JP2002533797A - 器具に対するまたは器具に関連する改善 - Google Patents
器具に対するまたは器具に関連する改善Info
- Publication number
- JP2002533797A JP2002533797A JP2000590023A JP2000590023A JP2002533797A JP 2002533797 A JP2002533797 A JP 2002533797A JP 2000590023 A JP2000590023 A JP 2000590023A JP 2000590023 A JP2000590023 A JP 2000590023A JP 2002533797 A JP2002533797 A JP 2002533797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- signal
- autonomous vehicle
- locator
- instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006872 improvement Effects 0.000 title description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 34
- 239000000956 alloy Substances 0.000 claims description 4
- 229910045601 alloy Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
- Organic Insulating Materials (AREA)
- Processes Of Treating Macromolecular Substances (AREA)
- Filters For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
Abstract
Description
ット型床面クリーニング装置(robotic floor cleaning device)(通常は、ロ
ボット型真空クリーナー)に関する。
に部屋を掃除することが可能な真空クリーナーが、長い間切望されている。多数
のロボット型または自律性の真空クリーナーが提案されてきた。これらのクリー
ナーのための制御機構は、障害物や壁面を検出するためのセンサーを備えており
、これにより、真空クリーナーは、それ自体を、人間が介入することなくカーペ
ットまたは他のカバーを掃除するために、部屋全域において案内することが可能
である。自律性クリーナーが概してほとんどの部屋を扱うことが可能である一方
で、このようなクリーナーが可能なことに関してはある一定の制約があり、かつ
、自律性クリーナーは、部屋内のある種の障害物を回避するのに苦労してきたこ
とが知られている。特に問題のある形式の障害物は、下り階段に対する閾値であ
る。自律性クリーナーの中には、この形式の特徴を有する部屋では用いないよう
にという指示を伴って販売されているものもある。明らかに、このことは、自律
性クリーナーの有用性を制限している。
ビゲーションビーコンまたはトランスポンダを用いるものもある。ビーコンから
クリーニング装置において受信された信号は、クリーニング装置が自らの位置を
部屋内において確認するのに役立つ。通常は、クリーニング装置は、各々のビー
コンから受信された信号を用いる三角測量方法により、自らの位置を部屋内にお
いて確認する。部屋内におけるビーコンの位置については、クリーニング装置が
予め知ることができるか、または、クリーニング装置は、部屋の周縁部を移動中
に、ビーコンの位置を確立することができる。このようなビーコンは、クリーニ
ング装置が部屋のどこに配されていても、該クリーニング装置が該ビーコンから
信号を受信することを可能にするのに十分高い電力のものである。この形式のク
リーナーは、米国特許第5,682,313号明細書(Edlundらによる)に示さ
れている。このクリーナーは、最初に、その超音波センサーを用いて、壁面辿り
ルーチン(wall tracking routine)を実行し、かつ、このルーチンの間に、部
屋全域においてトランスポンダの位置を登録する。その後に、クリーナーは、各
々のトランスポンダから受信された信号を用いて、部屋内における自らの位置と
、自らが壁面辿りルーチンの間に得た部屋内におけるトランスポンダの位置の情
報とを確認することができる。
icular appliance)を用いることを可能にしようとするものである。
車両器具を提供することであり、前記携帯用境界探知器については、自律性車両
器具を少なくとも一時的に閉じ込めることができる範囲内の領域の境界線の少な
くとも一部を画定するために、ある位置において、使用のために配置することが
でき、前記器具には、該器具を領域全域において進めるためのナビゲーションシ
ステムと、該器具が携帯用境界探知器の存在を検出することを可能にする検出シ
ステムとが設けられ、前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するため
の手段を具備し、前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出
するために、受信された信号を用いるように配置されている。
する方法とを提供する。
のような部屋の特徴を見出しかつこれらに関して部屋全域において進むことを可
能にするセンサーを具備する。しかしながら、前記車両は、ある部屋の特徴を検
出することにおいて、かつ、該車両が残るべき部屋の境界線の一部をこれらの特
徴が形成することを認識することにおいて困難を有し得る。前記境界探知器は、
これらの場所において境界線を画定するのに役立ち、かつ、これらの場所が境界
線の一部を形成することを車両が認識することを可能にする。この配置は、器具
がロボット型床面クリーニング装置であって、かつ、該床面クリーニング装置が
横切るべきではない部屋の境界線の一部を境界探知器が画定するために用いられ
る場合に、特に好都合である。携帯用境界探知器は、通常は、クリーニング装置
を部屋に閉じ込めるために戸口に配置されるか、または、クリーニング装置瓦解
団から落下するのを防ぐために階段の最上部に配置される。境界探知器がなけれ
ば、戸口は、通常は、クリーニング装置により該クリーニング装置が移動して入
ることができる空き空間として見なされる。部屋の周縁部を画定するために用い
る他に、前記境界探知器については、さらに、該境界探知器がなければ前記器具
が検出するのに困難を有し得る(垂れ下がった葉を有する植物のような)部屋内
の障害物の周囲の境界線をマーキングするために用いることもできる。
横切ることを防ぐために、受信された信号を用いることができる。領域(部屋)
間の境界については、異なる信号を他の境界探知器へ送信する境界探知器により
マーキングすることが、より好ましい。前記器具は、ある一定の条件が満たされ
るまで、領域間の境界を、横切るべきではない境界として処理する。この条件は
、いつ器具が領域を完全に横切ったのかというものであってもよい。
障害物を有する部屋で用いることが可能となる。したがって、前記器具を、ユー
ザーの家において、より多くの部屋で用いることができ、かつ、人間による監視
の必要性がより低減される。
置することができ、または、これらの境界探知器を、クリーニング装置が動作し
ている時間だけ用いることができる。前記探知器は、できるだけ小型であること
が好ましく、かつ、該探知器は、必要に応じて置くことができるか、または、境
界においてカーペットの下方に都合よく設置できる細長い一片の形状をとること
がさらに好ましい。
に説明する。
2つの駆動ホイール11(このうち、一方のみが見えている)と、ブラシバーハ
ウジング12と、2つの再充電可能な電池13,14と、欧州特許出願公開第0
042723号公報(EP−A−0042723)により完全に説明されている
形式のデュアルサイクロン(登録商標)15と、ユーザーインターフェース16
と、光検出器17と、種々のセンサー27〜31(これらについては、本明細書
においてより詳細に後述する)とを具備するロボット型真空クリーナーの形式の
ロボット型床面クリーニング装置が示されている。光検出器17は、真空クリー
ナー周囲の複数の方位点(compass point)から受信された光を検出し、かつ、
当方の同時係属中の国際特許出願(当方の参照番号GEP0099)において、
より完全に説明されている。
つの再充電可能な電池13,14と、電池およびモータ管理システム18と、吸
込ファンを駆動させるためのモータ19と、真空クリーナーの左右側のホイール
11を駆動させるためのモータ20,21と、真空クリーナーのブラシバーを駆
動させるためのモータ22と、処理回路23と、光検出器17を備えたユーザー
インターフェース26と、ユーザースイッチ75と、インジケータランプ76と
を具備する。処理回路23は、非揮発性メモリ96に記憶されたソフトウェアの
制御下にあるマイクロプロセッサと、センサーからの測定値を記憶するためのメ
モリ97とを備えることが好ましい。通信バス70は、光検出器17からの測定
情報を処理回路23へ伝達する。
受信機27bと、複数の超音波送信機28および超音波受信機29と、例えば部
屋の入口または階段の最上部に配置された携帯用境界探知器(portable thresho
ld locator)32を検出するための1つ以上の境界検出器30と、動物および火
を検出するための1つ以上の受動式赤外線(PIR)または熱電気(pyroelectr
ic)検出器31が装備される。前方、後方、および反対側の側面を向いている4
つの主要超音波受信機29が存在する。これらの受信機から受信された信号は、
部屋の特徴からのまたは部屋内の物体からの距離を示す情報を提供するだけでな
く、受信された信号の振幅および幅もまた、感知された物体のサイズ、形状、材
料形式にしたがって変化する。
周波数ジェネレータ33と、受信コイル36に接続された受信機35とを具備す
る。
ラスチック材料からなる細長いストリップ37と、境界検出器30が境界探知器
32に近接しているときに、クリーナー上の境界検出器30から受信された信号
を変更するための、かつ、変調された信号をクリーナー上の受信コイル36へ送
信するための受動回路38とを具備する。示されているように、変更回路38は
、(ループ状に接続されたキャパシタCとインダクタLとを有し、)プラスチッ
ク材料からなるストリップ37に埋設されたループ共振器回路の形式である。ク
リーナーがストリップ37の長さに沿って存在できるいかなる場所においても、
クリーナー上の境界検出器30が境界探知器32の存在を検出できるように、共
振器をストリップ37の長さに沿って分布させることが好ましい。
一のまたは実質的に同一の周波数を有する無線周波数信号を定期的に生成する。
この無線周波数信号は、共振回路38の周波数の両側に及ぶこともできる。境界
検出器30のうちの1つが境界探知器32に近接すると、受信機35は、弱い信
号(この信号は、送信信号よりも長い)を受信し、かつ、このことは、マイクロ
プロセッサ23が、境界探知器32の存在を識別することを可能にする。送信機
