行時刻に、飛行体１が始点位置を飛行可能であるように離陸可能範囲を設定してもよい。この場合、第１設定部２３２は、飛行体１の飛行速度に基づいて、飛行体１が所定時間以内に始点位置に到着することができる範囲を離陸可能範囲としてもよい。このように離陸可能範囲を設定することで、飛行体１は、飛行計画が示す始点位置の飛行時刻に飛行予定ルートの始点の位置に到着し、予定通りに飛行計画を実行することができる。

また、第１設定部２３２は、飛行体１とは異なる一以上の他の飛行体それぞれに対応する飛行計画情報が示す一以上の飛行予定ルートに基づいて離陸可能範囲を設定してもよい。例えば、第１設定部２３２は、一以上の他の飛行体それぞれに対応する飛行計画情報を参照し、飛行体１の飛行予定日や飛行予定時刻に飛行する一以上の他の飛行体それぞれの飛行予定ルートを特定する。そして、第１設定部２３２は、特定した一以上の他の飛行体それぞれの飛行予定ルートに基づいて、飛行体１が飛行予定ルートの始点位置を飛行する飛行予定日及び始点飛行時刻において飛行体１の始点位置の周辺を飛行する他の飛行体の飛行位置を特定する。ここで、第１設定部２３２は、他の飛行体の飛行位置を複数特定し、他の飛行体の、飛行体１の始点位置の周辺における飛行予定ルートを特定してもよい。第１設定部２３２は、特定した他の飛行体の飛行位置又は始点位置の周辺における飛行予定ルートにさらに基づいて離陸可能位置を設定する。例えば、第１設定部２３２は、特定した他の飛行体の一以上の飛行位置の周辺を含まないように離陸可能範囲を設定する。このようにすることで、飛行体１が他の飛行体と衝突することを防止することができる。

また、第１設定部２３２は、飛行体１に設けられているバッテリーの容量と、飛行体１が飛行予定ルートの始点から終点まで飛行するのに必要な電力量である第１消費電力量とを特定してもよい。この場合、飛行体１のバッテリーの容量を示す情報を含む飛行体１の仕様情報を記憶部２２に記憶させておき、第１設定部２３２は、記憶部２２に記憶されている仕様情報を参照して飛行体１に設けられているバッテリーの容量を特定する。また、第１設定部２３２は、飛行体１の飛行計画が示す飛行予定ルートの始点位置から終点位置までを飛行体１が飛行する場合に必要な電力消費量を第１消費電力量として特定する。なお、飛行予定ルートに含まれる通過点として飛行体１のバッテリーに充電を行う施設の位置が含まれており、飛行体１が当該施設で充電を行うことが実行計画に含まれている場合、第１設定部２３２は、飛行体１が飛行予定ルートの始点から当該施設の位置まで飛行するのに必要な電力量を第１消費電力量と特定してもよい。

そして、第１設定部２３２は、特定したバッテリーの容量と、第１消費電力量との関係にさらに基づいて離陸可能範囲を設定してもよい。例えば、第１設定部２３２は、特定したバッテリーの容量から第１消費電力量を減算して得られる残容量を、飛行体１の余力残量として特定し、余力残量により始点位置から飛行可能な範囲と、他の条件に基づく離陸可能範囲との重複範囲を、バッテリーの容量と第１消費電力量との関係を考慮した離陸可能範囲と設定してもよい。ここで、第１設定部２３２は、飛行体１の仕様情報を参照してバッテリーの容量を特定したが、これに限らず、離陸可能範囲の設定時点におけるバッテリーの残容量を示す情報を飛行体１から取得し、当該残容量をバッテリーの容量として特定してもよい。

