JPH11184521A - 自動配車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車を無人で運転し、呼び出しに応じて配
車するような、自動配車システムは従来実用化されてい
ない。 【解決手段】 自動車が今いるところから呼び出しを受
けたところまでエリア内の地図から自動車の走行経路を
決定し、標識情報を変更する経路計画手段と、経路によ
ってその内容を変更する標識と、その標識を認識するこ
とで今後の運転経路を決め自動車に自律性を与えて自律
走行制御する事で、自動車を無人運転し、配車を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の地域（以
下エリアと呼ぶ）内において、利用者の呼出しに応じて
自動的に自動車の配車を行い、配車された自動車を呼出
し先まで自律走行させる自動配車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の自動配車システムは実用
化されていなかった。例えば、従来の技術として、タク
シーにＧＰＳを搭載し、タクシーの位置を配車センター
の地図情報に表示することにより、各タクシーが位置す
る道路の混雑状況、迎車場所や目的地を的確に把握し、
タクシーの誘導や配車ルートの選択等の運行管理を行う
システムが提案されていた。しかし、配車センターから
の呼出しがあったときに無線などで口頭連絡を受けて呼
出し先に向かうような有人システムのみであり、エリア
内において利用者からの呼出しに応じて自動的に自動車
の配車を行い、配車された自動車を呼出し先まで自律走
行させるような無人システムがなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】万国博覧会の会場や遊
園地などでは、電車のような高速大量の移動手段を運行
するにはエリアが狭すぎるが、徒歩で移動するにはエリ
アが広すぎて移動に労力を要するためモノレールやバス
などの交通手段を運行する必要がある。それらは、運行
上の都合からダイヤが設定されている。利用者の立場か
らすると任意の時刻に停留所についても所定の時刻にな
るまでは移動できないことになり、不便である。また、
公共性の制約から、モノレールやバスのルートの設定は
個人の要求には答えることができず、必ずしも最短距離
で移動することはできないという課題があった。

【０００４】また、ＧＰＳが搭載され運行管理のできる
タクシーのような自動車を万国博覧会の会場に用いた場
合、利用者の呼出し先まで自動車を運転する運転手が必
要となるほか、ＧＰＳの測位分解能が数１００ｍ程度で
あり、利用者が数１００ｍ先の目的地に移動して乗り捨
てるような利用形態に対しては充分な測位精度がないと
いう課題があった。

【０００５】この発明は係る課題を解決するためになさ
れたもので、エリア内の任意の乗降場で必要なときに自
動車を呼出し呼出し先まで自動車に自律走行させるとと
もに、利用者が所望の乗降場まで移動したところで自動
車を乗り捨てできる自動配車システムを得るものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る第１の発
明の自動配車システムは、車両の走行可能な経路上に配
置され、走行動作を指示する走行動作指示情報が供給さ
れ当該走行動作指示情報を表示する複数の標識と、前記
複数の標識の中から対向する標識の走行動作指示情報を
抽出し、抽出された標識の走行動作指示情報に基づいて
自車の走行を制御するとともに前記経路上を走行可能な
自律走行車と、入力手段を有し入力に応じて自律走行車
に対する呼出し先の情報を発生する呼出し手段と、前記
それぞれの標識間を接続する経路と前記標識の位置を示
す地図情報の記憶手段、前記地図情報記憶手段から呼出
し先情報発生時の自車位置と呼出し先との間に有るそれ
ぞれの経路に対応する前記地図情報を抽出し、抽出され
た地図情報に基づいて呼出し先と呼出し先情報発生時の
自車位置との間を繋ぐ走行経路を設定する経路作成手
段、および前記自律走行車を前記設定された走行経路に
沿って呼出し先まで誘導するように前記走行経路沿いの
標識に対し走行動作指示情報を発生する発生手段とを有
する制御手段とを具備し、前記自律走行車は前記呼出し
先情報の発生に応じて自律走行を開始する手段を有する
ものである。

【０００７】また、第２の発明の自動配車システムは、
車両の走行可能な経路上に配置され、進行方向指示もし
くは停止指示のうち少なくとも１方が走行動作指示情報
として供給され当該走行動作指示情報を表示する複数の
標識と、前記複数の標識の中から対向する最短距離に有
る標識の走行動作指示情報を抽出し、抽出された標識の
走行動作指示情報に基づき、抽出された標識までの距離
に応じて自車の進行方向もしくは停止動作を制御すると
ともに前記経路上を走行可能な自律走行車と、入力手段
を有し利用者からの入力に応じて自律走行車に対する呼
出し先の情報を発生する呼出し手段と、前記それぞれの
標識間を接続する経路の長さおよび走行安全性を有する
固有の特性と前記標識の位置を示す地図情報の記憶手
段、前記地図情報記憶手段から呼出し先情報発生時の自
車位置と呼出し先との間に有るそれぞれの経路に対応す
る前記地図情報を抽出し、抽出された地図情報に基づい
て呼出し先と呼出し先情報発生時の自車位置との間を繋
ぐ走行経路を設定する経路作成手段、および前記自律走
行車を前記設定された走行経路に沿って呼出し先まで誘
導するように、前記走行経路沿いの標識に対し走行動作
指示情報を発生するとともに前記自律走行車に走行開始
信号を発生する発生手段とを有する制御手段とを具備
し、前記自律走行車は前記制御手段から発生される走行
開始信号が供給されて自律走行を開始する手段を有する
ものである。

【０００８】また、第３の発明の自動配車システムは、
前記自律走行車は、進行方向前方にある標識までの距離
を測る測距手段と、前記測距手段から供給される距離に
応じて略一定の大きさの標識の画像を取得する撮像手段
とを備え、前記撮像手段で取得された画像から前記標識
の走行動作指示情報を抽出するものである。

【０００９】また、第４の発明の自動配車システムは、
前記自律走行車において、利用者が手動で運転可能な手
動運転手段と、自律走行を行う自律化手段と、手動運転
後に前記手動運転手段から前記自律化手段に切り替わる
切替手段とを備え、前記制御手段において、手動運転切
替時における自律走行車の位置と所定の待機場とを繋ぐ
走行経路を設定し、前記自律走行車を前記待機場に向け
て自動的に走行させるように標識表示情報を変更する手
段を備えたものである。

【００１０】また、第５の発明の自動配車システムは、
前記自律走行車は複数台有り、前記複数の自律走行車の
中から利用者の呼出し先の標識と呼出し時の停車位置と
の間を繋ぐ走行経路が最短になる自律走行車を選択する
自律走行車決定手段を備えたものである。

【００１１】また、第６の発明の自動配車システムは、
前記標識において、自律走行車固有の識別信号を受信す
る手段を備えたものである。

【００１２】また、第７の発明の自動配車システムは、
前記標識は利用者からの入力によって自律走行車の呼出
し信号を発生する手段を備え、前記制御装置は前記呼出
し信号の発生元を呼出し先に設定する手段を備えたもの
である。