39は、境界探知器32がマーキングするのに役立つ境界の長さの全域において
比較的均一なアンテナ利得プロファイルを有していることが好ましい。分布され
た受動共振回路の実施形態と同様に、このことによって、クリーナーがストリッ
プの長さに沿って存在できるいかなる場所においても、クリーナー上の境界検出
器30が境界探知器32の存在を検出することが可能とな利、かつ、利得プロフ
ァイルが均一であるほど、クリーナーは境界を均一に辿ることができる。
ウムイオン電池40である再充電可能な電池により電力供給される信号送信機3
9を備えることができる。この場合には、各々の境界検出器30は、単に、境界
探知器32の送信機39からの信号を受信するための受信機41を具備する。
生じさせるための送信コイルと、通常は送信信号の基本周波数を受信する受信コ
イルとを具備することができる。この場合には、携帯用境界探知器32は、合金
または他の適切な材料からなる小片を備え、該小片は、ロボット型真空クリーナ
ーが境界探知器32に近接している場合に、境界検出器30により生じた場によ
り飽和状態となり、かつ、受信コイルにより受信される高調波の配列を生成する
。基本周波数は、低レベルの高調波(これは、用いられている対象合金に特有の
ものである)を残して濾過される。この場合には、境界探知器は、テープ長さの
形式であってもよい。
ているときに、該クリーナーは該境界探知器から信号を受信する。境界検出器に
おいて受信された信号は、処理回路23へ供給される。クリーナーがいつ境界探
知器に近接するのかを決定するために、種々の技術を用いることができる。好ま
しい方法は、受信信号の量を監視し、かつ、監視された量がいつ所定の限界点を
満たすのかを決定する。監視された量がこの限界点を満たすと、境界探知器は、
十分に近接していると考えられ、かつ、クリーナーは、前述した量をこの限界点
に維持する経路を辿る方向に進められる。監視された量は、受信信号の場の強度
であってもよく、かつ、監視された場の強度が所定の限界点を超過すると、クリ
ーナーは、実質的に等しい場の強度の経路を辿る方向に進められる。
いる。図5Aから始めると、クリーナーは、通常は、壁面のそば(位置A)に置
かれ、かつ、部屋の縁部に沿って前方に移動するようにエネルギーを与えられる
。種々のセンサー27〜31は、あらゆる携帯用境界探知器32Aと、部屋内の
障害物と、部屋の角や暖炉のような他の特徴とを検出し、かつ、処理回路23は
、このようなあらゆる障害物を回避するために、また、部屋の特徴に到達したと
きに方向を変更するために、ロボット型真空クリーナーを進める。各々の方向変
更(位置B,C,D)において、処理回路23は、光検出器17から、さらに、
4つの主要な超音波受信機29からも受信された情報を記憶する。これらの位置
は、“中間地点(waypoints)”として認識される。処理回路23は、さらに、
各々の方向変更においてクリーナーが進行方向を変える方向に関する情報を記憶
する。処理回路23は、さらに、検出器17と4つの主要な受信機29とから受
信された情報を絶えず監視し、かつ、これを以前に記憶された情報と比較する。
光検出器17と4つの主要な受信機29とから受信された情報が以前に記憶され
た情報と同一かまたは実質的に同一である位置に、ロボット型真空クリーナーが
到達すると、処理回路23は、ロボット型真空クリーナーが部屋全域において完
全な横断を完了したと決定し、かつ、ロボット型真空クリーナーを内側へ進ませ
るようにプログラムされる。クリーナーが内側へ進む距離(進入距離)は、実質
的にクリーナー1つ分の幅であることが好ましい。その後の部屋の巡回において
、処理回路23は、方向の変更時にセンサーデータを記憶する。処理回路23は
、このデータを、新たな情報を以前の情報と整合させる試みにより、以前に記憶
された情報と関連させる。互いに十分に類似した2セットのデータは整合してい
ると考えられ、かつ、メモリ97において互いに関連づけられる。その後の巡回
での方向変更については、光検出器17と4つの主要な受信機29とから受信さ
れた情報を、以前に記憶された情報と比較することにより識別することができ、
これにより、ロボット型真空クリーナーが、概して内側に螺旋を描く方法でその
経路におけるあらゆる障害物を回避しながら、自分自身を部屋全域において進め
ることが可能となる。クリーナーが訪れる中間地点(B,C,D,E...)から
のセンサー情報は、中間地点データベースに記憶され、メモリ97に記憶される
。
GEP0100)において、より詳細に説明されている。しかしながら、部屋全
域において進めるために、他の方法を等しく用いることもできる。
たは障害物を見つける。ロボット型真空クリーナーは、壁面を見つければ、前述
した経路を辿る。ロボット型真空クリーナーは、(中央の暖炉のような)特徴ま
たは障害物を部屋に中心に見つければ、この特徴または障害物の周囲の巡回を完
了し、かつ次に、概して外側に螺旋を描く経路を辿る。
リーナーを閉じ込めることができる領域の境界をマーキングするために、部屋1
20内に境界探知器32B,32C,32Dを配置している。探知器32Bは、
クリーナーが部屋122内に逃げ込むのを防ぐために、開放した戸口の境界全域
において位置している。探知器32Cは、クリーナーが適切に検出するには難し
い物体である植物の周囲に配置されており、該探知器32Cは、クリーナーのた
めに境界を明確にマーキングする。探知器32Dは、下り階段の境界に沿って配
置されている。使用の際に、クリーナーは、部屋120の壁面と境界探知器32
B,32C,32Dとにより画定された領域内を動作する。部屋120における
クリーナーの最も外側の経路は、線130により示されている。部屋120と部
屋122との間の境界線をマーキングする境界探知器32Bは、クリーナーが認
識できる特別な識別子を有していることが好ましい。境界探知器が受動共振回路
である場合には、特別な識別子は、他の境界探知器32C,32Dにより生じた
共振周波数とは異なる共振周波数における応答であってもよい。クリーナーにつ
いては、最初に、境界探知器32Bによりマーキングされた境界を、横切るべき
ではない境界線の一部として見なすように動作すべくプログラムすることができ
る。いったん、クリーナーが部屋120の床面領域を完全に横切ると、該クリー
ナーは、境界探知器32Bによりマーキングされた境界を横切りかつ部屋122
内に移動することができる。クリーナーは、部屋120がいつ完全に横切られる
のかを規定するための適切な方法を用いる。ある好ましい実施形態は、クリーナ
ーを、概して部屋の中心に向かって内側に螺旋を描く方法で床面領域をカバーす
るように動作させ、クリーナーは、部屋を巡回する毎に内側へ進み、かつ、部屋
の中心に到達したときに部屋を完全に横切ったと判定する。部屋を完全に横切っ
たと判定すると、クリーナーは、それ自体を、隣接した部屋122へ入る境界を
マーキングする境界探知器へ進める。境界探知器32Bは、ユーザーがこの探知
器を、テキストマーキングのような部屋間の境界において用いるべき探知器とし
て認識することを可能にするための幾つかの識別形式を携える。
しい方法の流れ図を示しており、図7は、この方法を実行するクリーナーの機能
ブロックを概略的に示している。
述したように、この場については、クリーナーにより生じた励起信号に応答して
、探知器32における受動的共振回路により生じさせることができる。場の強度
監視機能80は、境界探知器ハードウェア(通常は、受信コイルおよび増幅器)
から信号を受信し、かつ、この信号を、受信された場の強度を示す値に変換する
。これについては、アナログ−ディジタル変換器を用いることにより達成するこ
とができる。この行動は、図6の段階200に示されている。
が限界点を超過すると、境界探知器がクリーナーに近接して存在すると考えられ
、かつ、制御信号がナビゲーションシステム90へ送信される(段階202)。
リーナーを進める。ナビゲーションシステムは、場の強度監視部80の出力を受
信することにより、かつ、受信された場の強度を所定の限界点に維持するように
クリーナーを操縦することにより、このことを達成する(段階204)。
する。クリーナーがいつ境界を通過したのかを検出するために、ナビゲーション
システムは、他のセンサー(赤外線センサー27a,27bおよび超音波センサ
ー28,29)からの入力を受信し続け、かつ、クリーナーが辿ることができる
部屋の特徴がいつ再現するのかを判定する(段階206)。部屋の特徴が検出さ
れると、クリーナーは、通常の方法で、部屋全域におけるナビゲーションを継続
する(段階208)。
いる。前述したように、クリーナーを部屋の全域において進める好ましい方法は
、クリーナーが“中間地点”として認識されている部屋の特徴に到達したときに
いつでも、内蔵センサーからの測定値を記憶することに基づいている。クリーナ
ーが部屋の周縁部の全域にわたって移動する際に、該クリーナーは、部屋の特徴
における中間地点を記憶し、ここで、クリーナーは、強制的に方向を変更される
。クリーナーは、壁面110に平行でありかつ近接している経路を辿る(経路1
00)。地点101において、クリーナーは、戸枠を壁面の続きとして考えてい
るので、壁面を辿ろうとする。しかしながら、境界検出器は境界探知器32Bの
存在を検出し、かつ、ナビゲーションシステムはその通常の壁面辿り動作を停止
する。代わりに、クリーナーは、他のセンサーが戸枠および壁面(112)の存
在を検出する地点103に該クリーナーが到達するまで、概して境界探知器32
Bの縁部に平行な経路(102)を辿る。クリーナーが最初に境界探知器の存在
を検出すると(地点101)、該クリーナーは中間地点を得る。すなわち、クリ
ーナーは、内蔵センサーからの測定値を記憶する。その後の部屋の巡回において
、クリーナーが部屋の周縁部から内側に距離(走査距離として認識される)をお
いて部屋全域にわたって移動するときに、クリーナーは境界探知器の存在を直接
的に検出できないことがある。受動的共振回路については、クリーナー上の励起
コイルおよび境界探知器32上の共振コイルが互いに近接して配置されている場
合にのみ、検出することができる。その後の部屋の巡回において(経路105、
図5C)、クリーナーは、部屋110の縁部を検出する。その後の巡回において
クリーナーを動作させる2つの代替的方法について、以下に説明する。
06において中間地点を得る。この新たな中間地点106におけるデータと以前
に記憶されたデータとを比較することにより、クリーナーは、新たなデータが地
点101のためのデータと整合することを見出す。クリーナーは、中間地点デー
タベースの記録から、境界探知器32Bによりマーキングされている部屋の境界
線の一部の始まりを地点101が示していることを知る。したがって、クリーナ
ーは、部屋の物理的な境界線(壁面110)を辿ろうとするよりは、前方(方向
107)へ移動し続ける。必要に応じて、クリーナーは、境界探知器32Bによ
りマーキングされた境界線の縁部であるとクリーナーが認識している地点103
において、壁面112の存在を検出することができる。
リーナーは、壁面110を辿って地点101に到達し、ここで、クリーナーは、
境界探知器32Bを検出する。クリーナーは、次に、周縁部の巡回に関して前述