また、第１設定部２３２は、飛行計画に含まれる所定の動作の実行計画に基づいて、所定の動作を飛行体１が実行するのに必要な電力量である第２消費電力量をさらに特定してもよい。例えば、複数の所定の動作それぞれを実行したときの飛行体１の消費電力量を示す消費電力量情報を記憶部２２に記憶させておく。そして、第１設定部２３２は、飛行計画に含まれる所定の動作の実行計画と、消費電力量情報とを参照し、実行される予定の一以上の所定の動作それぞれの消費電力量を特定する。第１設定部２３２は、特定した消費電力量を合計することにより、実行される予定の一以上の所定の動作に必要な消費電力量を第２消費電力量として算出する。なお、飛行予定ルートに含まれる通過点として飛行体１のバッテリーに充電を行う施設の位置が含まれており、飛行体１が当該施設で充電を行うことが実行計画に含まれている場合、第１設定部２３２は、飛行体１が飛行予定ルートの始点から当該施設の位置までに実行される所定の動作に基づいて第２消費電力量を特定してもよい。

そして、第１設定部２３２は、特定したバッテリーの残容量と、第１消費電力量と、第２消費電力量との関係に基づいて離陸可能範囲を設定する。例えば、第１設定部２３２は、特定したバッテリーの残容量から、第１消費電力量及び第２消費電力量を減算して得られる残容量を、飛行体１の余力残量として特定し、余力残量により始点位置から飛行可能な範囲と、他の条件に基づく離陸可能範囲との重複範囲を、バッテリーの残容量と第１消費電力量と第２消費電力量との関係を考慮した離陸可能範囲と設定してもよい。このようにすることで、離陸可能範囲に含まれる位置から飛行体１が飛行した場合に、飛行計画に基づく飛行と実行計画に基づく所定の動作とを飛行体１に完遂させることができる。

［飛行計画に基づく飛行体１の飛行］
続いて、飛行計画に基づいて飛行体１を飛行させる処理について説明する。取得部２３３、判定部２３４、第２設定部２３５及び出力部２３６は、協働することにより、飛行計画に基づく飛行体１の飛行が可能と判定した場合に、飛行計画に基づいて飛行体１を飛行させる。

まず、取得部２３３は、飛行計画に基づく飛行体１の飛行前に、飛行体１から飛行体１の位置を示す飛行***置情報を取得する。例えば、取得部２３３は、飛行計画情報に関連付けられている飛行体ＩＤの飛行体１に対し、当該飛行計画情報が示す飛行計画に含まれている始点飛行時刻よりも所定時間前に、飛行***置情報の取得要求を送信する。飛行体１は、飛行***置情報の取得要求を受信すると、自身の位置を特定し、当該位置を示す飛行***置情報を飛行管理装置２に送信する。飛行***置情報には、飛行体１の位置を示す緯度、経度、標高が含まれているものとする。取得部２３３は、飛行体１から飛行***置情報を取得する。

判定部２３４は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が、第１設定部２３２により設定された離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する。例えば、判定部２３４は、取得部２３３が飛行***置情報を取得すると、当該飛行***置情報が示す位置が、離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する。

第２設定部２３５は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていると判定部２３４が判定すると、飛行体１の位置から、飛行計画情報が示す飛行計画に含まれる飛行予定ルートの始点位置までの追加飛行ルートを含む追加飛行計画を設定する。第２設定部２３５は、例えば、追加飛行ルートを示す追加計画情報を、飛行計画情報が示す飛行計画に追加することにより、追加飛行計画を設定する。

例えば、第２設定部２３５は、飛行体１の位置から、当該位置の真上の位置であって、飛行予定ルートの始点位置と同じ高度の位置まで上昇する垂直上昇ルートと、当該始点位置と同じ高度の位置から始点位置までの線分を飛行する水平飛行ルートとを含む追加飛行計画を設定する。そして、第２設定部２３５は、飛行計画情報に当該追加飛行計画を含めることにより、飛行計画情報を更新する。

なお、第２設定部２３５は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていると判定部２３４が判定すると、飛行体１から、現時点におけるバッテリーの残容量を示す情報を取得することにより、飛行体１のバッテリーの残容量を特定してもよい。そして、第２設定部２３５は、特定したバッテリーの残容量と、飛行体１が飛行予定ルートの飛行に必要な電力量である第１消費電力量と、飛行体１が実行計画に基づく所定の動作を実行するのに必要な電力量である第２消費電力量と、飛行体１の位置と始点位置との距離に基づく飛行体１の消費電力量である第３消費電力量とが所定の条件を満たす場合に、追加飛行ルートを設定してもよい。

