JP2021091406A - 自動運転制御装置及び車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載される自動運転制御装置は、運転モード設定部と、自動制御部とを備える。運転モード設定部は、車両の運転モードを高度自動化モード及び基本モードの何れか一方に設定する。自動制御部は、運転モードが高度自動化モードに設定されている場合、自動で実行するように設定されている運転動作である自動運転動作を自動で実行し、所定の要解除事象が発生した場合は、実行中の自動運転動作の少なくとも1つを停止する。
【選択図】図6
Description
周囲情報取得部は、車両の周囲の情報である周囲情報を取得する。周囲情報とは、より具体的には、車両の周囲の状態を示す情報であって、且つ、車両の走行に必要な複数種類の運転動作を運転者の操作を要することなく自動で実行させるために必要な情報である。
くはゼロである運転モードである。
自動制御部は、運転モードが、実行すべき自動運転動作を少なくとも1つ有する運転モードに設定されている場合に、要解除事象判断部により要解除事象が発生したと判断された場合は、その運転モードにおいて実行すべき自動運転動作を全て停止するようにしてもよい。つまり、要解除事象が発生した場合は、自動制御部による自動運転動作を行わせないようにする。このようにすることで、自動運転動作が正常に行われなくなる可能性があるような要解除事象が発生しても、車両の走行が意図せず不安定になるのをより確実に抑制することができる。
[第1実施形態]
(1)車両1の構成
図1Aに本実施形態の車両1の側面図、図1Bにその車両1の上面図を示す。ただし、図1A及び図1Bは、主に車両1における各種カメラ、レーダ、センサ等の配置状態を明示することを目的として、それらの配置状態を簡潔に図示している。
車両1の電気的構成について、図2を用いて具体的に説明する。図2に示すように、車両1は、自動運転制御装置30を備えている。自動運転制御装置30は、主として、モード切替機能と、自動運転機能とを有する。モード切替機能は、車両1の運転モードを高度自動化モード及び基本モードの何れかに設定する機能である。自動運転機能は、設定されている運転モードの自動運転レベル(図3A参照。詳細は後述。)に応じた自動運転を実行する機能である。自動運転制御装置30は、後述するように、車両1の運転モードを、車両1の走行状態、車両1の周囲状況、車両1のドライバーの状態などの種々の要因に応じて適宜切り替える。
自動運転レベルは、上記7種類の自動制御機能のうち実行させる機能が多いほど高いレベルとなる。具体的には、上記7種類の自動制御機能のいずれも実行されない場合の自動運転レベルはレベル0である。上記7種類の自動制御機能のうちn種類が実行される場合の自動運転レベルはレベルnである。したがって、レベル0の運転モードでは、7種類の自動制御機能に対応した制御動作をドライバー自らが判断し操作して行うことが必要となる。一方、レベル1〜レベル6の運転モードは、一部自動運転が行われる運転モードである。レベル7の運転モードは、完全自動運転が行われる運転モードである。
ライバー自身が車両1を正常に操作できない可能性がある状態、及び、自動運転機能が正常に作動していないことにより車両1の動作に不安を感じている状態、の何れかの状態になっていることを意味する。前者の具体例としては、脇見をしすぎていたり、居眠りしていたり、失神していたりしていることが挙げられる。後者の具体例としては、ドライバーが驚き、心配、恐怖の表情をしていることが挙げられる。
する。各レーダ装置11〜14からの検出結果の取得及び記憶は所定時間ごとに繰り返し行う。制御部30aは、各レーダ装置11〜14の検出結果に基づいて、物標の有無、物標までの距離、物標の方向、車両1からみた物標の相対速度などを演算して取得することができる。
その他、車両1は、自動運転制御装置30に接続される構成要素として、図2に示すように、車輪速センサ18、電流センサ19、操舵量センサ20、車内接触センサ21、エンジンルーム温度センサ22、エンジンルーム音センサ23、タイヤ空気圧センサ24、サスペンションセンサ25、車外音センサ26、及び衝撃センサ27を備えている。
に流れる大電流を検出することができる。電流センサ19をどこにどのように設置するかについては、車両1に落雷があったことを検出できるように適宜決めてもよい。
囲の所定エリア内に無線送信する。サーバには、各種のインフラ情報(例えば信号機の情報、道路規制情報、その他の走行路に関する各種情報など)や、他の車両や歩行者等の存在情報などの、各種の道路交通情報が集約される。サーバは、集約した道路交通情報に基づいて、路上通信機81毎に、その路上通信機81に関連する個別道路情報を送信する。個別道路情報は、当該路上通信機81の通信エリア内を走行中の車両を対象とした情報であって、その通信エリア内における各種の道路交通情報や、そのエリア内よりも先(走行方向側)の各種同頃交通情報などである。各路上通信機81は、サーバから送信されてきた個別道路情報を所定の通信エリア内に無線送信する。
述の各カメラやレーダ装置によっても検出できるが、それに加えて、歩車間通信部34を介して得られる情報からも、歩行者の有無や歩行者の飛び出しなどを検出することができる。