【００１３】また、第８の発明の自動配車システムは、
前記自律走行車は電気動力で駆動されるものである。

【００１４】また、第９の発明の自動配車システムは、
前記標識において、複数の扇状の部材に標識を記し、表
示しない標識を閉じて所望の標識情報を表示するもので
ある。

【００１５】また、第１０の発明の自動配車システム
は、前記標識は、複数の扇状の板材に標識情報を記し、
それぞれの標識を重ねるとともに回転させて所望の標識
情報を表示するものである。

【００１６】また、第１１の発明の自動配車システム
は、前記標識において、複数の板材の表裏に標識情報を
記し、前記それぞれの板材の表裏を適宜組み合わせて所
望の標識情報を表示するものである。

【００１７】また、第１２の発明の自動配車システム
は、前記標識において、複数個の発光ダイオードを配列
させ、前記発光ダイオードの点灯パターンを変化させて
所望の標識情報を表示するものである。

【００１８】また、第１３の発明の自動配車システム
は、前記標識において、前記制御手段から有線ケーブル
で標識内容を伝送されるものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】実施の形態１ 図１はこの発明の実施の形態１による自動配車システム
を示すものである。図１において、１はエリア内の地図
情報を有し、その地図情報に基づいて自動車２の走行経
路を決める経路作成手段と、進行方向指示もしくは停止
指示などの走行動作を指示するものであってその経路作
成手段で決められた走行経路上の標識３に表示される情
報（以下標識内容と呼ぶ）を決定し、決定された標識内
容を標識内容変更指令とともに発信する標識内容発生手
段とを持つ制御手段である中央制御装置、２は標識３の
標識内容を認識しその内容に基づいて移動経路を制御す
る自律化装置を備え、自動走行開始信号を受信した後、
自律化装置の指令にしたがって自律走行を行う自動車、
３は中央制御装置１から送信される標識内容変更指令を
受信後、当該標識内容変更指令とともに受信された標識
内容に基づいて表示を変更する標識内容変更手段を持つ
標識で、自動車２が交差点へ進入する手前の進行方向左
側において、自動車２と対向するように交差点ごとに配
置され、例えば３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ…と複数個存在
する。４は自動車２の乗降場であり、４ａ，４ｂ，４ｃ
…と複数個存在する。４０は乗降場ごとに設けられて乗
降場であることを示す標識と、その乗降場で乗り捨てら
れた停車中の自動車２から発信されるＩＤ番号を受信
し、当該ＩＤ番号とその乗降場の識別番号を待機場所信
号として中央制御装置１に送信するＩＤ番号入力器と、
押しボタンや音声入力スイッチなどの入力手段が設けら
れ、利用者からの入力で乗降場の識別番号を呼出し先信
号として中央制御装置１に発信し、自動車２の呼出しを
行う呼出し信号発生器とを併せ持つ呼出し装置であり、
乗降場４ａ，４ｂ，４ｃ…の番号に対応してそれぞれ４
０ａ，４０ｂ，４０ｃ…とする。

【００２０】図２は、この実施の形態１に係る中央制御
装置１の構成を示すブロック図である。１０はエリア内
における標識間を接続する走行可能な道路、道筋などの
経路片（以下アークという）の長さおよび走行安全性を
有する固有の特性（以下アーク属性という）と、各アー
クが接続される標識とアークの接続情報などを有する地
図情報を記憶する地図情報記憶装置で、画像入力その他
の方法で入力される。１１は呼出し装置通信手段で、呼
出し装置４０（例えば４０ｂ）のＩＤ番号入力器から発
信される自動車２の待機場所信号と、呼出し装置４０
（例えば４０ａ）の呼出し信号発生器から発信される呼
出し先信号が入力される。これら２組の信号は、それぞ
れ自動車２が自律走行を行う場合のスタートとゴールを
決める信号として経路作成手段１２へ送られる。１２は
経路作成手段であり、その出力である走行経路が標識内
容発生手段１３へ転送される。標識内容発生手段１３で
は、この走行経路に基づき関係する標識についてそれぞ
れの標識内容を決定し、その決定された内容を各標識に
対する標識内容変更指令とともに標識通信手段１４を介
して標識３ａ，３ｂ，３ｃ…に送信する。また、標識内
容発生手段１３は走行経路上の各標識へ標識内容を送信
した後で、乗降場４０（例えば４０ｂ）に停車中の自動
車２に対し自動走行開始を指示する。１５は標識内容発
生手段１３からの自動走行開始指示または自動走行終了
指示を自動車２に送信する自動車通信手段１５である。

【００２１】図３は経路作成手段１２の構成を示すブロ
ック図である。図において、１２１は例えば待機場所信
号を発信した乗降場４ｂをスタートとし、呼出し先信号
を発信した乗降場４ａをゴールとして設定するような乗
降場４のスタート・ゴール設定部、１２２は地図情報記
憶装置１０に記憶されたエリア内の地図情報に基づいて
上記スタートとゴール間を結ぶアークを抽出するアーク
生成部、１２３はアーク生成部１２２で抽出された各々
のアークに対して長さの属性あるいは走行安全度の属性
などのアーク属性を付与する属性付与部、１２４はアー
ク生成部１２２で抽出された各経路の候補毎にアーク属
性を積分し、その最少のものを走行経路とする経路評価
部である。アークは、エリア内に設けられた道路、橋な
どや、エリア内において自動車２が走行するようにあら
かじめ決められた道筋（必ずしも境界線が描かれていな
くてもよい）に沿って設置されたそれぞれの標識間を接
続する線分を示し、長さのアーク属性はその線分の長さ
／短さ、走行安全度のアーク属性はその線分の太さ（幅
広さ／狭さ）に対応する安全指標を示すものである。例
えば、アークが道路や橋である場合、その道幅が狭い程
自動車２のステアリング微調節が必要で通過が難しくな
り、道路脇の縁石に衝突したり道路の境界線から道路外
に出る等の危険性が増える。このため、アークの長さｒ
に加え安全指標ｓを導入し、道幅や隣接するアークとの
間隔などを参照してその安全さを既存のアークとの相対
評価の上でｓを０から１の間で設定する。既存のアーク
と比較して、より安全な場合は０に近い小さな値、それ
ほど安全でない場合は１に近い大きな値とする。そし
て、数１に従ってアークの長さ属性ｒ、安全指標ｓの積
を計算し、目的地に達するまでの総和として積分値ａを
求めることにより、積分値ａが最少のものを最適な走行
経路として設定する。

【００２２】

【数１】

【００２３】また、アーク属性の積分値の最少なものが
複数存在する場合は時間が短いほう（すなわち走行経路
の短いほう）を、それも同じ場合は曲がる回数の少ない
ほうを優先する。なお、アーク属性にはこの他、舗装／
未舗装、荷重耐量、アークの傾斜度（例えば坂道の傾斜
度に相当）、高さの移動量等があり、最適な走行経路を
決める積分値の算出は、これらの属性を用いて重み付け
を行うような数１以外の算出方法で求めてもよい。