例えば、第２設定部２３５は、バッテリーの残容量から、第１消費電力量と第２消費電力量と第３消費電力量との合計を減算した結果が０以上である場合に、追加飛行計画を設定してもよい。また、バッテリーの残容量から、第１消費電力量と第２消費電力量と第３消費電力量との合計を減算した結果が０未満である場合に、飛行予定ルートに基づく飛行が完遂できないと判定し、追加飛行計画を設定しないようにしてもよい。

出力部２３６は、判定部２３４により判定された結果を出力する。具体的には、出力部２３６は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていると判定部２３４が判定すると、飛行***置情報が離陸可能範囲に含まれていることを示す判定部２３４の判定結果と、第２設定部２３５により更新された飛行計画情報と、当該飛行計画情報が示す飛行予定ルートに基づいて飛行体１を飛行させる飛行指示情報とを飛行前の飛行体１に送信する。

出力部２３６は、判定結果を飛行体１のユーザのユーザ端末に出力してもよい。例えば、出力部２３６は、飛行***置情報が離陸可能範囲に含まれていると判定部２３４が判定した場合、判定結果と、飛行計画情報に基づく飛行体１の飛行が行われることを示す情報とをユーザ端末に送信してもよい。

また、出力部２３６は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていないと判定部２３４が判定すると、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていないことを示す情報をユーザ端末に送信してもよい。また、出力部２３６は、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれていないと判定部２３４が判定した場合に、飛行計画情報に基づく飛行体１の飛行を行うことができないことを示すエラー情報をユーザ端末に送信してもよい。また、出力部２３６は、飛行体１のバッテリーの残容量から、第１消費電力量と第２消費電力量と第３消費電力量との合計を減算した結果が０未満であり、第２設定部２３５が追加飛行計画を設定しなかった場合に、バッテリーの残容量不足により飛行計画情報に基づく飛行体１の飛行を行うことができないことを示すエラー情報をユーザ端末に送信してもよい。このようにすることで、飛行管理装置２は、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれておらず飛行体１を飛行させることができないことを飛行体１のユーザに把握させることができる。

［飛行管理システムＳにおける処理の流れ］
続いて、飛行管理システムＳにおける処理の流れについて説明する。図４は、飛行管理システムＳにおける処理の流れを示すシーケンス図である。本シーケンス図に係る処理は、複数の飛行体１それぞれにおいて行われるものとする。

まず、飛行管理装置２の登録部２３１は、飛行体１のユーザのユーザ端末から、飛行体１の飛行計画を受け付けることにより、飛行計画を登録する（Ｓ１）。
続いて、第１設定部２３２は、記憶部２２に記憶されている飛行計画情報が示す飛行計画に基づく飛行体１の離陸可能範囲を、飛行計画に含まれる飛行予定ルートに基づいて設定する（Ｓ２）。

続いて、取得部２３３は、飛行体１の飛行計画情報を参照し、当該飛行計画情報が示す飛行計画に含まれている始点飛行時刻よりも所定時間前に、飛行***置情報の取得要求を飛行体１に送信する（Ｓ３）。

続いて、飛行体１は、自身の位置を特定し（Ｓ４）、自身の位置を示す飛行***置情報を飛行管理装置２に送信する（Ｓ５）。飛行管理装置２の取得部２３３は、飛行体１が送信した飛行***置情報を取得する。
続いて、飛行管理装置２の判定部２３４は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する（Ｓ６）。