した方法と同じ方法で、境界探知器32Bにより画定された境界線に沿って移動
し、その後に、該クリーナーは、地点103において壁面を検出し、かつ、内側
へ移動して、クリーナーが以前に動作していた同じ距離で、部屋の巡回を再開す
る。
ンシステム90については、全て、処理回路23(図2)上で動作するソフトウ
ェアとして実現することができる。
理システムおよびナビゲーションシステムの回路図である。
る。
ある。
示す概略図である。
を示す概略図である。
な図である。
方法の流れ図である。
ブロックの概略図である。
わせであって、 前記境界探知器については、自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ込める
ことができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を画定するために、複数の 位置において、使用のために配置することができ、 前記境界検出器は、異なる信号を送信し、前記器具には、該器具を領域全域に
おいて進めるためのナビゲーションシステムと、該器具が境界探知器の存在を検
出することを可能にする検出システムとが設けられ、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するための手段を具備し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用いるように、かつ、第1境界探知器を検出すると、該第1境界 探知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように、かつ、 第2境界探知器を検出すると、ある一定の条件が満たされるまで、該第2境界探 知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように、 配置され
ていることを特徴とする組み合わせ。 【請求項2】 前記器具は、第2境界探知器を検出すると、領域を完全に横
切るまで、前記境界探知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを
防ぐように配置されていることを特徴とする請求項1に記載の組み合わせ。 【請求項3】 前記第2境界探知器は、該境界探知器が他の領域に対する境
界をマーキングすることを示す信号を送信することを特徴とする請求項2に記載
の組み合わせ。 【請求項4】 前記自律性車両器具は、信号送信機と信号受信機とを備え、
かつ、境界探知器は、信号送信機から受信された信号を変更するための、かつ、
変更された信号を信号受信機へ送信するための手段を備えることを特徴とする請
求項1から請求項3のいずれかに記載の組み合わせ。 【請求項5】 前記変更手段は、受動回路を備えていることを特徴とする請
求項4に記載の組み合わせ。 【請求項6】 前記受動回路はループ共振回路であり、かつ、前記信号送信
機は、該ループ共振回路の共振周波数でまたは該共振周波数に近い周波数で信号
を送信するように配置されていることを特徴とする請求項5に記載の組み合わせ
。 【請求項7】 前記境界探知器は細長く、かつ、前記共振回路は、該探知器
の長さに沿って分布されていることを特徴とする請求項6に記載の組み合わせ。 【請求項8】 前記送信機は磁気信号を生成し、かつ、前記変更手段は合金
を備えることを特徴とする請求項4に記載の組み合わせ。 【請求項9】 前記境界探知器は信号送信機を備え、かつ、前記自律性車両
器具は、信号受信機を備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか
に記載の組み合わせ。 【請求項10】 前記ナビゲーションシステムは、周囲の光のレベルを検出
するための光検出器と、自律性車両器具が方向を変更したときに周囲の光のレベ
ルを示す情報を記憶するためのメモリ手段と、周囲の光のレベルが以前に記憶さ
れたレベルと同一かまたは実質的に同一であるときに自律性車両器具が識別でき
るように、周囲の光のレベルを以前に記憶された情報と比較するための手段とを
備えることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれかに記載の組み合わせ。 【請求項11】 前記ナビゲーションシステムは、さらに、障害物と部屋の
特徴とを検出するための複数のセンサーを具備することを特徴とする請求項1か
ら請求項10のいずれかに記載の組み合わせ。 【請求項12】 前記検出システムは、受信された信号のパラメータが、要
求された条件をいつ満たすのかを検出するための手段を具備することを特徴とす
る請求項1から請求項11のいずれかに記載の組み合わせ。 【請求項13】 前記検出システムは、受信された信号の場の強度が、所定
の限界点をいつ超過するのかを検出するための手段を具備することを特徴とする
請求項12に記載の組み合わせ。 【請求項14】 前記ナビゲーションシステムは、受信された信号が所定の
限界点を超過したことを検出すると、実質的に等しい場の強度の経路を辿る方向
へ前記器具を進めるように配置されていることを特徴とする請求項13に記載の
組み合わせ。 【請求項15】 ナビゲーションシステムと検出システムとを具備する自律
性車両器具であって、 前記ナビゲーションシステムは、前記器具を領域全域において進めるためのも
のであり、 前記検出システムは、前記器具が境界探知器の存在を検出することを可能にす
るためのものであり、 前記境界探知器については、自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ込める
ことができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を画定するために、複数の 位置において、使用のために配置することができ、 前記境界検出器は、異なる信号を送信し、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するための手段を具備し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用いるように、かつ、第1境界探知器を検出すると、該第1境界 探知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように、かつ、 第2境界探知器を検出すると、ある一定の条件が満たされるまで、該第2境界探 知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように、 配置され
ていることを特徴とする自律性車両器具。 【請求項16】 前記第2境界探知器を検出すると、領域を完全に横切るま
で、前記境界探知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐよ
うに配置されていることを特徴とする請求項15に記載の自律性車両器具。 【請求項17】 前記境界探知器へ信号を送信するための信号送信機と、該
境界探知器から信号を受信するための信号受信機とを具備することを特徴とする
請求項15または請求項16に記載の自律性車両器具。 【請求項18】 前記送信機は、境界探知器内の共振回路を励起するための
信号を送信し、かつ、前記受信機は、共振回路により変更された信号を受信する
ことを特徴とする請求項17に記載の自律性車両器具。 【請求項19】 前記ナビゲーションシステムは、周囲の光のレベルを検出
するための光検出器と、自律性車両器具が方向を変更したときに周囲の光のレベ
ルを示す情報を記憶するためのメモリ手段と、周囲の光のレベルが以前に記憶さ
れたレベルと同一かまたは実質的に同一であるときに自律性車両器具が識別でき
るように、周囲の光のレベルを以前に記憶された情報と比較するための手段とを
備えることを特徴とする請求項15から請求項18のいずれかに記載の自律性車
両器具。 【請求項20】 前記ナビゲーションシステムは、さらに、障害物と部屋の
特徴とを検出するための複数のセンサーを具備することを特徴とする請求項15 から請求項19のいずれかに記載の自律性車両器具。 【請求項21】 前記検出システムは、受信された信号のパラメータが、要
求された条件をいつ満たすのかを検出するための手段を具備することを特徴とす
る請求項15から請求項20のいずれかに記載の自律性車両器具。 【請求項22】 前記検出システムは、受信された信号の場の強度が、所定
の限界点をいつ超過するのかを検出するための手段を具備することを特徴とする
請求項21に記載の組み合わせ。 【請求項23】 前記ナビゲーションシステムは、受信された信号が所定の
限界点を超過したことを検出すると、実質的に等しい場の強度の経路を辿る方向
へ前記器具を進めるように配置されていることを特徴とする請求項22に記載の
自律性車両器具。 【請求項24】 前記自律性車両器具は、ロボット型床面クリーニング装置
であることを特徴とする請求項1から請求項23のいずれかに記載の組み合わせ
または器具。 【請求項25】 前記ロボット型床面クリーニング装置は、ロボット型真空
クリーナーであることを特徴とする請求項24に記載の組み合わせまたは器具。 【請求項26】 自律性車両器具を用いて領域を掃除する方法であって、 自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ込めることができる範囲内の領域の
境界線の少なくとも一部を画定するために、少なくとも1つの境界探知器をある
位置に配置する段階と、 前記器具を、領域を掃除するために動作させる段階と を具備し、 前記器具は、該器具を領域全域において進めるためのナビゲーションシステム
と、該器具が境界探知器の存在を検出することを可能にする検出システムとを用
い、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用い、かつ、第1境界探知器を検出すると、該第1境界探知器に よりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぎ、かつ、第2境界探知器 を検出すると、ある一定の条件が満たされるまで、該第2境界探知器によりマー キングされた境界線の一部を横切ることを防ぐ ことを特徴とする方法。 【請求項27】 前記器具は、第2境界探知器を検出すると、領域を完全に 横切るまで、前記境界探知器によりマーキングされた境界線の一部を横切ること を防ぐように配置されていることを特徴とする請求項26に記載の方法。 【請求項28】 実質的に、添付図面を参照して本明細書に記載されている
ような自律性車両器具、該自律性車両器具と境界探知器との組み合わせ、または
、床面領域を掃除する方法。 【手続補正2】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】発明の名称 【補正方法】変更 【補正の内容】 【発明の名称】 器具に対するまたは器具に関連する改善 【手続補正3】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】0003 【補正方法】変更 【補正の内容】 【0003】 公知の自律性床面クリーニング装置の中には、部屋全域において配置されたナ
