JP2008302741A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】覚醒度の低い運転者にも安全な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置１のＥＣＵ２には、飲酒検知装置３と、カメラセンサ４と、距離検出センサ５とが接続されている。ＥＣＵ２では、飲酒検知装置３から送信される飲酒判定結果信号と、カメラセンサ４から送信される画像と、距離検出センサ５から送信される距離情報とに基づき、運転支援情報を生成し、ディスプレイ６及びスピーカ７に運転支援情報を出力させるため、飲酒判定部８と、駐車枠認識部９と、障害物認識部１０と、障害物距離認識部１１と、描画処理部１２と、警告音発生部１３とを備えている。そして、描画処理部１２は、駐車支援情報として駐車枠を表示させる場合、運転者が飲酒していると判定した場合は、飲酒していないと判定した場合に比べて、駐車枠を小さくして表示させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援情報を出力する運転支援装置に関する。

従来、車両後方にある駐車場に駐車する場合などに、車両をガイドして運転支援を行う運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、車両に搭載したカメラで車両後方を撮像し、この撮像画像から車両が進むべきガイド線を生成する。そして、車室内に設置したディスプレイに、カメラで撮像した画像にガイドセントを重畳した運転支援画像を表示させている。更に、この運転支援装置は、他車両との接触に対する安全性を高めるために、他車両から所定距離隔てた位置にガイド線を表示させている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−２９１７５９号公報

ところで、上記の運転支援装置では、運転支援画像として、常に他車両から所定距離隔ててガイド線を表示させているため、運転者は、他車両との距離に余裕を持たせてガイド線が表示されると認識してしまう。

このため、運転者が飲酒している状態で上記の運転支援装置を使用すると、判断能力が低下しているにも拘らず、多少荒い運転をしても他車両に接触することがないと判断してしまい、その結果、他車両に接触する可能性があるという問題があった。

そこで、本発明は、覚醒度の低い運転者にも安全な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の運転支援装置は、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、周辺情報に基づいて運転を支援するための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、運転支援情報を出力する運転支援情報出力手段と、運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段と、を備え、運転支援情報出力手段は、覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、運転支援情報を安全側にマージンを大きく持たせて出力することを特徴とする。

本発明の運転支援装置によれば、覚醒度判定手段により判断される覚醒度が低いほど、車両の周辺情報に基づいて生成される運転支援情報を、安全側にマージンを大きく持たせて出力することで、覚醒度の低い運転者に対して、安全に運転するための範囲が狭いと感じさせることができる。このため、覚醒度の低い運転者の集中力を高めさせることができ、安全な運転支援を行うことができる。

この場合、運転支援情報は、車両が進入しようとする領域の表示枠であり、運転支援情報生成手段は、覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、表示枠を小さく表示することが好ましい。この運転支援装置によれば、覚醒度判定手段により判断される覚醒度が低いほど、車両が進入しようとする領域の表示枠を小さく表示することで、覚醒度の低い運転者に対して、進入可能な領域を小さく感じさせることができる。このため、覚醒度の低い運転者の集中力を高めて、車両を領域に進入させることができる。しかも、覚醒度が高いと判定された場合に比べて覚醒度が低いと判定された場合の方が、表示される表示枠と実際の領域の境界との間にスペースの余裕が出るため、覚醒度が低下したことにより表示される表示枠から車両をはみ出させたとしても、領域外に存在する障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、上記の運転支援情報は、車両周囲に存在する障害物の画像であり、運転支援情報生成手段は、覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、障害物の画像を大きく表示することが好ましい。この運転支援装置によれば、覚醒度判定手段により判断される覚醒度が低いほど、車両周囲に存在する障害物の画像を大きく表示することで、覚醒度の低い運転者に対して、障害物が大きいと感じさせることができる。このため、覚醒度の低い運転者の集中力を高めて、障害物を避けるように運転させることができる。しかも、覚醒度が高いと判定された場合に比べて覚醒度が低いと判定された場合の方が、表示される障害物の画像と実際の障害物との間の空間に余裕が出るため、覚醒度が低下したことにより表示される障害物の画像の位置まで車両を進めたとしても、この障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、上記の運転支援情報は、車両周囲に存在する障害物の画像であり、運転支援情報生成手段は、覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、障害物の画像を近くに表示することが好ましい。この運転支援装置によれば、覚醒度判定手段により判断される覚醒度が低いほど、車両周囲に存在する障害物の画像を近くに表示することで、覚醒度の低い運転者に対して、障害物までの距離が短いと感じさせることができる。このため、覚醒度の低い運転者の集中力を高めて、早期にブレーキ操作等の障害物回避操作を行わせることができる。しかも、覚醒度が高いと判定された場合に比べて覚醒度が低いと判定された場合の方が、表示される障害物の画像と実際の障害物との間の空間に余裕が出るため、覚醒度が低下したことにより表示される障害物の画像に対して障害回避操作が遅れたとしても、この障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、上記の運転支援情報は、障害物までの距離に応じた警告音であり、運転支援情報生成手段は、覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、障害物までの距離よりも短いときの警告音を発生することが好ましい。この運転支援装置によれば、覚醒度判定手段により判断される覚醒度が低いほど、障害物までの距離よりも短いときの警告音を発生することで、覚醒度の低い運転者に対して、障害物までの距離が短いと感じさせることができる。このため、覚醒度の低い運転者の集中力を高めて、早期にブレーキ操作等の障害物回避操作を行わせることができる。しかも、覚醒度が高いと判定された場合に比べて覚醒度が低いと判定された場合の方が、警告音により認識される障害物までの距離と実際の障害物までの距離との間に距離の余裕が出るため、運転者が、覚醒度が低下したことにより警告音に基づく障害回避操作が遅れたとしても、障害物に接触する可能性を下げることができる。