続いて、第２設定部２３５は、取得部２３３が取得した飛行***置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれている場合、すなわち、Ｓ６における処理がＹＥＳであると判定部２３４が判定した場合、飛行体１の位置から、飛行計画情報が示す飛行計画に含まれる飛行予定ルートの始点位置までの追加飛行ルートを含む追加飛行計画を設定する（Ｓ７）。第２設定部２３５は、設定した追加飛行計画を飛行計画情報が示す飛行計画に含めることにより、飛行計画情報を更新する（Ｓ８）。

続いて、出力部２３６は、飛行***置情報が離陸可能範囲に含まれていることを示す判定部２３４の判定結果と、第２設定部２３５により更新された飛行計画情報と、当該飛行計画情報が示す飛行予定ルートに基づいて飛行体１を飛行させる飛行指示情報とを飛行前の飛行体１に送信する（Ｓ９）。その後、飛行体１は、飛行計画情報が示す飛行計画に基づいて飛行を開始する（Ｓ１０）。

［変形例１］
以上の説明において、飛行管理装置２の判定部２３４が、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かの判定を行ったが、これに限らない。例えば、飛行体１に設けられたコンピュータである情報処理装置が、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かの判定を行うようにしてもよい。

この場合、飛行管理装置２の出力部２３６は、飛行体１の離陸可能範囲を示す範囲情報と、飛行体１の飛行計画情報とを飛行体１に送信する。飛行体１の情報処理装置は、取得部として機能し、情報処理装置が有する通信部を介して、範囲情報及び飛行計画情報を飛行管理装置２から取得し、情報処理装置に設けられている記憶部に記憶させる。

飛行体１の情報処理装置は、位置特定部として機能し、飛行計画情報が示す飛行計画に基づく飛行体１の飛行前に飛行体１の位置を特定する。そして、飛行体１の情報処理装置は、判定部として機能し、特定した飛行体１の位置が、記憶部に記憶されている範囲情報が示す離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する。飛行体１の情報処理装置は、出力部として機能し、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かの判定結果を飛行管理装置２に送信する。このようにすることで、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かの判定を飛行体１に行わせることができるので、飛行管理装置２の負荷を軽減することができる。

また、飛行体１の情報処理装置は、飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれている場合、判定結果とともに、飛行***置情報と、飛行体１のバッテリー残量を示す情報とを送信してもよい。この場合、飛行管理装置２の第２設定部２３５は、受信したバッテリー残量を示す情報と、第１消費電力量と、第２消費電力量と、飛行***置情報が示す飛行体１の位置と飛行予定ルートの始点位置との距離に基づく飛行体１の消費電力量である第３消費電力量とに基づいて、飛行体１が飛行計画に基づく飛行が可能と判定すると、追加飛行ルートを設定し、飛行計画情報を更新してもよい。出力部２３６は、飛行計画情報が更新されると、当該飛行計画情報と、当該飛行計画情報が示す飛行予定ルートに基づいて飛行体１を飛行させる飛行指示情報とを飛行前の飛行体１に送信する。また、出力部２３６は、追加飛行ルートが設定されなかった場合に、バッテリーの残容量不足により飛行計画情報に基づく飛行体１の飛行を行うことができないことを示すエラー情報を飛行体１及び飛行体１のユーザのユーザ端末に通知する。

［変形例２］
また、飛行管理装置２の出力部２３６は、飛行体１の離陸可能範囲を示す範囲情報を、飛行計画が示す飛行予定ルートの始点位置の始点飛行時刻よりも前に、飛行体１のユーザのユーザ端末に送信し、離陸可能範囲をユーザ端末に表示させるようにしてもよい。このようにすることで、ユーザは、飛行体１を飛行させる前に離陸可能範囲を確認し、離陸可能範囲に飛行体１を配置することができる。

［本実施形態における効果］
以上説明したように、飛行管理装置２は、飛行計画に基づく飛行体１の飛行開始時に飛行体１が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、飛行計画に含まれる飛行予定ルートに基づいて設定する。飛行管理装置２は、飛行計画に基づく飛行体１の飛行前に、飛行体１の位置を示す位置情報を取得し、当該位置情報が示す飛行体１の位置が離陸可能範囲に含まれているか否かを判定し、判定結果を示す情報を出力する。このようにすることで、飛行管理装置２は、飛行体１のユーザの利便性を損なうことなく、飛行体１を支障なく飛行させることができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１飛行体
２飛行管理装置
２１通信部
２２記憶部
２３制御部
２３１登録部
２３２第１設定部
２３３取得部
２３４判定部
２３５第２設定部
２３６出力部