ビゲーションビーコンまたはトランスポンダを用いるものもある。ビーコンから
クリーニング装置において受信された信号は、クリーニング装置が自らの位置を
部屋内において確認するのに役立つ。通常は、クリーニング装置は、各々のビー
コンから受信された信号を用いる三角測量方法により、自らの位置を部屋内にお
いて確認する。部屋内におけるビーコンの位置については、クリーニング装置が
予め知ることができるか、または、クリーニング装置は、部屋の周縁部を移動中
に、ビーコンの位置を確立することができる。このようなビーコンは、クリーニ
ング装置が部屋のどこに配されていても、該クリーニング装置が該ビーコンから
信号を受信することを可能にするのに十分高い電力のものである。この形式のク
リーナーは、米国特許第5,682,313号明細書(Edlundらによる)に示さ
れている。このクリーナーは、最初に、その超音波センサーを用いて、壁面辿り
ルーチン(wall tracking routine)を実行し、かつ、このルーチンの間に、部
屋全域においてトランスポンダの位置を登録する。その後に、クリーナーは、各
々のトランスポンダから受信された信号を用いて、部屋内における自らの位置と
、自らが壁面辿りルーチンの間に得た部屋内におけるトランスポンダの位置の情
報とを確認することができる。ナビゲーションの補助として赤外線ビーコンを用 いることについては、米国特許第5,165,064号明細書に示されている。 欧州特許出願公開第0,774,702号公報(EP0774702)は、作 業領域の内側および外側の境界線が磁気マーカーにより画定される、自動ロボッ トのための境界線検出システムについて説明している。 【手続補正4】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】0005 【補正方法】変更 【補正の内容】 【0005】 【課題を解決するための手段】 本発明の第1の特徴は、少なくとも2つの境界探知器と結合した自律性車両器
具を提供することであり、前記境界探知器については、自律性車両器具を少なく
とも一時的に閉じ込めることができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を
画定するために、複数の位置において、使用のために配置することができ、前記 境界検出器は、異なる信号を送信し、 前記器具には、該器具を領域全域において
進めるためのナビゲーションシステムと、該器具が境界探知器の存在を検出する
ことを可能にする検出システムとが設けられ、前記検出システムは、境界探知器
から信号を受信するための手段を具備し、前記器具は、境界探知器により画定さ
れた境界線の一部を検出するために、受信された信号を用いるように、かつ、第 1境界探知器を検出すると、該第1境界探知器によりマーキングされた境界線の 一部を横切ることを防ぐように、かつ、第2境界探知器を検出すると、ある一定 の条件が満たされるまで、該第2境界探知器によりマーキングされた境界線の一 部を横切ることを防ぐように、 配置されている。 【手続補正5】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】0008 【補正方法】変更 【補正の内容】 【0008】 領域(部屋)間の境界については、異なる信号を他の境界探知器へ送信する境
界探知器によりマーキングすることができる。前記器具は、ある一定の条件が満
たされるまで、領域間の境界を、横切るべきではない境界として処理する。この
条件は、いつ器具が領域を完全に横切ったのかというものであってもよい。
Claims (32)
- 【請求項1】 自律性車両器具と、少なくとも1つの携帯用境界探知器との
組み合わせであって、 前記携帯用境界探知器については、自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ
込めることができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を画定するために、
ある位置において、使用のために配置することができ、 前記器具には、該器具を領域全域において進めるためのナビゲーションシステ
ムと、該器具が携帯用境界探知器の存在を検出することを可能にする検出システ
ムとが設けられ、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するための手段を具備し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用いるように配置されていることを特徴とする組み合わせ。 - 【請求項2】 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を横
切ることを防ぐために、受信された信号を用いるように配置されていることを特
徴とする請求項1に記載の組み合わせ。 - 【請求項3】 前記器具は、ある一定の条件が満たされるまで、境界探知器
のうちの少なくとも1つによりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防
ぐために、受信された信号を用いるように配置されていることを特徴とする請求
項1に記載の組み合わせ。 - 【請求項4】 前記器具は、領域を完全に横切るまで、前記境界探知器のう
ちの少なくとも1つによりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐよ
うに配置されていることを特徴とする請求項3に記載の組み合わせ。 - 【請求項5】 前記境界探知器のうちの少なくとも1つは、該境界探知器が
他の領域に対する境界をマーキングすることを示す信号を送信することを特徴と
する請求項3または請求項4に記載の組み合わせ。 - 【請求項6】 前記自律性車両器具は、信号送信機と信号受信機とを備え、
かつ、境界探知器は、信号送信機から受信された信号を変更するための、かつ、
変更された信号を信号受信機へ送信するための手段を備えることを特徴とする請
求項1から請求項5のいずれかに記載の組み合わせ。 - 【請求項7】 前記変更手段は、受動回路を備えていることを特徴とする請
求項6に記載の組み合わせ。 - 【請求項8】 前記受動回路はループ共振回路であり、かつ、前記信号送信
機は、該ループ共振回路の共振周波数でまたは該共振周波数に近い周波数で信号
を送信するように配置されていることを特徴とする請求項7に記載の組み合わせ
。 - 【請求項9】 前記境界探知器は細長く、かつ、前記共振回路は、該探知器
の長さに沿って分布されていることを特徴とする請求項8に記載の組み合わせ。 - 【請求項10】 前記送信機は磁気信号を生成し、かつ、前記変更手段は合
金を備えることを特徴とする請求項6に記載の組み合わせ。 - 【請求項11】 前記境界探知器は信号送信機を備え、かつ、前記自律性車
両器具は、信号受信機を備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれ
かに記載の組み合わせ。 - 【請求項12】 前記ナビゲーションシステムは、周囲の光のレベルを検出
するための光検出器と、自律性車両器具が方向を変更したときに周囲の光のレベ
ルを示す情報を記憶するためのメモリ手段と、周囲の光のレベルが以前に記憶さ
れたレベルと同一かまたは実質的に同一であるときに自律性車両器具が識別でき
るように、周囲の光のレベルを以前に記憶された情報と比較するための手段とを
備えることを特徴とする請求項1から請求項11のいずれかに記載の組み合わせ
。 - 【請求項13】 前記ナビゲーションシステムは、さらに、障害物と部屋の
特徴とを検出するための複数のセンサーを具備することを特徴とする請求項1か
ら請求項12のいずれかに記載の組み合わせ。 - 【請求項14】 前記検出システムは、受信された信号のパラメータが、要
求された条件をいつ満たすのかを検出するための手段を具備することを特徴とす
る請求項1から請求項13のいずれかに記載の組み合わせ。 - 【請求項15】 前記検出システムは、受信された信号の場の強度が、所定
の限界点をいつ超過するのかを検出するための手段を具備することを特徴とする
請求項13に記載の組み合わせ。 - 【請求項16】 前記ナビゲーションシステムは、受信された信号が所定の
限界点を超過したことを検出すると、実質的に等しい場の強度の経路を辿る方向
へ前記器具を進めるように配置されていることを特徴とする請求項15に記載の
組み合わせ。 - 【請求項17】 ナビゲーションシステムと検出システムとを具備する自律
性車両器具であって、 前記ナビゲーションシステムは、前記器具を領域全域において進めるためのも
のであり、 前記検出システムは、前記器具が携帯用境界探知器の存在を検出することを可
能にするためのものであり、 前記携帯用境界探知器については、自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ
込めることができる範囲内の領域の境界線の少なくとも一部を画定するために、
ある位置において、使用のために配置することができ、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信するための手段を具備し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用いるように配置されていることを特徴とする自律性車両器具。 - 【請求項18】 前記境界探知器により画定された境界線の一部を横切るこ
とを防ぐために、受信された信号を用いるように配置されていることを特徴とす
る請求項17に記載の自律性車両器具。 - 【請求項19】 ある一定の条件が満たされるまで、境界探知器のうちの少
なくとも1つによりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように配
置されていることを特徴とする請求項17に記載の自律性車両器具。 - 【請求項20】 領域を完全に横切るまで、前記境界探知器のうちの少なく
とも1つによりマーキングされた境界線の一部を横切ることを防ぐように配置さ
れていることを特徴とする請求項19に記載の自律性車両器具。 - 【請求項21】 前記境界探知器のうちの1つが他の領域に対する境界をマ
ーキングすることを示す信号を検出するように配置されていることを特徴とする
請求項19または請求項20に記載の自律性車両器具。 - 【請求項22】 前記境界探知器へ信号を送信するための信号送信機と、該
境界探知器から信号を受信するための信号受信機とを具備することを特徴とする
請求項17から請求項21のいずれかに記載の自律性車両器具。 - 【請求項23】 前記送信機は、境界探知器内の共振回路を励起するための
信号を送信し、かつ、前記受信機は、共振回路により変更された信号を受信する
ことを特徴とする請求項22に記載の自律性車両器具。 - 【請求項24】 前記ナビゲーションシステムは、周囲の光のレベルを検出
するための光検出器と、自律性車両器具が方向を変更したときに周囲の光のレベ
ルを示す情報を記憶するためのメモリ手段と、周囲の光のレベルが以前に記憶さ
れたレベルと同一かまたは実質的に同一であるときに自律性車両器具が識別でき
るように、周囲の光のレベルを以前に記憶された情報と比較するための手段とを