本発明によれば、覚醒度の低い運転者にも安全な運転支援を行うことができる。

以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る運転支援装置を、駐車支援装置に適用したものである。

図１は、本発明に係る実施形態の運転支援装置のブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の駐車支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。ＥＣＵ２には、飲酒検知装置３と、カメラセンサ４と、距離検出センサ５とが接続されている。そして、ＥＣＵ２は、ディスプレイ６と、スピーカ７とに、運転支援情報を出力する。

飲酒検知装置３は、空気中のアルコール濃度を検知する検知装置である。飲酒検知装置３は、ステアリング付近や運転席のヘッドレストなどの運転席付近に取り付けられており、運転者から吹き付けられる呼気からアルコール濃度を検知する。そして、飲酒検知装置３は、アルコール濃度を示すアルコール濃度情報をＥＣＵ２に送信する。

カメラセンサ４は、車両のバックドアに取り付けられており、車両後方の画像を撮像する撮像機である。そして、カメラセンサ４は、撮像した後方画像をＥＣＵ２に送信する。

距離検出センサ５は、ミリ波、超音波、レーザなどの測距信号を用いて、車両周囲に存在する障害物までの距離を計測するレーダ系センサである。距離検出センサ５は、車両の周囲に測距信号を送信すると共に、車両周囲に存在する障害物からの反射波を受信する。そして、距離検出センサ５は、測距信号を送信した時間と、反射波を受信した時間とに基づき、車両周囲に存在する障害物までの距離を計測する。そして、距離検出センサ５は、検出した障害物までの距離を示す距離情報を、ＥＣＵ２に送信する。

ディスプレイ６は、運転者から見える位置に配置されており、駐車支援画像を表示する画像表示装置である。なお、ディスプレイ６は、ヘッドアップディスプレイや、ＨＭＩ（Human Machine Interface）などにより構成されている。スピーカ７は、ＥＣＵ２から指示される警告音が出力される音声出力装置である。

また、ＥＣＵ２は、飲酒検知装置３から送信されるアルコール濃度情報と、カメラセンサ４から送信される後方画像と、距離検出センサ５から送信される距離情報とに基づき、運転支援情報を生成し、ディスプレイ６及びスピーカ７に運転支援情報を出力させる。そのため、ＥＣＵ２は、飲酒判定部８と、駐車枠認識部９と、障害物認識部１０と、障害物距離認識部１１と、描画処理部１２と、警告音発生部１３とを備えている。なお、ＥＣＵ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。

飲酒判定部８は、飲酒検知装置３から送信されるアルコール濃度情報を取得し、運転者が飲酒しているか否かの飲酒判定を行う。つまり、飲酒判定部８は、このアルコール濃度情報が示すアルコール濃度に応じて運転手の飲酒量を判断し、さらに、このアルコール濃度が所定の閾値未満であれば飲酒していないと判定し、所定値以上であれば飲酒していると判定する。