Claims

飛行体の飛行予定ルートを含む飛行計画を示す飛行計画情報を記憶する記憶部と、
前記飛行体に設けられているバッテリーの容量と、前記飛行体が前記飛行予定ルートの始点から終点まで飛行するのに必要な電力量である第１消費電力量とを特定し、前記記憶部に記憶されている前記飛行計画情報が示す前記飛行計画に基づく前記飛行体の飛行開始時に前記飛行体が離陸可能な位置の範囲である離陸可能範囲を、特定した前記バッテリーの容量と前記第１消費電力量との関係と、前記飛行計画に含まれる前記飛行予定ルートとに基づいて設定する設定部と、
前記飛行計画に基づく前記飛行体の飛行前に、前記飛行体の位置を示す位置情報を取得する取得部と、
取得した前記位置情報が示す位置が前記離陸可能範囲に含まれているか否かを判定する判定部と、
判定された結果を示す情報を出力する出力部と、
を有する飛行管理装置。
前記設定部は、前記飛行予定ルートの始点の位置の周辺において前記飛行体が通信可能なエリアを特定し、特定したエリアに基づいて前記離陸可能範囲を設定する、
請求項１に記載の飛行管理装置。
前記設定部は、前記飛行予定ルートの始点の位置の周辺に存在する障害物の位置を特定し、特定した前記障害物の位置に基づいて前記離陸可能範囲を設定する、
請求項１又は２に記載の飛行管理装置。
前記記憶部は、前記飛行体と異なる一以上の他の飛行体の前記飛行計画情報をさらに記憶し、
前記設定部は、前記記憶部に記憶されている一以上の前記他の飛行体それぞれに対応する前記飛行計画情報が示す一以上の飛行予定ルートに基づいて、前記飛行体の飛行予定ルートの始点の周辺の位置を飛行する前記他の飛行体の飛行位置を特定し、特定した前記他の飛行体の飛行位置に基づいて前記離陸可能範囲を設定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
前記飛行計画には、前記飛行体が実行する所定の動作の実行計画が含まれており、
前記設定部は、前記飛行計画に含まれる前記実行計画が示す前記所定の動作を前記飛行体が実行するのに必要な電力量である第２消費電力量をさらに特定し、特定した前記バッテリーの容量と、前記第１消費電力量と、前記第２消費電力量との関係に基づいて、前記離陸可能範囲を設定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていないと前記判定部が判定すると、前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていないことを示す情報を前記飛行体及び前記飛行体のユーザの端末に送信する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていると前記判定部が判定すると、前記飛行計画情報を飛行前の前記飛行体に送信する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
前記出力部は、前記取得部が取得した前記位置情報が示す前記飛行体の位置が前記離陸可能範囲に含まれていると前記判定部が判定すると、前記位置情報が示す前記飛行体の位置から前記飛行予定ルートの始点の位置までの前記飛行体の飛行予定ルートを含む前記飛行計画情報を飛行前の前記飛行体に送信する、
請求項７に記載の飛行管理装置。
前記出力部は、前記飛行計画情報と、前記飛行計画情報が示す前記飛行予定ルートに基づいて前記飛行体を飛行させる飛行指示情報とを飛行前の前記飛行体に送信する、
請求項７又は８に記載の飛行管理装置。
前記設定部は、前記飛行体の前記バッテリーの容量を示す情報を含む仕様情報を参照して前記バッテリーの容量を特定する、
請求項１から９のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
前記設定部は、前記離陸可能範囲を設定する時点における前記バッテリーの残容量を前記バッテリーの容量として特定する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の飛行管理装置。