備えることを特徴とする請求項17から請求項23のいずれかに記載の自律性車
両器具。 - 【請求項25】 前記ナビゲーションシステムは、さらに、障害物と部屋の
特徴とを検出するための複数のセンサーを具備することを特徴とする請求項17
から請求項24のいずれかに記載の自律性車両器具。 - 【請求項26】 前記検出システムは、受信された信号のパラメータが、要
求された条件をいつ満たすのかを検出するための手段を具備することを特徴とす
る請求項17から請求項25のいずれかに記載の自律性車両器具。 - 【請求項27】 前記検出システムは、受信された信号の場の強度が、所定
の限界点をいつ超過するのかを検出するための手段を具備することを特徴とする
請求項26に記載の組み合わせ。 - 【請求項28】 前記ナビゲーションシステムは、受信された信号が所定の
限界点を超過したことを検出すると、実質的に等しい場の強度の経路を辿る方向
へ前記器具を進めるように配置されていることを特徴とする請求項27に記載の
自律性車両器具。 - 【請求項29】 前記自律性車両器具は、ロボット型床面クリーニング装置
であることを特徴とする請求項1から請求項28のいずれかに記載の組み合わせ
または器具。 - 【請求項30】 前記ロボット型床面クリーニング装置は、ロボット型真空
クリーナーであることを特徴とする請求項29に記載の組み合わせまたは器具。 - 【請求項31】 自律性車両器具を用いて領域を掃除する方法であって、 自律性車両器具を少なくとも一時的に閉じ込めることができる範囲内の領域の
境界線の少なくとも一部を画定するために、少なくとも1つの携帯用境界探知器
をある位置に配置する段階と、 前記器具を、領域を掃除するために動作させる段階と を具備し、 前記器具は、該器具を領域全域において進めるためのナビゲーションシステム
と、該器具が携帯用境界探知器の存在を検出することを可能にする検出システム
とを用い、 前記検出システムは、境界探知器から信号を受信し、 前記器具は、境界探知器により画定された境界線の一部を検出するために、受
信された信号を用いることを特徴とする方法。 - 【請求項32】 実質的に、添付図面を参照して本明細書に記載されている
ような自律性車両器具、該自律性車両器具と境界探知器との組み合わせ、または
、床面領域を掃除する方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB9827779.1 | 1998-12-18 | ||
GBGB9827779.1A GB9827779D0 (en) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | Improvements in or relating to appliances |
PCT/GB1999/004259 WO2000038029A1 (en) | 1998-12-18 | 1999-12-16 | Autonomous vehicular appliance, especially vacuum cleaner |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002533797A true JP2002533797A (ja) | 2002-10-08 |
JP4489301B2 JP4489301B2 (ja) | 2010-06-23 |
Family
ID=10844398
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000590023A Expired - Lifetime JP4489301B2 (ja) | 1998-12-18 | 1999-12-16 | 自律性車両器具と境界ロケータとの組み合わせ、自律性車両器具、および自律性車両器具を用いた掃除方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6671592B1 (ja) |
EP (1) | EP1149333B1 (ja) |
JP (1) | JP4489301B2 (ja) |
AT (1) | ATE227857T1 (ja) |
AU (1) | AU1790200A (ja) |
DE (1) | DE69903979T2 (ja) |
GB (1) | GB9827779D0 (ja) |
WO (1) | WO2000038029A1 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004195215A (ja) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Irobot Corp | 自律的床清掃ロボット |
JP2005507537A (ja) * | 2001-11-03 | 2005-03-17 | ダイソン・リミテッド | 自律マシン |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8659256B2 (en) | 2001-01-24 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Robot confinement |
JP2014132432A (ja) * | 2013-01-05 | 2014-07-17 | Msi Comp Shenzhen Co | 掃除ロボットおよびその制御システム |
CN107003669A (zh) * | 2014-12-16 | 2017-08-01 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
JP2017185257A (ja) * | 2005-12-02 | 2017-10-12 | アイロボット コーポレイション | ロボットシステム |
JP2018500633A (ja) * | 2014-12-16 | 2018-01-11 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
Families Citing this family (123)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2357028A (en) * | 1999-12-06 | 2001-06-13 | Notetry Ltd | Barrier for robotic floor cleaning device |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
SE518483C2 (sv) | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hjulupphängning för en självgående städapparat |
SE518482C2 (sv) * | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat |
SE518683C2 (sv) | 2001-03-15 | 2002-11-05 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat |
SE518395C2 (sv) * | 2001-03-15 | 2002-10-01 | Electrolux Ab | Närhetsavkännande system för en autonom anordning och ultraljudgivare |
SE0100924D0 (sv) | 2001-03-15 | 2001-03-15 | Electrolux Ab | Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus |
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
ES2600352T3 (es) * | 2001-06-12 | 2017-02-08 | Irobot Corporation | Robot móvil |
IL145680A0 (en) | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
WO2003026474A2 (en) | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
DE60301148T2 (de) * | 2002-01-24 | 2006-06-01 | Irobot Corp., Burlington | Verfahren und System zur Roboterlokalisierung und Beschränkung des Arbeitsbereichs |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
KR100466321B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
GB2398394B (en) | 2003-02-14 | 2006-05-17 | Dyson Ltd | An autonomous machine |
US7805220B2 (en) | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
US7801645B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-21 | Sharper Image Acquisition Llc | Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system |
US20040204792A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robotic vacuum with localized cleaning algorithm |
JP2004275468A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | 自走式掃除機およびその運転方法 |
KR100528297B1 (ko) * | 2003-07-31 | 2005-11-15 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기의 제어시스템 |
US7599758B2 (en) * | 2003-09-19 | 2009-10-06 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
US7237298B2 (en) * | 2003-09-19 | 2007-07-03 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
US7424766B2 (en) * | 2003-09-19 | 2008-09-16 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