【００２４】図４は標識内容発生手段１３の構成を示す
ブロック図である。図４において、１３１は経路作成手
段１２によって選択された走行経路から、経路沿いにあ
る標識を抽出するための標識抽出部、１３２は自動走行
開始の指示があった自動車２をスタートからゴールまで
誘導するために、標識抽出部１３１で抽出された標識の
一つ一つに対して直進、左折、右折などの与えるべき標
識内容を決定する標識内容決定部である。

【００２５】図５は実施の形態１に係る自動車２の構成
を示すブロック図である。自動車２は自律化装置２０
と、乗車時に利用車が減速、右左折などの運転操作を行
うブレーキ、ハンドルなどの手動運転装置２１と、自律
化装置２０または手動運転装置２１からの指令にもとづ
いて車体２２０の減速・右左折などを制御する制御装置
２２と、中央制御装置１の自動車通信手段１５から発信
される自動走行開始または自動走行終了の信号を受信す
る自律化装置側通信手段２３とからなっている。図６は
自律化装置２０の構成を示す図である。図６において、
２００は標識までの距離に応じて焦点距離を合わせ、か
つ画面中の標識の大きさがいつも同じになるように画角
を変化できるズームレンズ、２０１は標識を撮像する撮
像器、２０２は撮像器２０１のズームレンズ２００と同
じ覆域を持つストロボ、２０３はズームレンズ２００の
横方向と同じ覆域をもつレーザレーダ、２０４は制御コ
ンピュータや画像処理器等の電子機器を一体化した自律
化ユニットである。図７は自律化ユニット２０４の構成
と自動車２との関係を示すブロック図である。２０５は
撮像器２０１からの画像信号を基に標識の抽出・認識処
理を行う画像処理器、２０６は制御コンピュータ、２０
７は制御コンピュータ２０６からの旋回角度指令信号２
１６に応じて旋回駆動部へ電力を供給する電力増幅器、
２０８は撮像器とストロボ２０２、およびレーザレーダ
２０３を旋回させる旋回駆動部、２０９は車体２２０の
慣性系に対する角度を検知するジャイロである。また、
２１０は自律化装置側通信手段２３から送られる自動走
行開始または自動走行終了の信号、２１１はズームレン
ズ制御信号、２１２は撮像器２０１からのビデオ信号、
２１３は撮像タイミングとストロボ発光タイミングをあ
わせるためのストロボ同期信号、２１４はレーザレーダ
２０３で計測した標識までの距離信号、２１５は標識認
識結果及び画像中心から標識中心までの距離（画素
数）、２１６は制御コンピュータ２０６で演算される旋
回角度指令信号、２１７は電力増幅器２０７で旋回角度
指令信号２１６を増幅した旋回駆動信号、２１８は自動
車２の前進・後進及び旋回を行う自動車制御信号であ
る。

【００２６】利用者が乗降場４ａに設けられた呼出し装
置４０ａの押しボタンを押し自動車２を呼び出す場合、
そこから発信された呼出し先信号が中央制御装置１の呼
出し装置通信手段１１に伝送される。この時、呼出し先
信号から標識の識別番号が抽出され、呼出し先が乗降場
４ａであると認識される。また、当該呼出し先信号の発
生時点で中央制御装置１の経路作成手段１２内のメモリ
に記憶されている乗降場識別番号より、自動車２の停車
位置は乗降場４ｂであることが判明している。スタート
・ゴール設定部１２１にて地図情報記憶装置１０に記憶
された地図情報を参照し、スタート地点を乗降場４ｂ、
ゴール地点を乗降場４ａとして設定する。アーク生成部
１２２において地図情報記憶装置１０に記憶された地図
情報を参照し、スタート地点からゴール地点の間に存在
するアークを抽出する。属性付与部１２３において各々
のアークに対して属性を付与し、経路評価部１２４でス
タート地点からゴール地点までを結ぶ各経路候補毎にア
ーク属性を積分し、その最少のもの（アーク属性の積分
値の最少なものが複数存在する場合は時間が短いほう
を、それも同じ場合は曲がる回数の少ないほうを優先す
る）を最適な走行経路として設定する。標識抽出部１３
１は設定された走行経路の経路沿いにある標識の中から
それぞれのアークにおいて進行方向左側にある標識を抽
出する。例えば、図１において標識３ａ，３ｂ，３ｃを
抽出する。標識内容決定部１３２では設定された走行経
路の走行順序にしたがって、抽出された標識とその標識
通過前後のアークの配置関係、すなわち通過前のアーク
に対する自動車２の進行方向と通過後のアークに対する
自動車２の進行方向の関係に基づいて、例えば標識３ａ
に対して左折、３ｂに対して直進、３ｃに対して右折の
ように与えるべき標識内容を決定する。標識通信手段１
４は、標識内容変更指令として例えば各標識を識別する
識別番号と、それに対応する決定された標識内容とを識
別番号順に一定の間隔で標識３ａ，３ｂ，３ｃに送信す
る。標識３ａ，３ｂ，３ｃは、予め設定された固有の識
別番号と標識通信手段１４から送信される識別番号とを
比較し、一致した場合にその識別番号と同時に受信され
る標識内容に基づいて標識内容変更手段３１で表示を変
更する。このように自動車２を呼出し先まで誘導するた
めの走行経路が設定される。呼出し装置４０から呼出し
先信号が発信され、中央制御装置１にて走行経路が設定
されて標識通信手段１４から標識内容変更指令が送信さ
れた後、自動車通信手段１５から自動走行開始信号が送
信される。