解除リセットスイッチ44は、自動運転が強制的に解除されて自動運転レベルが強制的にレベル0に設定された後、その解除状態をリセットするためのスイッチである。本実施形態では、後述するように、自動運転レベルがレベル1以上に設定されている場合に、自動運転を解除すべき所定の要解除事象が発生した場合には、自動運転が強制的に解除される。具体的には、後述する自動運転解除フラグがセットされる。
本実施形態の車両1において、自動運転制御装置30は、上述した自動運転機能を実現するために必要な各種情報を取得、検出することができる。
の物体(人や動物を含む)についての、自車に対する相対的な位置、距離、速度に関する情報である。
相当する。
駆動力・制動力や操舵を制御して自動で駐車させる制御である。
次に、自動運転制御装置30の制御部30aが実行する自動運転レベル設定処理について、図5を用いて説明する。図5の自動運転レベル設定処理は、車両1の運転モードを高度自動化モード及び基本モードの何れかに切り替えると共に、自動運転レベルがレベル1以上の場合に自動運転を解除すべきか否かを判断して解除すべきと判断した場合には自動運転レベルを強制的にレベル0に設定するための処理である。
除フラグがセットされているか否か判断する。自動運転解除フラグは、自動運転を解除すべきと判断された場合にセットされるフラグであり、具体的には、後述する図6のS119でセットされる。
ードとしてレベル0が設定されている場合は、全ての自動制御機能を実行しない。
発信したり、シートを振動させたりする方法などを採用してもよい。
否か判断する。操舵状態は、操舵量センサ20の検出結果に基づいて検出することができる。操舵状態が正常か否かの判断は、例えば、中立位置を基準とした操舵量に対して閾値を設定し、中立位置からの操舵量がその閾値以下の場合に正常と判断するようにしてもよい。また例えば、操舵量の変化率に対して閾値を設定し、操舵量の変化率がその閾値以下の場合に正常と判断するようにしてもよい。
次に、図6の自動運転解除確認処理におけるS113の内外挙動監視処理について、図8を用いて具体的に説明する。S113の内外挙動監視処理に進むと、図8に示すように、S201で、車両1の乗員による、車内特定接触部位への接触を検知したか否かを判断する。車内特定接触部位への接触の有無は、車内接触センサ21の検出結果に基づいて判断することができる。
っている可能性がある。また、車両1の自動制御機能が正常に作動しなくなって車両1が異常な挙動を起こしたり、車両1のドライバーに異変が発生したことに車外の人が気付いたりしたことによって、車外の人が車両1を叩くなどして車両1の乗員に注意喚起を行っている可能性も考えられる。
なくなって車両1が異常な挙動を起こしていたり、車両1のドライバーに異変が発生している可能性が考えられる。
S252では、車両1の周囲の天候が大雪状態か否か判断する。大雪状態か否かの判断は、例えば、各カメラ2〜5の撮影データから降雪量を解析して判断するようにしてもよい。もちろん、他の方法で大雪状態か否かを判断するようにしてもよい。
S253では、車両1の周囲が、霧の濃い濃霧状態か否か判断する。濃霧状態か否かの判断は、大雪状態の判断方法と同様、例えば各カメラ2〜5の撮影データから霧の発生状態を解析して判断するようにしてもよい。もちろん、他の方法で濃霧状態か否かを判断するようにしてもよい。
大雨状態と判断された場合、大雪状態と判断された場合、及び濃霧状態と判断された場合は(以下まとめて「悪天候」という)、いずれも、車両前方の視界が悪く、自動制御機能が正常に作動しないおそれがある。そこで、悪天候の場合は、自動運転を強制解除してドライバー自身に車両1の運転操作を委ねるべく、S256で、要解除事象が発生したと判断する。つまり、悪天候は要解除事象の1つである。
。つまり、周囲平均レベルが所定レベル以下であることは、要解除事象の1つである。
以上説明した本実施形態の車両1によれば、自動運転レベルがレベル1以上のときに(即ち自動制御機能が作動しているときに)、自動運転を解除すべき要解除事象が発生したか否か判断する(図6のS112からS115)。そして、要解除事象が発生した場合は、自動運転レベルをレベル0に強制設定する。つまり、要解除事象が発生した場合は、運転モードの設定状態にかかわらず、自動制御機能の動作を全て停止させて、車両1の運転操作をドライバーに委ねる。
具体的に、図7のS161に示すように、他車両との距離を判断し、他車両との距離が正常でない場合には自動運転を強制解除させるようにしている。そのため、自動制御機能の誤動作等に起因して車両1が他車両と衝突しそうになっても、ドライバー自らの運転操作によってこれを回避することが可能となる。
が誤動作して車両1の走行状態が不安定になることを抑制することが可能となる。
していないとみなして、自動運転を強制解除させるようにしている。そのため、自動制御機能の誤動作に起因して生じるおそれのある問題を未然に抑制することができる。
第2実施形態の車両の電気的構成を、図11に示す。なお、図11において、第1実施形態の車両1と同じ構成要素については第1実施形態と同じ符号を付し、その詳細説明を省略する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
以上詳述した種々の実施形態から、少なくとも以下の技術思想が把握される。