DE10346216B3 (de) * | 2003-09-24 | 2004-09-09 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines Bodenreinigungssystems und Bodenreinigungssystem zur Durchführung des Verfahrens |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
JP2007530978A (ja) | 2004-03-29 | 2007-11-01 | エヴォリューション ロボティクス インコーポレイテッド | 反射光源を使用する位置推定方法および装置 |
US7617557B2 (en) * | 2004-04-02 | 2009-11-17 | Royal Appliance Mfg. Co. | Powered cleaning appliance |
ATE536577T1 (de) | 2004-06-24 | 2011-12-15 | Irobot Corp | Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung |
US7706917B1 (en) * | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
CA2578525A1 (en) * | 2004-08-27 | 2006-03-09 | Sharper Image Corporation | Robot cleaner with improved vacuum unit |
JP2006113952A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Funai Electric Co Ltd | 充電式走行システム |
JP2008520394A (ja) | 2004-11-23 | 2008-06-19 | エス.シー. ジョンソン アンド サン、インコーポレイテッド | 表面床クリーニングと組み合わせた空気の浄化を提供する装置および方法 |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
ATE523132T1 (de) | 2005-02-18 | 2011-09-15 | Irobot Corp | Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
US20100222926A1 (en) * | 2005-05-09 | 2010-09-02 | Ting-Yin Chiu | Virtual wall system |
US7389166B2 (en) | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
US7877166B2 (en) * | 2005-06-28 | 2011-01-25 | S.C. Johnson & Son, Inc. | RFID navigational system for robotic floor treater |
JP2007037713A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Funai Electric Co Ltd | 監視装置及び自走式掃除機 |
DE102005046813A1 (de) * | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation |
EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
KR101074937B1 (ko) | 2005-12-02 | 2011-10-19 | 아이로보트 코퍼레이션 | 모듈형 로봇 |
ES2378138T3 (es) | 2005-12-02 | 2012-04-09 | Irobot Corporation | Movilidad de robot de cubrimiento |
EP2466411B1 (en) | 2005-12-02 | 2018-10-17 | iRobot Corporation | Robot system |
EP2013671B1 (en) | 2006-03-17 | 2018-04-25 | iRobot Corporation | Lawn care robot |
EP2548492B1 (en) | 2006-05-19 | 2016-04-20 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
US7984529B2 (en) | 2007-01-23 | 2011-07-26 | Radio Systems Corporation | Robotic pet waste treatment or collection |
JP2010526594A (ja) | 2007-05-09 | 2010-08-05 | アイロボット コーポレイション | 小型自律カバレッジロボット |
CN102065738A (zh) * | 2008-06-02 | 2011-05-18 | 熊津豪威株式会社 | 机器人清洁器***和控制机器人清洁器的方法 |
FR2932900B1 (fr) * | 2008-06-23 | 2010-08-27 | Plymouth Francaise Sa | Procede de guidage d'un vehicule. |
US8774970B2 (en) | 2009-06-11 | 2014-07-08 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Trainable multi-mode floor cleaning device |
DE102009027602A1 (de) | 2009-07-10 | 2011-01-20 | Robert Bosch Gmbh | Selbststeuerndes Fahrzeug |
CN102048499B (zh) * | 2009-10-26 | 2015-04-01 | 三星电子株式会社 | 移动机器人***以及控制移动机器人***的方法 |
WO2011103198A1 (en) | 2010-02-16 | 2011-08-25 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
KR101792112B1 (ko) * | 2010-10-26 | 2017-10-31 | 삼성전자주식회사 | 횡단보도 보행보조시스템 및 그 제어방법 |
CN103443612B (zh) | 2010-12-30 | 2016-04-20 | 美国iRobot公司 | 碎屑监视 |
WO2012099694A1 (en) | 2010-12-30 | 2012-07-26 | Irobot Corporation | Coverage robot navigation |
TWI424912B (zh) * | 2011-01-28 | 2014-02-01 | Pegatron Corp | 機器人控制系統及方法 |
US8532860B2 (en) * | 2011-02-25 | 2013-09-10 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for automatically yielding to high-priority traffic |
EP2713844B1 (en) | 2011-04-29 | 2019-03-27 | iRobot Corporation | Resilient and compressible roller and autonomous coverage robot |
US11471020B2 (en) | 2011-04-29 | 2022-10-18 | Irobot Corporation | Robotic vacuum cleaning system |
US8752662B1 (en) | 2011-08-24 | 2014-06-17 | Jerome Mack | Multifunction storage bin utility apparatus |
CN103251359B (zh) * | 2012-02-16 | 2017-03-08 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 扫地机器人的控制方法 |
US9146560B2 (en) | 2012-03-30 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | System and method for implementing force field deterrent for robot |
US9043070B2 (en) | 2012-08-22 | 2015-05-26 | Industrial Technology Research Institute | Moving device and moving control method thereof |
TWI468105B (zh) * | 2012-08-22 | 2015-01-11 | Ind Tech Res Inst | 移動裝置及其移動控制方法 |
JP6202544B2 (ja) | 2012-08-27 | 2017-09-27 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | ロボット位置決めシステム |
CN105101855A (zh) | 2013-04-15 | 2015-11-25 | 伊莱克斯公司 | 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器 |
US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
WO2015094553A1 (en) | 2013-12-18 | 2015-06-25 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
KR102137857B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-07-24 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 랜드마크 인식 방법 |
KR102116596B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-05-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 |
EP3084539B1 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