駐車枠認識部９は、カメラセンサ４から送信される後方画像を取得し、この後方画像に基づき、目標駐車位置の目安となる駐車枠を認識する。

障害物認識部１０は、カメラセンサ４から送信される後方画像を取得し、この画像に基づき、車両周辺に存在する障害物を検出すると共に、この障害物の形状を認識する。

障害物距離認識部１１は、距離検出センサ５から送信される距離情報に基づき、車両周辺に存在する障害物までの距離を認識する。

描画処理部１２は、飲酒判定部８の飲酒判定結果に基づき、駐車支援情報として、ディスプレイ６に表示させる駐車支援画像を生成する。駐車支援画像には、車両の後方画像に駐車枠を示す駐車表示枠が重畳された駐車枠画像、車両の後方画像に自車両後端部の予想軌跡が重畳された予想軌跡画像、自車両を上方から俯瞰した状態を示すモデル画像に障害物の画像が重畳された俯瞰画像などがあり、運転者により、表示される駐車支援画像が適宜選択される。そして、描画処理部１２は、生成した駐車支援画像をディスプレイ６に表示させる。

警告音発生部１３は、飲酒判定部８の飲酒判定結果に基づき、駐車支援情報として、障害物が接近していることを知らせる警告音を発生させる。警告音発生部１３には、警告音を発生させる発生周期と、自車両から障害物までの距離とが対応して登録されており、障害物までの距離が短くなるほど、この警告音の発生周期が短くなっている。そして、警告音発生部１３は、発生した警告音をスピーカ７に出力させる。

次に、図２を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援装置１の動作について説明する。

図２は、駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

図に示すように、ＥＣＵ２では、カメラセンサ４から送信される後方画像を取得すると、駐車枠認識部９により、駐車枠の認識処理が行われる（ステップＳ１）。この駐車枠の認識処理では、まず、カメラセンサ４から後方画像を取得する。そして、この後方画像から、目標駐車位置を識別するための白線や他車両の駐車位置を基準にして、目標駐車位置の目安となる駐車枠を検出する。

次に、障害物認識部１０により、障害物の認識処理が行われる（ステップＳ２）。この障害物の認識処理では、まず、カメラセンサ４から後方画像を取得する。そして、この後方画像を走査して障害物を探索する。そして、障害物を検出した場合に、この障害物の形状を検出する。

次に、障害物距離認識部１１により、障害物までの距離認識処理が行われる（ステップＳ３）。この距離計測処理では、距離検出センサ５から距離情報を取得し、車両から障害物までの距離を検出する。

そして、飲酒検査を促す案内を行って運転者に飲酒検査を行わせ（ステップＳ４）、飲酒判定部８により、飲酒検知装置３から送信されるアルコール濃度情報を取得する。そして、アルコール濃度情報が示すアルコール濃度を所定の閾値と比較して、運転者の飲酒量を判断すると共に、運転者が飲酒しているか否かを判定する（ステップＳ５）。

ステップＳ５において、飲酒していないと判定した場合は、まず、描画処理部１２により、通常時の描画処理が行われる（ステップＳ６）。この通常時の描画処理では、駐車枠画像と、予想軌跡画像と、俯瞰画像とを生成する。駐車枠画像の生成は、駐車枠認識部９で検出した駐車枠を示す駐車表示枠を後方画像に重畳することにより生成される。予想軌跡画像は、操舵輪の傾斜角度に基づき車両後端部の予想軌跡を求めると共に、この予想軌跡を示す画像を後方画像に重畳することにより生成される。俯瞰画像は、障害物認識部１０で検出した形状をなす障害物表示枠を、車両を上方から俯瞰したモデル画像に重畳することにより生成される。そして、運転者の指示に基づき、駐車枠画像、予想軌跡画像及び俯瞰画像のうち何れかの画像、又は複数の画像を、ディスプレイ６に表示させる。

次に、警告音発生部１３により、通常時の警告音発生処理が行われる（ステップＳ７）。この通常時の警告音発生処理では、障害物距離認識部１１が認識した障害物までの距離に対応して登録されている発生周期を読み出す。そして、この発生周期の警告音をスピーカ７から出力させる。

一方、ステップＳ５において、飲酒していると判定した場合は、まず、描画処理部１２により、飲酒の量に応じた描画処理が行われる（ステップＳ８）。この飲酒量に応じた描画処理では、駐車枠画像と、予想軌跡画像と、俯瞰画像とを生成する。駐車枠画像の生成は、まず、駐車枠認識部９が検出した駐車枠を示す駐車表示枠を画像処理により小さくする。そして、この小さくなった駐車表示枠を後方画像に重畳することにより生成される。予想軌跡画像は、まず、操舵輪の傾斜角度に基づき車両後端部の予想軌跡を求め、この予想軌跡を画像処理により幅広にする。そして、この幅広になった予想軌跡を後方画像に重畳することにより生成される。俯瞰画像は、まず、障害物認識部１０が検出した障害物の形状をなす障害物表示枠を画像処理により大きくすると共に、自車両に近づける。そして、この大きくなって近づいた障害物表示枠を、車両を上方から俯瞰したモデル画像に重畳することにより生成される。そして、運転者の指示に基づき、駐車枠画像、予想軌跡画像及び俯瞰画像のうち何れかの画像、又は複数の画像を、ディスプレイ６に表示させる。