(A)車両に搭載される自動運転制御装置であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の少なくとも一部を前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作である自動運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れかに設定する運転モード設定部と、
前記運転モード設定部により設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにお
いて設定されている前記自動運転動作を実行する自動制御部と、
前記運転モードが、実行すべき前記自動運転動作を少なくとも1つ有する運転モードに設定されている場合に、その運転モードにおいて設定されている前記自動運転動作の少なくとも1つを解除すべき所定の要解除事象が発生したか否か判断する要解除事象判断部と、
を備え、
前記自動制御部は、前記運転モードが、実行すべき前記自動運転動作を少なくとも1つ有する運転モードに設定されている場合に、前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合は、設定されている前記自動運転動作の少なくとも1つについてその実行を停止する、
自動運転制御装置。
(B)上記(A)において、
前記要解除事象として、前記車両の動作状態が、実行対象に設定されている前記自動運転動作が正常に実行されていない可能性がある場合に発生する可能性のある少なくとも1つの動作状態、及び実行対象に設定されている前記自動運転動作が正常に実行されなくなる可能性がある少なくとも1つの動作状態、のうち少なくとも何れかの動作状態になっていることが設定されている、自動運転制御装置。
転動作を停止すべきか否かを適切に判断することができる。
(C)上記(A)又は(B)において、
前記要解除事象として、前記車両の乗員が特定の第1の挙動を示していること、前記車両の周囲の人が特定の第2の挙動を示していること、及び前記車両の周囲の他の車両が特定の第3の動作をしていること、のうち少なくとも一方が設定されている、自動運転制御装置。
(D)上記(A)〜(C)の何れか1つにおいて、
前記要解除事象として、前記車両の周囲の環境が予め設定した特定の環境であること、が設定されている、自動運転制御装置。
周囲情報取得部は、車両の周囲の情報である周囲情報を取得する。周囲情報とは、より具体的には、車両の周囲の状態を示す情報であって、且つ、車両の走行に必要な複数種類の運転動作を運転者の操作を要することなく自動で実行させるために必要な情報である。
Claims (3)
- 車両に搭載される自動運転制御装置であって、
前記車両の周囲の情報である周囲情報を取得するように構成された周囲情報取得部と、
前記車両の運転モードを、前記車両の走行に必要な複数種類の運転動作の少なくとも一部を前記周囲情報に基づいて自動で実行する高度自動化モード、及び、前記自動で実行する前記運転動作である自動運転動作の種類が前記高度自動化モードよりも少ないか若しくはゼロである基本モード、の何れかに設定するように構成された運転モード設定部と、
前記運転モード設定部により設定された前記運転モードに基づき、その運転モードにおいて設定されている前記自動運転動作を実行するように構成された自動制御部と、
少なくとも前記運転モードが前記高度自動化モードである場合に、その高度自動化モードにおいて設定されている前記自動運転動作の少なくとも1つを解除すべき所定の要解除事象が発生したか否か判断するように構成された要解除事象判断部と、
を備え、
前記自動制御部は、前記運転モードが少なくとも前記高度自動化モードに設定されている場合に、前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合は、実行するように設定されている前記自動運転動作の少なくとも1つについてその実行を停止するように構成されている、
自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動制御部は、前記運転モードが、実行すべき前記自動運転動作を少なくとも1つ有する運転モードに設定されている場合に、前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合は、その運転モードにおいて実行すべき前記自動運転動作を全て停止するように構成されている、
自動運転制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記要解除事象判断部により前記要解除事象が発生したと判断された場合に、前記車両の乗員に対して前記要解除事象が発生したことを示す報知を行うように構成された報知部と、
前記報知部による報知後、前記車両の乗員によって特定の解除許可動作が行われたか否かを判断するように構成された解除許可判断部と、
を備え、
前記自動制御部は、前記解除許可判断部により前記解除許可動作が行われたことが判断された場合に、実行を停止すべき前記自動運転動作についてその実行を停止し、前記解除許可判断部により前記解除許可動作が行われたことが判断されなかった場合は、前記車両の走行を停止させるための所定の自動停止処理を実行するように構成されている、
自動運転制御装置。
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