【００２７】図１において乗降場４ｂに停車中の自動車
２は、自律化制御装置側通信手段２３で自動車通信手段
１５から送信される自動走行開始信号を受け取ると、自
動車２に対向している一番近い標識の捜索を開始する。
最初の標識３ａを視野に捕らえると、後述の標識抽出・
認識処理により背景から当該標識を抽出し、当該標識を
画像追尾して標識内容を認識しながら前進することで標
識３ａに接近する。自動車２から標識３ａまでの距離Ｌ
が、予め設定された大きさになるまで（例えば撮像器２
０１から標識３ａが見えなくなる手前まで）近づいたと
ころで以下の進路変更処理を行う。まず、標識抽出・認
識処理を一時停止する。次に、制御装置２２においてジ
ャイロ２０９で検出される旋回方向の角度を一定に保つ
ようにステアリング調整することにより、標識抽出・認
識処理の一時停止前の進行方向を保持したまま、所定の
距離だけ（例えば右折後に走行する経路内に進入するま
で）直進する。さらに、標識抽出・認識処理の一時停止
前に認識した標識３ａの標識内容に基づいて、左に９０
度旋回する。旋回後ただちに標識抽出・認識処理の一時
停止を解除し、進行方向前方にある標識の捜索を開始し
て標識３ｂを捕らえる。標識３ｂを画像追尾することで
当該標識に接近し、認識した標識３ｂの標識内容にした
がって交差点を直進する。直進後、進行方向前方の標識
３ｃを捕らえてある設定距離に近づいたところで、上記
標識３ａの場合と同様に進路変更処理を行い、認識した
標識３ｃの標識内容に基づいて右に９０度旋回する。旋
回後ただちに進行方向前方の標識の捜索を開始し、乗降
場４ａの標識を兼ねている呼出し装置４０ａを捕らえ
る。ゴールである乗降場４ａの呼出し装置４０ａには中
央制御装置１から停止の標識指示が送られている。呼出
し装置４０ａを画像追尾することで乗降場４ａに接近
し、認識した標識内容に基づいて呼出し装置４０ａに所
定の距離まで近づいたところで停止する。このとき自動
車２は、呼出し装置４０ａの標識表示が撮像器２０１の
視野に入らなくなる（あるいは標識の抽出・認識が出来
なくなる）位置で止まる。自動車２が乗降場４ａに到着
すると、自動車２の自律化装置側通信手段２３から呼出
し装置４０ａに自動車のＩＤ番号が送信され（図示せ
ず）、それが中央制御装置１の呼出し装置通信手段１
１、経路作成手段１２を介して標識内容発生手段１３に
伝送される。標識内容発生手段１３がこのＩＤ番号を受
信すると、自動車通信手段１５から自動車２に自動走行
終了信号が送られ、配車が完了する。また、呼出し装置
４０ａは、自動車２のＩＤ番号とともに停止した乗降場
４ａの乗降場番号を待機場所信号として中央制御装置１
に送信し、その乗降場番号は上記ＩＤ番号とともに、中
央制御装置１の経路作成手段１２内に設けられたメモリ
に記憶される。また、次に自動車２が呼び出されるとき
は、自動走行開始信号が送信されて自動車２の前方にあ
る標識の捜索を開始し、標識３ｄを視野に捕らえた後、
上述のように中央制御装置１の決定した標識内容にした
がって走行経路上を自律走行する。

【００２８】なお上述の例では、呼出し装置４０ａの標
識表示を撮像器２０１で抽出・認識できなくなる位置で
自動車２が停止する場合を示したが、これ以外の方法で
停止するように設定してもよい。例えば、自動車２は呼
出し装置４０ａに誘導されて乗降場４ａに接近した後、
撮像器２０１から呼出し装置４０ａが見える位置で停止
するようにしてもよい。この場合自動車２が呼び出され
ると、中央制御装置１から呼出し装置４０ａに直進の標
識内容が送信され、呼出し装置４０ａが標識内容を直進
（あるいはＵターン）に変更する。自動走行開始信号を
受信した自動車２は、前方の標識の捜索を開始し、呼出
し装置４０ａを視野に捕らえて標識の抽出・認識処理を
行い、直進（あるいはＵターン）し始めた後、次の標識
の捜索を開始し、上述のように走行経路に沿う標識に従
って自律走行を行う。

【００２９】以下において上記動作を実現するための作
動シーケンスについて、制御コンピュータ２０６の演算
を中心に詳述する。

【００３０】図８は制御コンピュータ２０６の動作を示
すフローチャートである。ステップ４００にてルーチン
が開始されると、先ずステップ４０１にてズームレンズ
２００の画角を広角に設定する。次にステップ４０２に
おいて、レーザレーダ２０３を用いて自動車２から標識
３までの距離を計測し、ズームレンズ２００の焦点距離
を上記距離計測結果に合わせる。ステップ４０３におい
ては、ズームレンズ２００の画角並びに焦点距離が目標
値に十分近づいた時点で、ストロボ２０２の点灯と同期
して、撮像器２０１によって画像を取り込む。続いて、
ステップ４０４において、取り込んだ画像に対して、画
像処理器２０５を用いて標識３の外枠をテンプレートと
した濃淡テンプレートマッチング処理を実施し、標識３
の中心位置を計算して標識の抽出処理を行う。

【００３１】図９は標識３の外枠をテンプレートとした
濃淡テンプレートマッチング処理（外枠テンプレートマ
ッチング処理）を示すものである。また、図１０は標識
３の外枠テンプレートを示すものである。以下図９及び
図１０に基づき、標識３の外枠テンプレートマッチング
処理を説明する。

【００３２】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）
（ｆ）に示すように、予め標識３の外枠のみを抽出した
外枠テンプレートを小さいものから大きいものまで十分
な数用意する。外枠テンプレートにおいては、中央部分
は任意であるものとし、画像との照合は実施しない。図
９は、撮像器２０１による取込画像を示したものであ
る。画像中左よりに標識３の像が存在する。上記画像に
対して、図１０（ａ）の大きい外枠テンプレートから順
番に、画像中に存在するテンプレートと一致する部分画
像を探索する。一致した部分画像の中心からの変位（画
素数）ｘより、自動車２から標識３までの角度ｔｈｅｔ
ａが計算される。画像の全水平画素数をｘ＿ａ１１、ズ
ームレンズ２００の画角をｚｏｏｍ＿ａｎｇｌｅとする
と、標識３までの角度ｔｈｅｔａは数２で与えられる。

【００３３】

【数２】

【００３４】図８のステップ４０５において、上記計算
結果ｔｈｅｔａが零になるように、旋回駆動部２０８の
駆動角度を制御する。上記操作によって、撮像器２０１
の画面上では標識３が中央に来る。続いてステップ４０
６において、自動車２に対する標識３の角度ｔｈｅｔａ
の方向に存在する物体までの距離をレーザレーダ２０３
によって計測する。ズームレンズ２００の焦点距離を上
記計測距離に合わせる。同時に自動車２に対する標識３
の角度ｔｈｅｔａの方向に存在する物体までの距離をレ
ーザレーダ２０３によって計測する。以上のように、常
に旋回駆動部２０８は標識３を指向し、標識３までの距
離Ｌを計測する。図１１に示すように自動車２が標識か
らＨだけ離れた位置を通過できるようにするため、図８
のステップ４０７において、数３に示すＢｙを零に漸近
させるようにステアリングを制御し、自動車２が図１１
のＡ−Ｂ上を移動するように制御する。

【００３５】

【数３】

【００３６】このようにして、道路脇の標識を斜めに見
ながら道路上を走行することができる。ズームレンズ２
００の焦点距離を上記計測距離に合わせる。ステップ４
０８においては、撮像器２０１の画面中の標識３の大き
さが予め定めた値に略等しくなるようにズームレンズ２
００の画角を合わせる。標識の水平方向長さをｗｉｄ
ｅ、画面中での標識３の目標サイズ（画素数）をｓｉｚ
ｅ、自動車２から標識３までの距離をｌｅｎｇｔｈとし
たときの、ズームレンズ２００の画角ｚｏｏｍは数４で
与えられる。

