JP2004195215A - 自律的床清掃ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハウジング基礎構造と、電力サブシステムと、駆動サブシステムと、命令/制御サブシステムと、自己調節清掃ヘッド・サブシステムと、を備え;該自己調節清掃ヘッド・サブシステムは、上記シャーシに枢動組み合わせで取付けられたデッキと、上記デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に上記駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引するブラシ・アセンブリと、上記デッキに組み合わせて配設されると共に上記駆動サブシステムにより動力供給されて清掃動作の間に粉塵を吸い込む真空アセンブリと、上記駆動サブシステム、上記ブラシ・アセンブリおよび上記シャーシに組み合わせて取付けられ、上記ブラシ・アセンブリにおけるブラシトルクの増大に応じて上記シャーシに関して上記デッキを枢動させるべく自動的に作用するデッキ調節サブアセンブリとを含む、自律的床清掃ロボットが提供される。
【選択図】 図1
Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (77)
- シャーシを含むハウジング基礎構造と、
当該自律的床清掃ロボットに動力供給するためのエネルギを提供する電力サブシステムと、
清掃動作のために当該自律的床清掃ロボットを推進すべく作用する駆動サブシステムと、
清掃動作を行うために当該自律的床清掃ロボットを制御すべく作用する制御モジュールと、
自己調節清掃ヘッド・サブシステムと、を備え、
該自己調節清掃ヘッド・サブシステムは、
上記シャーシに枢動組み合わせで取付けられたデッキと、
上記デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に上記駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引するブラシ・アセンブリと、
上記駆動サブシステム、上記ブラシ・アセンブリおよび上記シャーシに組み合わせて取付けられ、上記ブラシ・アセンブリにおけるトルクの変化に応じて上記シャーシに関して上記デッキを枢動させるべく自動的に作用するデッキ調節サブアセンブリと、
上記ブラシ・アセンブリにより掃引された粉塵を収集すべく該ブラシ・アセンブリに連結された手段と、
を含む、
自律的床清掃ロボット。 - 前記ブラシ・アセンブリは相互に逆回転する第1および第2ブラシを備えた二段階ブラシ・アセンブリである、請求項1記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第1および第2ブラシは非対称的であり、上記第2ブラシは上記第1ブラシの外径よりも大きな外径を有する、請求項2記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第1ブラシは、前記デッキに対し且つ前記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けられる複数の清掃用離間帯片を含むフラッパ・ブラシである、請求項2記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用離間帯片はシェブロン・パターンで配置される、請求項4記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用離間帯片の各々はセグメント化される、請求項4記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用セグメント帯片は6個の清掃用セグメント帯片から成る、請求項6記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記清掃用セグメント帯片は5個のセグメントを備える、請求項7記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、当該仕切枠が前記二段階ブラシ・アセンブリに亙る保護体を形成する如き様式で当該仕切枠の一部が前記デッキに圧力嵌め挿入されると共に城砦的形状を有する仕切枠を更に備え、
上記仕切枠の上記城砦的形状は前記複数の清掃用離間帯片のセグメント化を規定する、請求項6記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第2ブラシは主要ブラシであり、
該主要ブラシは、
中央部材と、
上記中央部材に組み合わせて取付けられた保護部材であって、前記デッキに対し且つ前記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して当該主要ブラシを回転可能組み合わせで取付けるべく構成された各端部キャップと、
を備える、請求項2記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記保護部材は前記主要ブラシによる物体の吸い込みを阻止すべく構成されて作用する一体リブを含む、請求項10記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記一体リブを越えて且つ前記端部キャップにより画成された外径を越えて延在すべく前記中央部材と組み合わせて設定された複数の剛毛を更に備えて成る、請求項11記載の自律的床清掃ロボット。