EP3082541B1 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
EP3084543B1 (en) | 2013-12-19 | 2021-05-19 | Husqvarna AB | Obstacle detection for a robotic lawnmower |
KR102099495B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-04-09 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지 |
WO2015090402A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
KR102130190B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-07-03 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 |
CN105848545B (zh) | 2013-12-20 | 2019-02-19 | 伊莱克斯公司 | 灰尘容器 |
EP3126921B1 (en) | 2014-03-31 | 2021-02-24 | iRobot Corporation | Autonomous mobile robot |
US9375842B2 (en) | 2014-05-15 | 2016-06-28 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot confinement system |
CN106415423B (zh) | 2014-07-10 | 2021-01-01 | 伊莱克斯公司 | 用于检测机器人清洁装置的测量误差的方法 |
EP3190938A1 (en) | 2014-09-08 | 2017-07-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
CN106659345B (zh) | 2014-09-08 | 2019-09-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
US9516806B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
US9510505B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-06 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
CN105629972B (zh) * | 2014-11-07 | 2018-05-18 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 引导式虚拟墙*** |
CN106998980B (zh) | 2014-12-10 | 2021-12-17 | 伊莱克斯公司 | 使用激光传感器检测地板类型 |
US10874271B2 (en) | 2014-12-12 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
US9420741B2 (en) | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
US9538702B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
EP3282912B1 (en) | 2015-04-17 | 2020-06-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
CN105059818B (zh) * | 2015-07-17 | 2017-06-13 | 河南摩西机械制造有限公司 | 一种沙棘采摘送料机构 |
US11115798B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Pairing a beacon with a mobile robot |
US10034421B2 (en) | 2015-07-24 | 2018-07-31 | Irobot Corporation | Controlling robotic lawnmowers |
CN107920709A (zh) | 2015-09-03 | 2018-04-17 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备*** |
US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
US10459063B2 (en) | 2016-02-16 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot |
JP7035300B2 (ja) | 2016-03-15 | 2022-03-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品 |
WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
CN107402571A (zh) * | 2016-05-20 | 2017-11-28 | 富泰华工业(深圳)有限公司 | 声音强度定位引导***及方法 |
US10512384B2 (en) | 2016-12-15 | 2019-12-24 | Irobot Corporation | Cleaning roller for cleaning robots |
US10375880B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-08-13 | Irobot Corporation | Robot lawn mower bumper system |
JP6834685B2 (ja) | 2017-03-29 | 2021-02-24 | アイシン精機株式会社 | 車両誘導装置、方法及びプログラム |
WO2019013989A1 (en) | 2017-07-14 | 2019-01-17 | Irobot Corporation | BLADE ASSEMBLY FOR MOBILE GRASS CUTTING ROBOT |
US10595624B2 (en) | 2017-07-25 | 2020-03-24 | Irobot Corporation | Cleaning roller for cleaning robots |
US10583561B2 (en) | 2017-08-31 | 2020-03-10 | Neato Robotics, Inc. | Robotic virtual boundaries |
GB2567944A (en) * | 2017-08-31 | 2019-05-01 | Neato Robotics Inc | Robotic virtual boundaries |
CN108415433B (zh) * | 2018-03-22 | 2021-12-07 | 杭州苏珀曼智能科技有限公司 | 越线的识别方法及其防越线的控制*** |
EP3782774B1 (en) * | 2018-04-06 | 2023-11-08 | LG Electronics Inc. | Mobile robot |
KR102249808B1 (ko) | 2018-04-06 | 2021-05-10 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법 |
US11272823B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-03-15 | Neato Robotics, Inc. | Zone cleaning apparatus and method |
US11109727B2 (en) | 2019-02-28 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Cleaning rollers for cleaning robots |
EP4261643A4 (en) * | 2020-12-10 | 2024-04-10 | Yamabiko Corporation | WORK ROBOT SYSTEM |
CN114271737B (zh) * | 2022-01-26 | 2022-11-29 | 深圳巴诺机器人有限公司 | 一种迎宾式扫地机的控制方法和装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01180010A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 移動車 |
JPH04205007A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-27 | Toshiba Corp | 床面清掃装置 |
US5165064A (en) * | 1991-03-22 | 1992-11-17 | Cyberotics, Inc. | Mobile robot guidance and navigation system |
US5321614A (en) * | 1991-06-06 | 1994-06-14 | Ashworth Guy T D | Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles |
SE502834C2 (sv) * | 1994-03-29 | 1996-01-29 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning |
IL113913A (en) * | 1995-05-30 | 2000-02-29 | Friendly Machines Ltd | Navigation method and system |
EP0774702B1 (en) * | 1995-11-07 | 2001-10-10 | Friendly Robotics Ltd. | A boundary detection system for an automated robot |
US6076226A (en) * | 1997-01-27 | 2000-06-20 | Robert J. Schaap | Controlled self operated vacuum cleaning system |
-
1998
- 1998-12-18 GB GBGB9827779.1A patent/GB9827779D0/en not_active Ceased
-
1999
- 1999-12-16 EP EP99961220A patent/EP1149333B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-16 AT AT99961220T patent/ATE227857T1/de not_active IP Right Cessation