【００３７】

【数４】

【００３８】図８のステップ４０９においては、ズーム
レンズ２００の画角並びに焦点距離が目標値に十分近づ
いた時点で、ストロボ２０２の点灯と同期して、撮像器
２０１によって画像を取り込む。続いて、ステップ４１
０において取り込んだ画像に対して、画像処理器２０５
を用いて標識３の濃淡テンプレートマッチング処理を実
施し、標識３の中心位置を計算して標識に認識処理を行
う。図１２（ａ）、図１２（ｂ）は標識３の濃淡テンプ
レートマッチング処理を示すものである。以下図１２
（ａ）、図１２（ｂ）に基づき、標識３のテンプレート
マッチング処理を説明する。

【００３９】図１２（ａ）は撮像器２０１による取り込
み画像を示すものであり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）
と照合する標識３の図柄を示すものである。標識の図柄
６ａは右折、６ｂは左折、６ｃは直進、６ｄは停止を示
す標識である。なお、図柄中の黒色部分は近赤外光に対
して低反射率な部材（または塗装）を使い、白色部分は
近赤外光に対して高反射率の部材（または塗装）を使っ
ている。撮像器２０１による取込画像中においては、図
８におけるステップ４０８の処理によって、標識３は予
め定められた大きさになっている。取込画像中におい
て、予め用意された標識テンプレートと一致する部分画
像を探索する。一致した部分画像の中心からの変位（画
素数）ｘより、ステップ４０４におけるものと同様の計
算により、自動車２から標識３までの角度ｔｈｅｔａを
計算する。また、標識画像が６ａから６ｄのいずれかで
あるかを判別する。

【００４０】図８のステップ４１１においては、自動車
２から標識３までの距離と、予め設定した値との大小を
判定する。距離が規定値より短い場合には、ステップ４
１２に進む。距離が規定値より長い場合には、ステップ
４０５に戻り、それ以下の処理を継続する。ステップ４
１２においては、標識の判別結果に基づいて進路変更等
の処理を実施する。続いて、ステップ４１３において
は、標識の種類を判定し、標識が停止である場合には、
ステップ４１４に進んで全ての処理を終了する。標識が
停止以外の場合には、ステップ４０１に戻り、以下一連
の処理を継続する。制御コンピュータ２０６は自動走行
モード中は以上の動作を繰り返すので、常に目標経路上
に設置された標識に従って自動で目的地まで移動する。

【００４１】実施の形態２ 実施の形態１では乗降場４ｂで乗り捨てられた自動車２
を乗降場４ａで呼出したが、エリアの中央付近に自動車
２の待機場を設け、乗降場で乗り捨てられた自動車２を
返したほうが配車の効率がよい。図１３はその場合の解
決策の一つで、５は新たに設けた待機場である。図１４
はその場合の自動車の構成を示すブロック図で、２４は
新たに設けた手動自動切替スイッチである。配車が完了
し、利用者が乗り込むときに、手動自動切替スイッチ２
４を手動側に切り替えて運転する。目的地近くの乗降場
４ｃまで移動し、乗り捨てる時に手動自動切り替えスイ
ッチ２４を自動側に切り替えると、自動車２から乗降場
４ｃにＩＤ番号が発信され、その信号が中央処理装置１
に伝送される。一定時間経過後に中央制御装置１は、ス
タート地点を乗降場４ｃ、ゴール地点を待機場５内に設
置された停止標識５０として走行経路を設定する。後は
実施の形態１と同じように停止標識５０に向かって走行
するように制御する。

【００４２】自動車２は、停止標識５０に誘導されて待
機場５内に進入した後、停止標識５０から所定の距離に
到達したところで停止する。この所定の距離を、撮像器
２０１から停止標識が見える位置で停止するように設定
することにより、自動車２が送受信する自動走行終了あ
るいは自動走行開始の信号は不要となり、中央制御装置
１の自動車通信手段１５、自律化装置側通信手段２３が
不要となる。例えば、待機場５に停車中の自動車２を再
度呼び出すとき、中央制御装置１は、停止標識５０に直
進の標識内容を送信し、停止標識５０は標識内容を直進
に変更する。自動車２は前方にある停止標識５０が直進
であることを認識し、直進を始めた後、上述のように走
行経路に沿う標識に従って自律走行を行う。

【００４３】なお、手動自動切替スイッチ２４は、自動
車２に設けられた押しボタンやタッチパネル等の手動ス
イッチで切替える手段の他、磁気カードやＩＣカード等
の挿抜によって自動的に切替えを行うような手段を用い
てもよい。例えば、利用者が自動車２のカード差し込み
口にプリペイドカードを差し込んだときにスイッチが手
動側に切り替わり、引き抜いたときにスイッチが自動側
に切り替わるようなものを用いる。

【００４４】実施の形態３ 実施の形態１または実施の形態２では、１台の自動車２
を配車する場合の１例を示したが、自動車を複数台とす
ることもできる。図１５はこの発明の実施の形態３の自
動配車システムを示すものである。図において、自動車
は２ａ，２ｂ，２ｃ…と複数個存在する。ここでは説明
の都合上３台とする。自動車２ｃは配車が完了し、利用
者が乗って目的地へ移動中の実車状態とする。自動車２
ａと２ｂは乗降場４ｂと４ｃにそれぞれ乗り捨てられて
いるものとする。乗降場４ａからの呼出し先信号が中央
制御装置１に伝えられると、図１６に示すように経路作
成手段１２では、地図情報記憶装置１０に記憶された地
図情報に基づいてスタート・ゴール設定部１２１にて自
動車２ａのスタート地点を乗降場４ｂ、ゴール地点を乗
降場４ａとし、実施の形態１と同様に経路作成手段１２
ａで走行経路を設定する。同様にして自動車２ｂについ
てスタート・ゴール設定部１２１にてスタート地点を乗
降場４ｃ、ゴール地点を乗降場４ａとして経路作成手段
１２ｂで走行経路を設定する。１６はこの実施の形態で
新たに設けたもので、各自動車にそれぞれ対応する走行
経路の中からアーク属性の最少のものを最適な走行経路
として選択する自動車決定手段である。自動車決定手段
１６で自動車と最適な走行経路が選択されると実施の形
態１と同様に配車が行われる。

【００４５】実施の形態４ 実施の形態３に示すように自動車が複数台となると、呼
出しに応じて自動走行中の自動車が呼出しのあった乗降
場に到着する前に他の乗降場からの呼出し先信号が中央
制御装置１に伝えられることがある。ここでは、説明の
都合上自動車を２台とする。例えば図１７において、第
１の自動車２ａは乗降場４ｄから４ｃに向かって自動走
行中である。そのとき呼出し装置４０ａからの呼出し先
信号が中央制御装置１に伝えられると、経路作成手段１
２ではエリア内の地図情報１０に記憶された地図情報に
基づいて、第２の自動車２ｂについてスタート・ゴール
設定部１２１にてスタート地点を乗降場４ｂ、ゴール地
点を乗降場４ａとして走行経路を設定する。設定された
走行経路に従って標識の内容は標識３ａ，３ｂ，３ｃ…
に伝えられる。ところが、第１の自動車２ａは乗降場４
ｄから４ｃに向かって自動走行中であるため、第２の自
動車２ｂの走行経路を構成するために標識３ａ，３ｂの
標識内容を変化させてしまうと、自動走行中の第１の自
動車２ａの走行経路が変更されてしまうことになる。こ
のため、この実施の形態では標識に自動車からのＩＤ信
号を受信する装置を取り付け、自動車がある標識を通過
したことを検出し自動車が通過した後、他の自動車に対
する標識の指示内容に変更する。

【００４６】中央制御装置１において、自動走行中の第
１の自動車２ａのために決定された標識の内容が、標識
通信手段１４を介して標識３ａ，３ｂ，３ｄに伝送され
る。また、呼出しを受けた第２の自動車２ｂのために決
定された標識の内容が、自動車２ａのＩＤ番号とともに
標識通信手段１４を介して標識３ａ，３ｂ，３ｃに伝送
され、標識内の内部メモリに記憶されている（図示せ
ず）。標識３ａ，３ｂ，３ｃ…には、自動車からのＩＤ
信号を受信する受信装置３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…が設
置されている。例えば、第１の自動車２ａはレーザレー
ダ２０３によって通過中の標識３ｂまでの距離を計測
し、その距離が所定の距離に達したときに、標識３ｂの
受信装置３１ｂにＩＤ信号を送信する。自動車２ａから
のＩＤ信号を受信した標識３ｂは、そのＩＤ信号から抽
出されるＩＤ番号と、中央処理装置１から事前に送信さ
れ内部メモリに記憶された第１の自動車２ａのＩＤ番号
とを比較し、一致したときに第１の自動車２ａが通過し
たことを検出する。そして第１の自動車２ａの通過を検
出した後、中央処理装置１から事前に伝送され内部メモ
リに記憶された第２の自動車２ｂに対応する標識内容に
変更する。このようにして、自動走行中の自動車が呼出
しのあった乗降場に到着する前に、他の乗降場からの呼
出し先信号が中央制御装置１に伝えられた場合でも、そ
の自動車が乗降場に到着する前に次の自動車を自動走行
させることが可能になる。

【００４７】呼出しに応じて自動走行中の自動車が呼出
しのあった乗降場に到着する前に、他の乗降場からの呼
出し先信号が中央制御装置１に伝えられた場合、ほぼ同
時に複数台（ここでは２台）の自動車が交差点に違う経
路から進入しようとすることがある。第１の自動車２ａ
に対して設定された経路と第２の自動車２ｂのために設
定した経路が交差したり、一部重なったりすることは中
央制御装置１の自動車決定手段１６で認識できる。図１
８（ａ），（ｂ）のように経路が交差する場合は、時刻
ｔ₀ までは先に呼出しを受けた第１の自動車２ａに対す
る標識３ａは第１の自動車２ａに対する標識内容として
例えば直進を表示し、後から呼出しを受けた第２の自動
車２ｂに対する標識３ｂは第２の自動車２ｂに対する標
識の内容に関わらず、停止の標識の図柄６ｄを示す。時
刻ｔ₀ において、標識３ａは受信装置３１ａでＩＤ信号
を受信することにより第１の自動車２ａが通過したこと
を検出すると、内部に設けられた送信機（図示せず）か
ら標識３ａを示すＩＤ信号を送信する。標識３ｂは標識
３ａを示すＩＤ信号を受信すると、第２の自動車２ｂに
対する標識内容に変更し、例えば直進を表示する。な
お、このとき標識３ａの表示内容は特に規定されない。

【００４８】経路が一部重なる場合には、図１９
（ａ），（ｂ）のように時刻ｔ₀ までは第１の自動車２
ａに対する標識３ａは、第１の自動車２ａに対する標識
内容として例えば右折を表示し、後から呼出しを受けた
第２の自動車２ｂに対する標識３ｂは、第２の自動車２
ｂに対する標識の内容に関わらず停止の図柄６ｄを示
す。次の標識３ｃは第１の自動車２ａに対する標識内容
として例えば左折を表示している。時刻ｔ₀ において、
標識３ａが受信装置３１ａで第１の自動車２ａからのＩ
Ｄ信号を受信することにより、第１の自動車２ａの通過
したことを検出しても、各標識はそのままの状態を維持
する。時刻ｔ₁ において、標識３ｃは受信装置３１ｃで
第１の自動車２ａからのＩＤ信号を受信することによ
り、第１の自動車２ａの通過したことを検出すると、標
識３ｃを示すＩＤ信号を送信する。標識３ｂおよび３ｃ
は標識３ｃを示すＩＤ信号を受信すると、第２の自動車
２ｂに対する標識内容に変更し、例えば直進を表示す
る。この場合には標識３には従来の図柄である右折６
ａ、左折６ｂ、直進６ｃだけでなく停止を示す標識の図
柄６ｄを示す必要がある。

【００４９】実施の形態５ 利用者の立場からすると乗降場が定められているのはバ
スなどの停留所の様なものであり、任意の場所で乗り降
りができないのはやはり不便である。図２０はこの発明
の実施の形態５の自動配車システムを示したものであ
る。図２０において３は標識内容変更手段だけでなく従
来乗降場に備えられていた呼び出し装置４０の機能を併
せもつものである。このような自動配車システムでは定
められた乗降場へ行かなくとも手近な交差点などで自動
車を呼び出すことができ、また目的地のすぐ近くの交差
点で乗り捨てることができるので利便性を向上すること
ができる。

【００５０】実施の形態６ この自動配車システムはエリア内を走行する自動車を電
気自動車として自律化装置との親和性を高め、通常の自
動車が持つ排気ガスや騒音などの問題を低減したもので
ある。

【００５１】実施の形態７ 図２１はこの発明の実施の形態７における自動配車シス
テムの標識の構成を示すものである。標識３は標識内容
変更手段３１と標識側通信手段３２からなっていて、標
識側通信手段３２で受けた信号内容にしたがって標識内
容変更手段３１で標識の内容を変化させる。図２２
（ａ），（ｂ）は標識内容変更手段３１の構成を示すも
のである。標識内容変更手段３１は右折の標識３１１、
直進の標識３１２、左折の標識３１３の３枚を中心を同
じにして重ねた構成になっている。図２２の右下に示す
ように不要な上の標識、たとえば右折の標識３１１を形
成する扇形状の小片を扇子のように幾重にも折り畳むこ
とで直進の標識３１２が見えるようになり、標識の内容
を変更するものである。

【００５２】実施の形態８ 図２３（ａ），（ｂ）はこの発明の実施の形態８の自動
配車システムの標識内容変更手段の構成を示すものであ
る。標識内容変更手段３１は右折の標識内容、直進の標
識内容、左折の標識内容の３種類の内容を１枚の表示板
３１４にしるし、必要な部分だけが見えるように穴を開
けた扇形状の遮光板３１５で不要な部分を隠すようにし
たものである。標識内容を変更するときは表示板３１４
を回転させて不要な標識の部分を隠すことで標識内容を
変更するものである。

【００５３】実施の形態９ 図２４はこの発明の実施の形態９の自動配車システムの
標識内容変更手段の構成を示すものである。標識内容変
更手段３１は右折の標識内容の上半分を裏に、直進の標
識内容の下半分表に書いた第１の回転板３１６、直進の
標識内容の上半分を裏に、左折の標識内容の下半分を表
に書いた第２の回転板３１７、左折の標識内容の上半分
と右折の標識内容の下半分を上下に書いた裏板３１８、
それらの板をつなぐ金具３１９からなる。指示された標
識の内容に依って、第１の回転板３１６、第２の回転板
３１７の位置を変えることで所望の標識内容を作り出す
ことができる。

【００５４】実施の形態１０ 図２５はこの発明の実施の形態１０の自動配車システム
の標識内容変更手段の構成を示すものである。標識内容
変更手段３１は標識を構成する部分に複数個の発光ダイ
オード３２０を並べたものである。発光ダイオード３２
０にはそれぞれ駆動回路３２２が付いている。標識内容
にしたがって駆動回路内のメモリーに記憶させておく点
灯、消灯のパターン３２１を決めておくことで、駆動回
路３２２の出力信号を変えることができ所望の標識内容
を作り出すことができる。これによって様々なパターン
の標識を電気回路を用いた簡単な構成で表示可能とな
る。また、後で標識内容に新しいものを追加する場合
に、駆動回路内のメモリーに新規追加分の内容を加える
だけで、簡単に標識内容を追加できる。

【００５５】実施の形態１１ この自動配車システムはエリア内の全ての交差点に標識
を設置する必要があるのであまり広くないエリアであっ
てもその標識の数はかなり多くなる。標識側通信手段は
有線として中央制御装置１とケーブルで接続し、標識の
数が多い場合でも設備投資が少なくてすむようにしたも
のである。

【００５６】なお、実施の形態７，８，９，１０の説明
において、標識の図柄を右折、直進、左折の３種類とし
ているが、場合によっては停止の図柄が必要なことは言
うまでもない。

【００５７】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。

【００５８】第１、第２、第３、第１２の発明によれ
ば、自律走行車が呼び出しを受けたときの自車位置から
呼び出し先まで地図情報に基づいて自律走行車の走行経
路を決定し、その経路にしたがって標識の内容を変更
し、標識を認識することで自律走行制御させることによ
り、乗降場において必要なときに自律走行車を呼び出
し、利用者が目的地近くの乗降場まで移動した後は乗り
捨てることができるという効果がある。

【００５９】また、第４の発明によれば、エリア内に待
機場を設け、乗り捨てた目的地から待機場までは自律的
に戻り、待機場で次の呼び出しを待つので待ち時間が短
縮できるという効果がある。

【００６０】また、第５の発明によれば、エリア内を走
行する自律走行車を複数台として複数台の自律走行車の
うち、呼び出しを受けた場所から一番都合のよい自律走
行車を選ぶので待ち時間が短縮できるという効果があ
る。

【００６１】また、第６の発明によれば、標識に自動車
からの信号を受信する装置を取り付け、自動車がある標
識を通過したことを検出し自律走行車が通過した後他の
自律走行車に対する標識の走行動作指示情報に変更する
ので複数台の自律走行車を自動走行させることができ、
待ち時間が短縮できるという効果がある。

【００６２】また、第７の発明によれば、特に乗降場を
設けず全ての標識に呼び出し装置を取り付ける事によ
り、呼び出し，乗り捨ての自由度を増やすという効果が
ある。

【００６３】また、第８の発明によれば、エリア内を走
行する自律走行車を電気自動車として自律走行との親和
性を高め、通常の自律走行車が持つ排気ガスや騒音など
の問題を低減できる。

【００６４】また、第９の発明によれば、前記標識は扇
状に開閉できる円形状のものにいくつかの走行動作指示
情報をしるし、不要なものは閉じておく事で容易に標識
の表示を変更できる。

【００６５】また、第１０の発明によれば、前記標識は
扇状にいくつかの走行動作指示情報をしるし、不要なも
のを回転させて隠す事で容易に標識の表示を変更でき
る。

【００６６】また、第１１の発明によれば、前記標識は
複数枚の板の表と裏に走行動作指示情報をしるし、板を
めくることで必要な標識を表示する事で容易に標識の表
示を変更できる。

【００６７】また、第１３の発明によれば、前記標識は
有線とすることで、標識の数が多い場合でも設備投資が
少なくてすむようにできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による中央制御装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による制御経路作成
手段の構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による標識内容発生
手段の構成を示すブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態１による自動車の構成
を示すブロック図である。

【図６】 この発明の実施の形態１による自律化装置の
構成を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態１による自動車と自律
化装置の構成を示すブロック図である。

【図８】 この発明の実施の形態１による制御コンピュ
ータのアルゴリズムを示す図である。

【図９】 この発明の実施の形態１による標識外枠テン
プレートマッチング処理を示す図である。

【図１０】 この発明の実施の形態１による外枠テンプ
レートを示す図である。

【図１１】 この発明の実施の形態１による側方追尾の
説明である。

【図１２】 この発明の実施の形態１による標識テンプ
レートマッチング処理を示す図である。

【図１３】 この発明の実施の形態２に係わる自動配車
システムの運用形態図である。

【図１４】 この発明の実施の形態２による自動車の構
成を示すブロック図である。

【図１５】 この発明の実施の形態３に係わる自動配車
システムの運用形態図である。

【図１６】 この発明の実施の形態３による中央制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図１７】 この発明の実施の形態４に係わる自動配車
システムの運用形態図である。

【図１８】 この発明の実施の形態４に係わる自動配車
システムの標識の変更を説明する図である。

【図１９】 この発明の実施の形態４に係わる自動配車
システムの標識の変更を説明する図である。

【図２０】 この発明の実施の形態５に係わる自動配車
システムの運用形態図である。

【図２１】 この発明の実施の形態７による標識の構成
を示すブロック図である。

【図２２】 この発明の実施の形態７による標識内容変
更手段を示す図である。

【図２３】 この発明の実施の形態８による標識内容変
更手段を示す図である。

【図２４】 この発明の実施の形態９による標識内容変
更手段を示す図である。

【図２５】 この発明の実施の形態１０による標識内容
変更手段を示す図である。

【符号の説明】

１ 中央制御装置 ２ 自動車 ３ 標識 ４ 乗降場 ５ 待機場 ６ 標識の図柄 １０ 地図情報記憶装置 １１ 呼び出し装置通信手段 １２ 経路作成手段 １３ 標識内容発生手段 １４ 標識通信手段 １５ 自動車通信手段 １６ 自動車決定手段 ２０ 自律化装置 ２１ 手動運転装置 ２２ 制御装置 ２３ 自律化装置側通信手段 ２４ 手動自動切り替えスイッチ ３１ 標識内容変更手段 ３２ 標識側通信手段 ４０ 呼び出し装置 ５０ 停止標識 １２１ スタート・ゴール設定部 １２２ アーク生成部 １２３ 属性付与部 １２４ 経路評価部 １３１ 標識抽出部 １３２ 標識内容決定部 ２００ ズームレンズ ２０１ 撮像器 ２０２ ストロボ ２０３ レーザレーダ ２０４ 自律化ユニット ２０５ 画像処理器 ２０６ 制御コンピュータ ２０７ 電力増幅器 ２０８ 旋回駆動部 ２０９ ジャイロ ２１０ 自動走行開始または自動走行終了の信号 ２１１ ズームレンズ制御信号 ２１２ 撮像器からのビデオ信号 ２１３ ストロボ同期信号 ２１４ 距離信号 ２１５ 画像中心から標識中心までの距離（画素数） ２１６ 旋回角度指令信号 ２１７ 旋回駆動信号 ２１８ 自動車制御信号 ３１１ 右折の標識 ３１２ 直進の標識 ３１３ 左折の標識 ３１４ 表示板 ３１５ 遮光板 ３１６ 第１の回転板 ３１７ 第２の回転板 ３１８ 裏板 ３１９ 金具 ３２０ 発光ダイオード ３２１ 標識パターン ３２２ 駆動回路

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行可能な経路上に配置され、走
   行動作を指示する走行動作指示情報が供給され当該走行
   動作指示情報を表示する複数の標識と、前記複数の標識
   の中から対向する標識の走行動作指示情報を抽出し、抽
   出された標識の走行動作指示情報に基づいて自車の走行
   を制御するとともに前記経路上を走行可能な自律走行車
   と、入力手段を有し入力に応じて自律走行車に対する呼
   出し先の情報を発生する呼出し手段と、前記それぞれの
   標識間を接続する経路と前記標識の位置を示す地図情報
   の記憶手段、前記地図情報記憶手段から呼出し先情報発
   生時の自車位置と呼出し先との間に有るそれぞれの経路
   に対応する前記地図情報を抽出し、抽出された地図情報
   に基づいて呼出し先と呼出し先情報発生時の自車位置と
   の間を繋ぐ走行経路を設定する経路作成手段、および前
   記自律走行車を前記設定された走行経路に沿って呼出し
   先まで誘導するように前記走行経路沿いの標識に対し走
   行動作指示情報を発生する発生手段とを有する制御手段
   とを具備し、前記自律走行車は前記呼出し先情報の発生
   に応じて自律走行を開始する手段を有することを特徴と
   する自動配車システム。
2. 【請求項２】 車両の走行可能な経路上に配置され、進
   行方向指示もしくは停止指示のうち少なくとも１方が走
   行動作指示情報として供給され当該走行動作指示情報を
   表示する複数の標識と、前記複数の標識の中から対向す
   る最短距離に有る標識の走行動作指示情報を抽出し、抽
   出された標識の走行動作指示情報に基づき、抽出された
   標識までの距離に応じて自車の進行方向もしくは停止動
   作を制御するとともに前記経路上を走行可能な自律走行
   車と、入力手段を有し利用者からの入力に応じて自律走
   行車に対する呼出し先の情報を発生する呼出し手段と、
   前記それぞれの標識間を接続する経路の長さおよび走行
   安全性を有する固有の特性と前記標識の位置を示す地図
   情報の記憶手段、前記地図情報記憶手段から呼出し先情
   報発生時の自車位置と呼出し先との間に有るそれぞれの
   経路に対応する前記地図情報を抽出し、抽出された地図
   情報に基づいて呼出し先と呼出し先情報発生時の自車位
   置との間を繋ぐ走行経路を設定する経路作成手段、およ
   び前記自律走行車を前記設定された走行経路に沿って呼
   出し先まで誘導するように、前記走行経路沿いの標識に
   対し走行動作指示情報を発生するとともに前記自律走行
   車に走行開始信号を発生する発生手段とを有する制御手
   段とを具備し、前記自律走行車は前記制御手段から発生
   される走行開始信号が供給されて自律走行を開始する手
   段を有することを特徴とする自動配車システム。
3. 【請求項３】 前記自律走行車は、進行方向前方にある
   標識までの距離を測る測距手段と、前記測距手段から供
   給される距離に応じて略一定の大きさの標識の画像を取
   得する撮像手段とを備え、前記撮像手段で取得された画
   像から前記標識の走行動作指示情報を抽出することを特
   徴とする請求項１もしくは請求項２記載の自動配車シス
   テム。
4. 【請求項４】 前記自律走行車は、利用者が手動で運転
   可能な手動運転手段と、自律走行を行う自律化手段と、
   手動運転後に前記手動運転手段から前記自律化手段に切
   り替わる切替手段とを備え、前記制御手段は、手動運転
   切替時における自律走行車の位置と所定の待機場とを繋
   ぐ走行経路を設定し、前記自律走行車を前記待機場に向
   けて自動的に走行させるように標識表示情報を変更する
   手段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３い
   ずれか記載の自動配車システム。
5. 【請求項５】 前記自律走行車は複数台有り、前記複数
   の自律走行車の中から利用者の呼出し先の標識と呼出し
   時の停車位置との間を繋ぐ走行経路が最短になる自律走
   行車を選択する自律走行車決定手段を備えたことを特徴
   とする請求項１から請求項４いずれか記載の自動配車シ
   ステム。
6. 【請求項６】 前記標識は、自律走行車固有の識別信号
   を受信する手段を備えたことを特徴とする請求項１から
   請求項５いずれか記載の自動配車システム。
7. 【請求項７】 前記標識は利用者からの入力によって自
   律走行車の呼出し信号を発生する手段を備え、前記制御
   装置は前記呼出し信号の発生元を呼出し先に設定する手
   段を備えたことを特徴とする請求項１から請求項６いず
   れか記載の自動配車システム。
8. 【請求項８】 前記自律走行車は電気動力で駆動される
   ことを特徴とする請求項１から請求項７いずれか記載の
   自動配車システム。
9. 【請求項９】 前記標識は、複数の扇状の部材に標識を
   記し、表示しない標識を閉じて所望の標識情報を表示す
   ることを特徴とする請求項１から請求項８いずれか記載
   の自動配車システム。
10. 【請求項１０】 前記標識は、複数の扇状の板材に標識
    情報を記し、それぞれの標識を重ねるとともに回転させ
    て所望の標識情報を表示することを特徴とする請求項１
    から請求項９いずれか記載の自動配車システム。
11. 【請求項１１】 前記標識は、複数の板材の表裏に標識
    情報を記し、前記それぞれの板材の表裏を適宜組み合わ
    せて所望の標識情報を表示することを特徴とする請求項
    １から請求項９いずれか記載の自動配車システム。
12. 【請求項１２】 前記標識は、複数個の発光ダイオード
    を配列させ、前記発光ダイオードの点灯パターンを変化
    させて所望の標識情報を表示することを特徴とする請求
    項１から請求項９いずれか記載の自動配車システム。
13. 【請求項１３】 前記標識は、前記制御手段から有線ケ
    ーブルで標識内容を伝送されることを特徴とする請求項
    １から請求項１２いずれか記載の自動配車システム。