- 各剛毛は、約0.254ミリメートル(0.01インチ)の直径、約22.86ミリメートル(0.9インチ)の長さおよび丸形状の自由端部を有する、請求項11記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記ブラシ・アセンブリはフラッパ・ブラシと主要ブラシとを備える二段階ブラシ・アセンブリであり、
上記フラッパ・ブラシは、前記デッキに対し且つ上記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けられるべく構成されると共に、シェブロン・パターンで配置された複数の清掃用離間セグメント帯片を含み、且つ、
上記主要ブラシは、中央部材と、該中央部材に組み合わせて取付けられた保護部材であって上記主要ブラシを上記デッキに対し且つ上記二段階ブラシ・アセンブリに関する上記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けるべく構成された各端部キャップを有する保護部材と、上記各端部キャップにより画成された外径を越え延在すべく上記中央部材と組み合わされた複数の剛毛と、を含む、
請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記保護部材は前記主要ブラシによる物体の吸い込みを阻止すべく構成されて作用する一体リブを含む、請求項14記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記フラッパ・ブラシおよび前記主要ブラシは非対称的であり、上記主要ブラシは上記フラッパ・ブラシの外径より大きな外径を有し、且つ、
上記フラッパ・ブラシおよび上記主要ブラシは相互に関して逆回転する、請求項15記載の自律的床清掃ロボット。 - シャーシを含むハウジング基礎構造と、
当該自律的床清掃ロボットに動力供給するためのエネルギを提供する電力サブシステムと、
清掃動作のために当該自律的床清掃ロボットを推進すべく作用する駆動サブシステムと、
清掃動作を行うために当該自律的床清掃ロボットを制御すべく作用する制御モジュールと、
自己調節清掃ヘッド・サブシステムと、を備え、
該自己調節清掃ヘッド・サブシステムは、
上記シャーシに枢動組み合わせで取付けられたデッキと、
上記デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に上記駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引するブラシ・アセンブリと、
上記ブラシ・アセンブリの近傍にて上記デッキに組み合わせて配設されると共に上記ブラシ・アセンブリから独立して上記駆動サブシステムにより動力供給されて清掃動作の間に粉塵を吸い込む真空アセンブリと、
上記駆動サブシステム、上記ブラシ・アセンブリおよび上記シャーシに組み合わせて取付けられ、上記ブラシ・アセンブリにおけるトルクの変化に応じて上記シャーシに関して上記デッキを枢動させるべく自動的に作用するデッキ調節サブアセンブリと、
上記ブラシ・アセンブリにより掃引され且つ上記真空アセンブリにより吸い込まれた粉塵を収集すべく上記ブラシ・アセンブリおよび上記真空アセンブリに連結された手段と、
を含む、
自律的床清掃ロボット。 - 前記真空アセンブリは、
所定幅および間隙を有する真空取入口であって、前記ブラシ・アセンブリにより画成されるブラシ掃引領域と別体的に且つ該領域から独立した真空取入口と、
前記デッキに形成されることで、区画底板と、連続的区画壁部と、上記区画底板を貫通して形成された開孔とを含む真空区画と、
上記真空区画および上記真空取入口、にシール組み合わせで圧力嵌めされるべく構成された着脱可能区画カバーであって、該区画カバーおよび上記真空区画は圧力嵌め組み合わせにより真空チャンバを画成する、着脱可能区画カバーと、
当該羽根車の取入口が上記開孔内に位置される如く上記デッキに組み合わせて取付けられた羽根車であって、前記駆動サブシステムからトルクを受けるべく該駆動サブシステムに作用的に接続された羽根車と、
収集された粉塵を上記真空チャンバから除去すべく上記羽根車にシール組み合わせで一体化された真空チャネルと、
を含む、請求項17記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記真空取入口は、
概略的な矩形状と前記真空取入口の前記所定幅を規定する横方向寸法とを有する第1ブレードであって、該第1ブレードの一方の横方向縁部は前記デッキの下側表面に取付けられて前記連続的区画壁部内へと延在してシール組み合わせされることから該第1ブレードは上記デッキに関して前方に角度付けされる、第1ブレードと、
上記第1ブレードの形状と相補的である概略的な矩形状を有する第2ブレードであって、該第2ブレードの一方の横方向縁部は前記着脱可能区画カバーにシール組み合わせされて配設される、第2ブレードと、を備え、
上記第1および第2ブレードは組み合わされて上記所定幅および間隙を有する上記真空取入口を画成する、