- 1999-12-16 DE DE69903979T patent/DE69903979T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-16 AU AU17902/00A patent/AU1790200A/en not_active Abandoned
- 1999-12-16 US US09/868,486 patent/US6671592B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-16 JP JP2000590023A patent/JP4489301B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-16 WO PCT/GB1999/004259 patent/WO2000038029A1/en active IP Right Grant
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9038233B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-05-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8659255B2 (en) | 2001-01-24 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9167946B2 (en) | 2001-01-24 | 2015-10-27 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning robot |
US9582005B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-02-28 | Irobot Corporation | Robot confinement |
US9622635B2 (en) | 2001-01-24 | 2017-04-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8659256B2 (en) | 2001-01-24 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Robot confinement |
JP2005507537A (ja) * | 2001-11-03 | 2005-03-17 | ダイソン・リミテッド | 自律マシン |
US8474090B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-07-02 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8671507B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-03-18 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8763199B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-07-01 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8516651B2 (en) | 2002-01-03 | 2013-08-27 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8656550B2 (en) | 2002-01-03 | 2014-02-25 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
JP2004195215A (ja) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Irobot Corp | 自律的床清掃ロボット |
JP2014030770A (ja) * | 2002-12-16 | 2014-02-20 | Irobot Corp | ロボットシステム |
JP2014030771A (ja) * | 2002-12-16 | 2014-02-20 | Irobot Corp | 自律的床清掃ロボット |
US10182695B2 (en) | 2005-12-02 | 2019-01-22 | Irobot Corporation | Robot system |
JP2017185257A (ja) * | 2005-12-02 | 2017-10-12 | アイロボット コーポレイション | ロボットシステム |
JP2014132432A (ja) * | 2013-01-05 | 2014-07-17 | Msi Comp Shenzhen Co | 掃除ロボットおよびその制御システム |
CN107003669A (zh) * | 2014-12-16 | 2017-08-01 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
JP2018500636A (ja) * | 2014-12-16 | 2018-01-11 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ |
JP2018500633A (ja) * | 2014-12-16 | 2018-01-11 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
US10534367B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
CN107003669B (zh) * | 2014-12-16 | 2023-01-31 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69903979D1 (de) | 2002-12-19 |
DE69903979T2 (de) | 2003-08-28 |
AU1790200A (en) | 2000-07-12 |
WO2000038029A1 (en) | 2000-06-29 |
JP4489301B2 (ja) | 2010-06-23 |
GB9827779D0 (en) | 1999-02-10 |
EP1149333A1 (en) | 2001-10-31 |
ATE227857T1 (de) | 2002-11-15 |
US6671592B1 (en) | 2003-12-30 |
EP1149333B1 (en) | 2002-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4489301B2 (ja) | 自律性車両器具と境界ロケータとの組み合わせ、自律性車両器具、および自律性車両器具を用いた掃除方法 | |
JP6758402B2 (ja) | 自律型ロボットの自動ドッキング及びエネルギー管理システム及び方法 | |
EP3432107B1 (en) | Cleaning robot and controlling method thereof | |
EP3417755B1 (en) | Autonomous traveling device | |
US8666554B2 (en) | System and method for area coverage using sector decomposition | |
CN111743450B (zh) | 可移动装置的回充方法及可移动装置 | |
US9043017B2 (en) | Home network system and method for an autonomous mobile robot to travel shortest path | |
CN102018481B (zh) | 驱动清洁机器人的方法 | |
US6841963B2 (en) | Robot cleaner, system thereof and method for controlling same | |
EP3418842A1 (en) | Autonomous travelling body | |
KR20200018198A (ko) | 이동 로봇 및 그 제어방법, 이동 로봇 시스템 | |
EP3919238B1 (en) | Mobile robot and control method therefor | |
CN107518830A (zh) | 控制自主移动机器人的***和方法 | |
US20050085947A1 (en) | Autonomouse machine | |
GB2344900A (en) | Robotic floor cleaning device with obstacle detection | |
TWI759760B (zh) | 清掃機器人及其控制方法 | |
JP4411248B2 (ja) | 移動監視ロボット | |
CN111308994B (zh) | 机器人控制方法以及机器人*** | |
KR100437157B1 (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
TWI760881B (zh) | 清掃機器人及其控制方法 | |
US20220147050A1 (en) | Methods and devices for operating an intelligent mobile robot | |
CN113759885B (zh) | 用于自主作业设备的信号站 | |
JP2021101812A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
CN113064419B (zh) | 智能割草***及其通道识别方法 | |
CN113805574B (zh) | 识别边界信号的方法和自主作业设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20050420 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090514 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100225 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100302 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100331 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4489301 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |