JP7003451B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明に係る制御装置を具体化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。制御装置は、車載システムを構成する。
ステップS14では、ステップS12の場合よりも最高車速Vmaxを低くする。
自動運転制御を利用して自車両を目的地まで走行させる場合にナビゲーション装置40により設定される走行経路を予定走行経路とする。ステップS14では、ステップS12の場合よりも最小道幅Wminを大きくする。
ステップS14では、ステップS12の場合よりも交通量Tmaxを小さくする。
ステップS14では、ステップS12の場合よりもユーザが選択可能な最高自動運転レベルAmaxを小さくする。例えば、ステップS12では最高自動運転レベルAmaxが4にされるが、ステップS14では2にされる。
・図3のステップS110において否定判定した後、予め定めた規定時間に渡ってステップS110において肯定判定した場合には、各カウンタNHsoc,NLsoc,NLtr,NLvrを0にリセットしてもよい。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、確定故障として、軽故障と重故障とを用いる。
図5に示す処理において、蓄電池20が高温状態であるか否かを判定してもよい。また、図5に示す処理において、蓄電池20が過電圧状態であるか否かを判定してもよい。
以下、第3実施形態について、第2実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態において、システムは、図6に示すように、蓄電装置として第1蓄電池20A及び第2蓄電池20Bを備えている。なお、図6において、先の図1に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
・図9に示すように、第1,第2蓄電池20A,20Bの少なくとも一方に確定故障が生じていると判定された場合、他方に故障が生じていると判定されているか否かにかかわらず、自動運転制御を禁止してもよい。
以下、第4実施形態について、第3実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、第1,第2蓄電池20A,20Bのうち、一方の状態量に基づいて、他方の制限度合いを変更する。
・蓄電池の状態量として、蓄電池の端子電圧を用いてもよい。例えば、図12に示す場合において、第1電圧検出値Vr1が低いほど、自動運転制御に課す制限度合いを大きくすればよい。
以下、第5実施形態について、第4実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、第1,第2蓄電池20A,20Bのそれぞれに軽故障又は仮故障が生じていると判定した場合、図14に示す態様で制限度合いのレベルを変更する。ここで、図15に制限度合いのレベルL1~L5を示す。制限度合いの大きい順に並べると、L5,L4,L3,L2,L1となる。これらレベルに対応して、図15には、最高車速Vmaxに対応するV1~V5、最小道幅Wminに対応するW1~W5、交通量Tmaxに対応するT1~T5、最高自動運転レベルAmaxに対応するA1~A5を示した。なお、本実施形態では、自動運転レベルとして、5段階のものを想定している。
以下、第6実施形態について、第5実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、図16に示すように、第1,第2蓄電池20A,20Bのうち一方に重故障が生じていると判定した場合であっても、他方が正常であると判定した場合には、自動運転制御を禁止しない。これにより、自動運転制御の利用を極力継続することができる。
以下、第7実施形態について、第3実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、車載システムが使用されている場合に設定した自動運転制御に課す制限度合いをメモリ52Aに記憶させる。そして、電源制御ECU52は、ユーザの操作によってイグニッションスイッチがオフされて車載システムの使用が停止された後、イグニッションスイッチが再度オンされてこのシステムが再起動される場合において、メモリ52Aに前回記憶された制限度合いを設定する。
以下、第8実施形態について、第7実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、メモリ52Aに記憶されている第1,第2蓄電池20A,20Bの故障判定結果に関する情報に基づいて、自動運転制御に制限が課されていることをユーザに報知する処理を行う。また、電源制御ECU52は、制限が課されていることをユーザに知らせることができない状態であると判定した場合、自動運転制御を禁止する指示を自動運転ECU51に対して出力する。
以下、第9実施形態について、第8実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、電源制御ECU52は、第1,第2蓄電池20A,20Bの故障判定結果に基づいて、図5に示す各規定回数NHsth,NLsth,NLtth,NLvthと、各閾値SHth2,SLth2,TLth2,VLth2とを変更する。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
Claims (12)
- 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも、前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうち故障が生じていないと判定された蓄電装置の蓄電量が小さいほど前記制限度合いを大きくする車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも、前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうち故障が生じていないと判定された蓄電装置の温度が低いほど前記制限度合いを大きくする車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも、前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうち故障が生じていないと判定された蓄電装置の内部抵抗値が大きいほど前記制限度合いを大きくする車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも、前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうち故障が生じていないと判定された蓄電装置の劣化度合いが大きいほど前記制限度合いを大きくする車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記故障判定部は、故障している可能性が相対的に低い故障である仮故障、及び故障している可能性が前記仮故障よりも相対的に高い故障である確定故障のいずれかが前記蓄電装置に生じていることを判定し、