請求項18記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第1ブレードの前記横方向自由縁部は、清掃動作の間に前記真空取入口による粉塵の押圧を緩和する城砦的形状であって上記横方向自由縁部に沿い複数の城砦的セグメントを画成する城砦的形状を有する、請求項19記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは所定高さを有する複数の突起であって前記城砦的セグメントと整列され且つ該セグメントから延在する複数の突起を更に備え、且つ、組み合わされることで前記第2ブレードの平坦表面は上記第1ブレードの上記突起に当接して前記真空取入口の前記所定間隙を形成する、請求項20記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記真空取入口は、
概略的な矩形状と前記真空取入口の前記所定幅を規定する横方向寸法とを有する第1ブレードであって、該第1ブレードの一方の横方向縁部は前記デッキの下側表面に取付けられて前記連続的区画壁部内へと延在してシール組み合わせされることから該第1ブレードは上記デッキに関して前方に角度付けされ、該第1ブレードの上記横方向自由縁部は、清掃動作の間に上記真空取入口による粉塵の押圧を緩和する城砦的形状であって上記横方向自由縁部に沿い複数の城砦的セグメントを画成する城砦的形状を有する、第1ブレードと、
上記第1ブレードの形状と相補的である概略的な矩形状を有する第2ブレードであって、該第2ブレードの一方の横方向縁部は前記着脱可能区画カバーにシール組み合わせされて配設される、第2ブレードと、
所定高さを有すると共に上記城砦的セグメントと整列され且つ該セグメントから延在する複数の突起であって、組み合わされることで上記第2ブレードの平坦表面は上記第1ブレードの上記突起に当接して上記真空取入口の上記所定間隙を形成する、複数の突起と、
を備える、請求項18記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記開孔は前記区画底板の幾何中心からオフセットされるべく該区画底板を貫通して形成され、且つ、
上記区画底板は、前記所定間隙に亙り実質的に一定負圧が維持される如く上記所定間隙に亙り空気流を配分すべく該区画底板から上方に突出する案内リブを更に含む、請求項18記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記デッキ調節サブアセンブリは、
前記デッキに回転可能組み合わせで取付けられたモータ・ケージであって、前記ブラシ・アセンブリに対する前記駆動サブシステムは該モータ・ケージ内に回転不能に固定される、モータ・ケージと、
上記モータ・ケージに定置的に固着されたプーリと、
上記プーリと整列して前記シャーシに定置的に固着されたアンカ部材と、
上記シャーシに関して上記デッキが非枢動位置に在るときに、上記アンカ部材と上記プーリとの間に張設されるべくそれらに対して固定されたプーリ・コードと、を備え、
上記ブラシ・アセンブリのトルクの変化に応じて、上記プーリが上記プーリ・コードに巻付き上昇することで上記デッキを上記シャーシに関して枢動させる如き様式で上記モータ・ケージは自動的に回動する、
請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記デッキ調節サブアセンブリは、前記シャーシに関する非枢動位置にて当該相補的ケージ停止部が前記デッキに当接係合する如き様式で前記モータ・ケージおよび上記デッキに固着された相補的ケージ停止部を更に備えて成る、請求項24記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記ハウジング基礎構造の外周よりも外側の粉塵を捕捉すべく且つ斯かる粉塵を前記自己調節清掃ヘッド・サブシステムに導向すべく、前記シャーシに組み合わせて取付けられ且つ前記駆動サブシステムにより動力供給されるサイド・ブラシ・アセンブリを更に備えて成る、請求項1または17記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記サイド・ブラシ・アセンブリは、
当該シャフトに対するトルク伝達のために前記駆動サブシステムに回転可能に接続された一端を有するシャフトと、
上記シャフトの他端に接続されたハブと、
前記ハウジング基礎構造の外周よりも外側の粉塵を捕捉すべく且つ斯かる粉塵を前記自己調節清掃ヘッド・サブシステムに向けて導向すべく作用するために上記ハブに接続されたブラシ手段と、
を備えて成る、請求項26記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ブラシ手段は、
前記ハブから外方に延在する対向ブラシ・アームと、
上記ブラシ・アームの各々の自由端部に設定された一群の剛毛と、
を備えて成る、請求項27記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ブラシ・アームの各々はL形状を有し、該L形状の長辺は一定幅を有し且つその自由端部には前記一群の剛毛が設定される、請求項28記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記粉塵収集手段は、前記ブラシ・アセンブリおよび前記真空アセンブリに連結されるために前記デッキに組み合わせて一体化されるべく構成された着脱可能粉塵カートリッジから成る、請求項1記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記着脱可能粉塵カートリッジは、
底板部材と、
天板部材と、
上記底板部材および天板部材が当該側壁を越えて延在して開放端部を画成する如く上記底板部材および上記天板部材を相互に接合する側壁部材と、
上記底板部材、天板部材および側壁部材に組み合わせて配設され、当該自律的床清掃ロボットの後方外部側壁構造を画成する湾曲弧状部材と、
を備えて成る、請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記底板部材の自由端部は、角度付けされると共に、捕捉された破片を前記ブラシ・アセンブリから除去すべく該ブラシ・アセンブリと相互作用する複数の突起を含む、請求項31記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、前記側壁部材に当接係合すべく前記底板部材と前記天板部材との間に取付けられた後壁部材を更に備え、
上記底板部材、上記天板部材、上記側壁および前記後壁部材は組み合わされることで、前記ブラシ・アセンブリから粉塵を受けるべく位置された第1格納チャンバを画成し、且つ、
上記底板部材、上記側壁部材、前記湾曲弧状部材および上記後壁部材は組み合わされることで、前記真空アセンブリに連結されて該真空アセンブリから粉塵を受ける第2格納チャンバを画成する、
請求項31記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記後壁部材はバッフル構成を有する、請求項33記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記底板部材に組み合わせて弾性嵌合される交換可能フィルタを更に備えて成る、請求項31記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記天板部材に取付けられたラッチ部材であって、前記デッキに掛止することで前記着脱可能粉塵カートリッジを該デッキに組み合わせて一体化すべく構成されたラッチを更に備えて成る、請求項31記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記駆動サブシステムは、
前記シャーシの横方向直径の各端部にて該シャーシに独立して組み合わせて取付けられた第1および第2車輪サブアセンブリであって、各車輪サブアセンブリは上記シャーシに関して枢動動作すべく構成された第1および第2車輪サブアセンブリを備え、
上記車輪サブアセンブリの各々は、車輪と、該車輪を回転すべく該車輪にトルクを伝達するために該モータに連結されたモータとを含み、
上記第1および第2車輪サブアセンブリの上記各車輪は、当該自律的床清掃ロボットを直線的に前方もしくは後方に推進すべく同一速度にて、当該自律的床清掃ロボットに対する転回パターンを行うべく異なる速度にて、且つ、当該自律的床清掃ロボットを原位置で転回させるべく逆方向にて同一速度にて、動作可能である、
請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記シャーシの前後軸心の回りに中心合わせされて該シャーシの前端部にて該シャーシに変位可能に組み合わされて取付けられたバンパを更に備えて成る、請求項1記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、前記シャーシと形状が相補的なカバーであって上記シャーシに組み合わせて取付けられるべく構成されたカバーを更に備え、
当該自律的床清掃ロボットは前後軸心に沿い概略的に対称的な略円筒状構成を有する、
請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - 当該自律的床清掃ロボットに組み合わせて配設されたセンサ・サブシステムであって、
(a)当該自律的床清掃ロボットの通常清掃動作を調整すべく前記命令/制御モジュールに信号を提供し、且つ、
(b)当該自律的床清掃ロボットの通常清掃動作に悪影響し得る状況を検出すると共に、当該自律的床清掃ロボットが上記命令/制御ユニットを介して適切な応答を実施し得る如く上記検出に応じた信号を提供すべく作用する、
センサ・サブシステムを更に備えて成る、請求項1記載の自律的床清掃ロボット。 - シャーシを含むハウジング基礎構造であって、その一部分がデッキとして構成されたハウジング基礎構造と、
当該自律的床清掃ロボットに動力供給するためのエネルギを提供する電力サブシステムと、
清掃動作のために当該自律的床清掃ロボットを推進すべく作用する駆動サブシステムと、
清掃動作を行うために当該自律的床清掃ロボットを制御すべく作用する制御モジュールと、
清掃ヘッド・サブシステムと、を備え、
該清掃ヘッド・サブシステムは、
上記デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に上記駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引する非対称的な第1および第2ブラシであって、該第2ブラシは該第1ブラシより大きな外径を有する第1および第2ブラシを備えた二段階ブラシ・アセンブリと、
上記ブラシ・アセンブリにより掃引された粉塵を収集すべく該ブラシ・アセンブリに連結された手段と、
を含む、
自律的床清掃ロボット。 - 前記非対称的な第1および第2ブラシは相互に関して逆回転する、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第1ブラシは、前記デッキに対し且つ前記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けられる複数の清掃用離間帯片を含むフラッパ・ブラシである、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用離間帯片はシェブロン・パターンで配置される、請求項46記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用離間帯片はセグメント化される、請求項43記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の清掃用セグメント帯片は6個の清掃用セグメント帯片から成る、請求項45記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記清掃用セグメント帯片は5個のセグメントを備える、請求項46記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、当該仕切枠が前記二段階ブラシ・アセンブリに亙る保護体を形成する如き様式で当該仕切枠の一部が前記デッキに圧力嵌め挿入されると共に城砦的形状を有する仕切枠を更に備え、
上記仕切枠の上記城砦的形状は前記複数の清掃用離間帯片のセグメント化を規定する、請求項45記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第2ブラシは主要ブラシであり、
該主要ブラシは、
中央部材と、
上記中央部材に組み合わせて取付けられた保護部材であって、前記デッキに対し且つ前記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して当該主要ブラシを回転可能組み合わせで取付けるべく構成された各端部キャップと、
を備える、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記保護部材は前記主要ブラシによる物体の吸い込みを阻止すべく構成されて作用する一体リブを含む、請求項49記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記一体リブを越えて且つ前記端部キャップにより画成された外径を越えて延在すべく前記中央部材と組み合わせて設定された複数の剛毛を更に備えて成る、請求項50記載の自律的床清掃ロボット。
- 各剛毛は、約0.254ミリメートル(0.01インチ)の直径、約22.86ミリメートル(0.9インチ)の長さおよび丸形状の自由端部を有する、請求項51記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記二段階ブラシ・アセンブリはフラッパ・ブラシおよび主要ブラシを備え、
上記フラッパ・ブラシは、前記デッキに対し且つ上記二段階ブラシ・アセンブリに関する前記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けられるべく構成されると共に、シェブロン・パターンで配置された複数の清掃用離間セグメント帯片を含み、且つ、
上記主要ブラシは、中央部材と、該中央部材に組み合わせて取付けられた保護部材であって上記主要ブラシを上記デッキに対し且つ上記二段階ブラシ・アセンブリに関する上記駆動サブシステムに対して回転可能組み合わせで取付けるべく構成された各端部キャップを有する保護部材と、上記各端部キャップにより画成された外径を越え延在すべく上記中央部材と組み合わされた複数の剛毛と、を含む、
請求項41記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記保護部材は前記主要ブラシによる物体の吸い込みを阻止すべく構成されて作用する一体リブを含む、請求項53記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記フラッパ・ブラシおよび前記主要ブラシは非対称的であり、上記主要ブラシは上記フラッパ・ブラシの外径より大きな外径を有し、且つ、
上記フラッパ・ブラシおよび上記主要ブラシは相互に関して逆回転する、請求項54記載の自律的床清掃ロボット。 - シャーシを含むハウジング基礎構造であって、その一部分がデッキとして構成されたハウジング基礎構造と、
当該自律的床清掃ロボットに動力供給するためのエネルギを提供する電力サブシステムと、
清掃動作のために当該自律的床清掃ロボットを推進すべく作用する駆動サブシステムと、
清掃動作を行うために当該自律的床清掃ロボットを制御すべく作用する制御モジュールと、
清掃ヘッド・サブシステムと、を備え、
該清掃ヘッド・サブシステムは、
上記デッキに組み合わせて取付けられると共に清掃動作の間に上記駆動サブシステムにより動力供給されて粉塵を掃引する非対称的な第1および第2ブラシであって、該第2ブラシは該第1ブラシより大きな外径を有する第1および第2ブラシを備えた二段階ブラシ・アセンブリと、
上記二段階ブラシ・アセンブリの後方かつ直近にて上記デッキに組み合わせて配設されると共に上記駆動サブシステムにより動力供給されて清掃動作の間に粉塵を吸い込む真空アセンブリと、
上記ブラシ・アセンブリにより掃引され且つ上記真空アセンブリにより吸い込まれた粉塵を収集すべく上記ブラシ・アセンブリおよび上記真空アセンブリに連結された手段と、
を含む、
自律的床清掃ロボット。 - 前記真空アセンブリは、
所定幅および間隙を有する真空取入口であって、前記二段階ブラシ・アセンブリにより画成されるブラシ掃引領域と別体的に且つ該領域から独立した真空取入口と、
前記デッキに形成されることで、区画底板と、連続的区画壁部と、上記区画底板を貫通して形成された開孔とを含む真空区画と、
上記真空区画および上記真空取入口、にシール組み合わせで圧力嵌めされるべく構成された着脱可能区画カバーであって、該区画カバーおよび上記真空区画は圧力嵌め組み合わせにより真空チャンバを画成する、着脱可能区画カバーと、
当該羽根車の取入口が上記開孔内に位置される如く上記デッキに組み合わせて取付けられた羽根車であって、前記駆動サブシステムからトルクを受けるべく該駆動サブシステムに作用的に接続された羽根車と、
収集された粉塵を上記真空チャンバから除去すべく上記羽根車にシール組み合わせで一体化された真空チャネルと、
を含む、請求項56記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記真空取入口は、
概略的な矩形状と前記真空取入口の前記所定幅を規定する横方向寸法とを有する第1ブレードであって、該第1ブレードの一方の横方向縁部は前記デッキの下側表面に取付けられて前記連続的区画壁部内へと延在してシール組み合わせされることから該第1ブレードは上記デッキに関して前方に角度付けされる、第1ブレードと、
上記第1ブレードの形状と相補的である概略的な矩形状を有する第2ブレードであって、該第2ブレードの一方の横方向縁部は前記着脱可能区画カバーにシール組み合わせされて配設される、第2ブレードと、を備え、
上記第1および第2ブレードは組み合わされて上記所定幅および間隙を有する上記真空取入口を画成する、
請求項57記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第1ブレードの前記横方向自由縁部は、清掃動作の間に前記真空取入口による粉塵の押圧を緩和する城砦的形状であって上記横方向自由縁部に沿い複数の城砦的セグメントを画成する城砦的形状を有する、請求項58記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは所定高さを有する複数の突起であって前記城砦的セグメントと整列され且つ該セグメントから延在する複数の突起を更に備え、且つ、組み合わされることで前記第2ブレードの平坦表面は上記第1ブレードの上記突起に当接して前記真空取入口の前記所定間隙を形成する、請求項59記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記真空取入口は、
概略的な矩形状と前記真空取入口の前記所定幅を規定する横方向寸法とを有する第1ブレードであって、該第1ブレードの一方の横方向縁部は前記デッキの下側表面に取付けられて前記連続的区画壁部内へと延在してシール組み合わせされることから該第1ブレードは上記デッキに関して前方に角度付けされ、該第1ブレードの上記横方向自由縁部は、清掃動作の間に上記真空取入口による粉塵の押圧を緩和する城砦的形状であって上記横方向自由縁部に沿い複数の城砦的セグメントを画成する城砦的形状を有する、第1ブレードと、
上記第1ブレードの形状と相補的である概略的な矩形状を有する第2ブレードであって、該第2ブレードの一方の横方向縁部は前記着脱可能区画カバーにシール組み合わせされて配設される、第2ブレードと、
所定高さを有すると共に上記城砦的セグメントと整列され且つ該セグメントから延在する複数の突起であって、組み合わされることで上記第2ブレードの平坦表面は上記第1ブレードの上記突起に当接して上記真空取入口の上記所定間隙を形成する、複数の突起と、
を備える、請求項57記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記開孔は前記区画底板の幾何中心からオフセットされるべく該区画底板を貫通して形成され、且つ、
上記区画底板は、前記所定間隙に亙り実質的に一定負圧が維持される如く上記所定間隙に亙り空気流を配分すべく該区画底板から上方に突出する案内リブを更に含む、請求項57記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ハウジング基礎構造の外周よりも外側の粉塵を捕捉すべく且つ斯かる粉塵を前記自己調節清掃ヘッド・サブシステムに導向すべく、前記シャーシに組み合わせて取付けられ且つ前記駆動サブシステムにより動力供給されるサイド・ブラシ・アセンブリを更に備えて成る、請求項41または56記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記サイド・ブラシ・アセンブリは、
前記駆動サブシステムに対するトルク伝達のために該駆動サブシステムに回転可能に接続された一端を有するシャフトと、
上記シャフトの他端に接続されたハブと、
前記ハウジング基礎構造の外周よりも外側の粉塵を捕捉すべく且つ斯かる粉塵を前記自己調節清掃ヘッド・サブシステムに向けて導向すべく作用するために上記ハブに接続されたブラシ手段と、
を備えて成る、請求項63記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ブラシ手段は、
前記ハブから外方に延在する対向ブラシ・アームと、
上記ブラシ・アームの各々の自由端部に設定された一群の剛毛と、
を備えて成る、請求項64記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ブラシ・アームの各々はL形状を有し、該L形状の長辺は一定幅を有し且つその自由端部には前記一群の剛毛が設定される、請求項65記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記粉塵収集手段は、前記ブラシ・アセンブリおよび前記真空アセンブリに連結されるために前記デッキに組み合わせて一体化されるべく構成された着脱可能粉塵カートリッジから成る、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記着脱可能粉塵カートリッジは、
底板部材と、
天板部材と、
上記底板部材および天板部材が当該側壁を越えて延在して開放端部を画成する如く上記底板部材および上記天板部材を相互に接合する側壁部材と、
上記底板部材、天板部材および側壁部材に組み合わせて配設され、当該自律的床清掃ロボットの後方外部側壁構造を画成する湾曲弧状部材と、
を備えて成る、請求項67載の自律的床清掃ロボット。 - 前記底板部材の自由端部は、角度付けされると共に、捕捉された破片を前記ブラシ・アセンブリから除去すべく該ブラシ・アセンブリと相互作用する複数の突起を含む、請求項68記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、前記側壁部材に当接係合すべく前記底板部材と前記天板部材との間に取付けられた後壁部材を更に備え、
上記底板部材、上記天板部材、上記側壁および前記後壁部材は組み合わされることで、前記ブラシ・アセンブリから粉塵を受けるべく位置された第1格納チャンバを画成し、且つ、
上記底板部材、上記側壁部材、前記湾曲弧状部材および上記後壁部材は組み合わされることで、前記真空アセンブリに連結されて該真空アセンブリから粉塵を受ける第2格納チャンバを画成する、
請求項69記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記後壁部材はバッフル構成を有する、請求項70記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記底板部材に組み合わせて弾性嵌合される交換可能フィルタを更に備えて成る、請求項68記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記天板部材に取付けられたラッチ部材であって、前記デッキに掛止することで前記着脱可能粉塵カートリッジを該デッキに組み合わせて一体化すべく構成されたラッチを更に備えて成る、請求項68記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記駆動サブシステムは、
前記シャーシの横方向直径の各端部にて該シャーシに独立して組み合わせて取付けられた第1および第2車輪サブアセンブリであって、各車輪サブアセンブリは上記シャーシに関して枢動動作すべく構成された第1および第2車輪サブアセンブリを備え、
上記車輪サブアセンブリの各々は、車輪と、該車輪を回転すべく該車輪にトルクを伝達するために該モータに連結されたモータとを含み、
上記第1および第2車輪サブアセンブリの上記各車輪は、当該自律的床清掃ロボットを直線的に前方もしくは後方に推進すべく同一速度にて、当該自律的床清掃ロボットに対する転回パターンを行うべく異なる速度にて、且つ、当該自律的床清掃ロボットを原位置で転回させるべく逆方向にて同一速度にて、動作可能である、
請求項41記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記シャーシの前後軸心の回りに中心合わせされて該シャーシの前端部にて該シャーシに変位可能に組み合わされて取付けられたバンパを更に備えて成る、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。
- 当該自律的床清掃ロボットは、前記シャーシと形状が相補的なカバーであって上記シャーシに組み合わせて取付けられるべく構成されたカバーを更に備え、
当該自律的床清掃ロボットは前後軸心に沿い概略的に対称的な略円筒状構成を有する、
請求項41記載の自律的床清掃ロボット。 - 当該自律的床清掃ロボットに組み合わせて配設されたセンサ・サブシステムであって、
(a)当該自律的床清掃ロボットの通常清掃動作を調整すべく前記命令/制御モジュールに信号を提供し、且つ、
(b)当該自律的床清掃ロボットの通常清掃動作に悪影響し得る状況を検出すると共に、当該自律的床清掃ロボットが上記命令/制御ユニットを介して適切な応答を実施し得る如く上記検出に応じた信号を提供すべく作用する、
センサ・サブシステムを更に備えて成る、請求項41記載の自律的床清掃ロボット。
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