図３に、駐車枠画像を表示させる場合の表示例を示す。図において、飲酒していないと判定した場合は、駐車表示枠Ｂ１が表示され、飲酒していると判定した場合は、駐車表示枠Ｂ２が表示される。すなわち、駐車枠画像は、飲酒していないと判定した場合は、目標駐車位置αの境界を示す白線Ａと略同じ位置に駐車表示枠Ｂ１が表示されるが、飲酒していると判定した場合は、駐車表示枠Ｂ１よりも小さい駐車表示枠Ｂ２が表示される。

図４に、予想軌跡画像を表示させる場合の表示例を示す。図において、飲酒していないと判定した場合は、予想軌跡Ｃ１が表示され、飲酒していると判定した場合は、予想軌跡Ｃ２が表示される。すなわち、予想軌跡画像は、目標駐車位置βに向けて車両を後ろ向きに進入させる場合、飲酒していないと判定した場合は、目標駐車位置βに向けた車両後端部の予想軌跡Ｃ１が表示されるが、飲酒していると判定した場合は、予想軌跡Ｃ１よりも幅広の予想軌跡Ｃ２が表示される。

図５に、俯瞰画像を表示させる場合の表示例を示す。図において、飲酒していないと判定した場合は、障害物表示枠Ｄ１及びＥ１と、自車両Ｇから０．５ｍ離れた位置を示す０．５ｍ線Ｆ１が表示され、飲酒していると判定した場合は、障害物表示枠Ｄ２及びＥ２と０．５ｍ線Ｆ２が表示される。すなわち、俯瞰画像は、自車両Ｇ周囲の障害物Ｄ及びＥを表示させる場合、飲酒していないと判定した場合は、障害物認識部１０で検出した障害物Ｄ及びＥの位置に障害物表示枠Ｄ１及びＥ１が表されると共に、自車両Ｇから０．５ｍの位置に０．５ｍ線Ｆ１が表示されるが、飲酒していると判定した場合は、障害物表示枠Ｄ１及びＥ１よりも大きく、しかも自車両Ｇに近づいた位置に障害物表示枠Ｄ２及びＥ２が表示されると共に、自車両Ｇから０．５ｍよりも離れた位置に０．５ｍ線Ｆ２が表示される。

次に、警告音発生部１３により、飲酒の量に応じた警告音発生処理が行われる（ステップＳ９）。この飲酒の量に応じた警告音発生処理では、障害物距離認識部１１が認識した障害物までの距離よりも短い距離に対応して登録されている発生周期を読み出す。そして、この読み出した発生周期の警告音をスピーカ７から出力させる。

このように、本実施形態に係る駐車支援装置１によれば、飲酒判定部８により判定される飲酒の量が多いほど、目標駐車位置を示す駐車表示枠を小さくした駐車枠画像を表示することで、飲酒状態にある運転者に対して、目標駐車位置を小さく感じさせることができる。このため、飲酒状態にある運転者の集中力を高めて、車両を駐車場に進入させることができる。しかも、無飲酒状態と判定された場合に比べて飲酒状態と判定された場合の方が、表示される駐車表示枠と実際の目標駐車位置との間にスペースの余裕が出るため、飲酒状態となったことにより表示される駐車表示枠から車両をはみ出させたとしても、目標駐車位置外に存在する障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、飲酒判定部８により判断される飲酒量が多いほど、車両周囲に存在する障害物を示す障害物表示枠を大きくした画像を表示することで、飲酒状態にある運転者に対して、障害物が大きいと感じさせることができる。このため、飲酒状態にある運転者の集中力を高めて、障害物を避けるように運転させることができる。しかも、無飲酒状態と判定された場合に比べて飲酒状態と判定された場合の方が、画像で表示される障害物表示枠と実際の障害物との間に空間の余裕が出るため、飲酒状態となったことにより表示される障害物表示枠の位置に車両を進めたとしても、この障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、飲酒判定部８により判断される飲酒量が多いほど、車両周囲に存在する障害物を示す障害物表示枠を近づけた画像を表示することで、飲酒状態にある運転者に対して、障害物までの距離が短いと感じさせることができる。このため、飲酒状態にある運転者の集中力を高めて、早期にブレーキ操作等の障害物回避操作を行わせることができる。しかも、無飲酒状態と判定された場合に比べて飲酒状態と判定された場合の方が、表示される障害物表示枠と実際の障害物との間に空間の余裕が出るため、飲酒状態となったことにより表示される障害物表示枠に対する障害回避操作が遅れたとしても、障害物に接触する可能性を下げることができる。

また、飲酒判定部８により判断される飲酒量が多いほど、障害物までの距離よりも短い距離に対応した発生周期の警告音を発生することで、飲酒状態にある運転者に対して、障害物までの距離が短いと感じさせることができる。このため、飲酒状態にある運転者の集中力を高めて、早期にブレーキ操作等の障害物回避操作を行わせることができる。しかも、無飲酒状態と判定された場合に比べて飲酒状態と判定された場合の方が、警告音の発生周期により認識される障害物までの距離と実際の障害物までの距離との間に距離の余裕が出るため、飲酒状態となったことにより警告音の発生周期に基づく障害回避操作が遅れたとしても、障害物に接触する可能性を下げることができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、駐車支援装置に適用した例を説明したが、本発明は駐車支援装置に限定されるものではなく、運転を支援するために運転支援情報を出力する装置であれば如何なる装置に適用してもよい。

また、運転支援情報は、上記の各画像や警告音に限られず、如何なる情報であってもよい。例えば、図６に示すように、車両を上方から俯瞰したモデル画像に、障害物表示枠と自車両の予想軌跡とを重畳させる俯瞰画像であってもよい。この画像は、自車両Ｈの右方に他車両Ｉが駐車しており、操舵輪を傾けた状態で車両を後退させるときの状態を示している。この場合、飲酒していないと判定した場合は、他車両Ｉの障害物表示枠Ｉ１と車両前端部の予想軌跡Ｈ１とが表示されるが、飲酒していると判定した場合は、障害物表示枠Ｉ１よりも大きな障害物表示枠Ｉ２と、予想軌跡Ｈ１よりも大回りした場合の予想軌跡Ｈ２とが表示される。

また、上記実施形態では、運転支援情報として、飲酒していないと判定した場合と、飲酒していると判定した場合の２種類について説明したが、飲酒量に応じて段階的に変化させてもよく、リニアに変化させてもよい。例えば、駐車枠画像を表示させる場合は、検出したアルコール濃度に応じて駐車枠をリニアに小さく表示させ、予想軌跡画像を表示させる場合は、検出したアルコール濃度に応じて予想軌跡をリニアに幅広に表示させ、俯瞰画像を表示させる場合は、検出したアルコール濃度に応じて障害物をリニアに大きく且つ近く表示させると共に０．５ｍ線をリニアに大きく表示させてもよい。

また、上記実施形態では、覚醒度として飲酒量を判定する場合について説明したが、覚醒度として、眠気状態、イライラなどの精神状態、疲労状態、考え事などの集中力が低下している状態を判定し、その状態に応じて運転支援するものであってもよい。

本発明に係る実施形態の駐車支援装置のブロック構成を示した図である。 駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 駐車枠画像を表示させる場合の表示例を示す。 予想軌跡画像を表示させる場合の表示例を示す。 俯瞰画像を表示させる場合の表示例を示す。 他の俯瞰画像を表示させる場合の表示例を示す。

符号の説明

１…駐車支援装置、２…ＥＣＵ、８…飲酒判定部（覚醒度判定手段）、９…駐車枠認識部（周辺情報取得手段）、１０…障害物認識部（周辺情報取得手段）、１１…障害物距離認識部（周辺情報取得手段）、１２…描画処理部（運転支援情報生成手段、運転支援情報出力手段）、１３…警告音発生部（運転支援情報生成手段、運転支援情報出力手段）。

Claims (5)

1. 車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて運転を支援するための運転支援情報を生成する運転支援情報生成手段と、
   前記運転支援情報を出力する運転支援情報出力手段と、
   運転者の覚醒度を判定する覚醒度判定手段と、を備え、
   前記運転支援情報出力手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記運転支援情報を安全側にマージンを大きく持たせて出力することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記運転支援情報は、車両が進入しようとする領域の表示枠であり、
   前記運転支援情報生成手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記表示枠を小さく表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記運転支援情報は、車両周囲に存在する障害物の画像であり、
   前記運転支援情報生成手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記障害物の画像を大きく表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記運転支援情報は、車両周囲に存在する障害物の画像であり、
   前記運転支援情報生成手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記障害物の画像を近くに表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記運転支援情報は、障害物までの距離に応じた警告音であり、
   前記運転支援情報生成手段は、前記覚醒度判定手段で判定する覚醒度が低いほど、前記障害物までの距離よりも短いときの警告音を発生することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

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