前記故障判定部は、故障度合いが相対的に小さい軽故障、及び故障度合いが前記軽故障よりも相対的に大きい重故障のいずれかが前記蓄電装置に生じていることを判定し、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に軽故障が生じていると判定した場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうち一方に軽故障が生じてかつ他方に仮故障が生じていると判定した場合、又は前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に仮故障が生じていると判定した場合、前記自動運転制御を禁止する車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記故障判定部は、故障している可能性が相対的に低い故障である仮故障、及び故障している可能性が前記仮故障よりも相対的に高い故障である確定故障のいずれかが前記蓄電装置に生じていることを判定し、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に確定故障が生じてかつ他方に仮故障が生じていると前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に仮故障が生じていると前記故障判定部により判定された場合よりも前記制限度合いを大きくし、
前記故障判定部は、
前記蓄電装置に故障が生じているとの判定回数が、1回以上であってかつ2以上の規定回数未満であると判定した場合、前記蓄電装置に仮故障が生じていると判定し、前記蓄電装置に故障が生じているとの判定回数が前記規定回数以上であると判定した場合、前記蓄電装置に確定故障が生じていると判定し、
前記第1蓄電装置に故障が生じていると判定した場合、前記第1蓄電装置に故障が生じていないと判定する場合よりも、前記第2蓄電装置に確定故障が生じていることを判定する前記規定回数を小さく設定し、また、前記第2蓄電装置に故障が生じていると判定した場合、前記第2蓄電装置に故障が生じていないと判定する場合よりも、前記第1蓄電装置に確定故障が生じていることを判定する前記規定回数を小さく設定する車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、を備え、
前記蓄電装置は、第1蓄電装置(20A)及び第2蓄電装置(20B)を含み、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置それぞれの故障状態を判定する故障判定部と、
前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に故障が生じてかつ他方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に故障が生じていないと前記故障判定部により判定される場合よりも前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを大きくする変更部と、を備え、
前記故障判定部は、故障度合いが相対的に小さい軽故障、及び故障度合いが前記軽故障よりも相対的に大きい重故障のいずれかが前記蓄電装置に生じていることを判定し、
前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に重故障が生じてかつ他方に軽故障が生じていると前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に軽故障が生じていると判定される場合よりも前記制限度合いを大きくし、
前記故障判定部は、
前記蓄電装置の状態量が、前記蓄電装置が故障していることと正常であることとを判別する第1閾値を正常側から故障側へと跨いだと判定した場合、前記蓄電装置に軽故障が生じていると判定し、前記蓄電装置の状態量が、前記第1閾値よりも故障側に設定された第2閾値を前記第1閾値から離れる方向へと跨いだと判定した場合、前記蓄電装置に重故障が生じていると判定し、
前記第1蓄電装置に故障が生じていると判定した場合、前記第1蓄電装置に故障が生じていないと判定する場合よりも、前記第2蓄電装置に重故障が生じていることを判定する前記第2閾値を前記第1閾値側に近づけ、また、前記第2蓄電装置に故障が生じていると判定した場合、前記第2蓄電装置に故障が生じていないと判定する場合よりも、前記第1蓄電装置に重故障が生じていることを判定する前記第2閾値を前記第1閾値側に近づける車両用制御装置。 - 前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置のうちいずれか一方に重故障が生じていると前記故障判定部により判定された場合、他方に故障が生じていると判定されているか否かにかかわらず、前記自動運転制御を禁止する請求項7に記載の車両用制御装置。
- 前記変更部は、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の双方に軽故障が生じていると前記故障判定部により判定された場合、前記第1蓄電装置及び前記第2蓄電装置の少なくとも一方に故障が生じていないと判定された場合よりも前記制限度合いを大きくする請求項7又は8に記載の車両用制御装置。
- 前記自動運転制御は、前記車両に制動力を付与する自動制動制御を含む複数種の自動運転制御であり、
前記変更部は、前記自動運転制御に制限を課す場合、複数種の前記自動運転制御のうち前記自動制動制御以外の自動運転制御から優先的に制限を課す請求項1~9のいずれか1項に記載の車両用制御装置。 - 車両に適用される車両用制御装置(52)において、
前記車両は、蓄電装置(20、20A、20B)と、前記蓄電装置から給電されることにより駆動されてかつ前記車両の自動運転制御に用いられる機器(30~36、51)と、ユーザに情報を知らせる報知部(40)と、を備え、
前記蓄電装置の故障状態を判定する故障判定部と、
前記故障判定部により判定された故障状態に基づいて、前記機器を用いて行われる前記自動運転制御に課す制限度合いを変更する変更部と、
情報を記憶する不揮発性の記憶部(52A)と、を備え、
前記変更部は、
前記車両がユーザに使用されている場合に前記蓄電装置に故障が生じていると前記故障判定部により判定されたとき、前記制限度合いに関する情報と、前記蓄電装置に故障が生じている旨の情報とを前記記憶部に記憶させ、
ユーザにより前記車両の使用が開始されると判定した場合、前記記憶部に記憶されている前記制限度合いに関する情報に基づいて、前記制限度合いを設定し、
前記報知部は、複数の方法でユーザに報知可能であり、
前記記憶部に記憶されている前記故障が生じている旨の情報に基づいて、前記自動運転制御に制限が課されていることをユーザに報知する処理を、ユーザへの報知機能を有する前記報知部に対して指示する報知指示部を備え、
前記報知指示部は、前記変更部により前記制限度合いが大きくされたとしても前記自動運転制御が許可されていると判定した場合、前記報知部によるユーザへの報知方法の数を減らす車両用制御装置。 - 前記報知部がユーザに情報を知らせることができない状態であることを判定する状態判定部と、
前記報知部が知らせることができない状態であると前記状態判定部により判定された場合、前記自動運転制御を禁止する禁止部と、を備える請求項11に記載の車両用制御装置。
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