JP3344079B2

JP3344079B2 - 自走式掃除機

Info

Publication number: JP3344079B2
Application number: JP12019394A
Authority: JP
Inventors: 崇文石橋; 晶弘木村; 保道小林; 秀隆藪内; 光康小川; 俊明藤原; 修江口; 弘文乾; 祥史高木; 義貴黒木
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-06-01
Filing date: 1994-06-01
Publication date: 2002-11-11
Anticipated expiration: 2017-11-11
Also published as: JPH07322977A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、掃除機に移動機能を付加して清掃
時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。特
に最近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ
類を搭載した、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発も行なわれている。

【０００３】この種の自走式掃除機は、清掃機能として
本体底部に吸い込みノズルやブラシ等を備え、移動機能
としてモータで駆動される走行輪や操舵輪等を有し、光
学式誘導手段やジャイロを用いた慣性航法手段等を利用
して本体の誘導制御を行い、内部に蓄電池などの電源を
備えているのが通常である。

【０００４】以下に従来の自走式掃除機について説明す
る。図８および図９において、２は自走式掃除機本体
（以下本体という）であり、１は床面の塵埃をかき集め
るサイドブラシであり、３は床面の塵埃をかき上げて吸
い込む回転ブラシであり、４は塵埃を吸引するための真
空圧を発生させるファンモータであり、これらで清掃手
段１０を構成している。５は本体２を走行、操舵する走
行操舵手段であり、６は障害物を検知する障害物検知手
段であり、７は方位センサであり、８は走行位置を認識
する位置認識手段であり、９は位置認識手段８、障害物
検知手段６からの信号により走行操舵手段５を制御し、
また清掃手段１０を制御する判断処理部である。

【０００５】この種の自走式掃除機では、走行操舵手段
５により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を
検知するまで直進し、検知した地点でジャイロ等の方位
センサ７の出力を基に１８０度ターンを行い再度直進す
る。以後この様な往復動作を繰り返し、位置認識手段８
により清掃区域内の現在位置を認識しながら、ファンモ
ータ４、回転ブラシ３、サイドブラシ１の清掃手段１０
にて清掃する構成としている。また、設定距離または障
害物を検知するまで前進した後、後退するという動作を
１往復毎にジャイロ等の方位センサ７の出力を基に所定
の角度を振って行い、以後この様な前後動作を繰り返し
て清掃を行う構成も工夫されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成では、サイドブラシ１、回転ブラシ３は本体
２が清掃動作中は、集塵性をよくするため高出力で常に
動作させており、壁際の清掃時にサイドブラシ１による
壁面の傷付きが生じたり、清掃方向の反転時等の走行速
度の低減による絨毯の単位面積当たりの回転ブラシ３の
接触時間の長さによって絨毯の特定部分に傷付きが生じ
るという問題点を有していた。

【０００７】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、壁際以外ではサイドブラシを高出力にて動作させ
て、壁際では回転数を低く、また、回転ブラシにおいて
は清掃方向の反転時に回転数を低くすることにより、
壁、絨毯等に傷を付ける事無く集塵性を落とさずに清掃
する事ができる自走式掃除機を提供する事を目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明の自走式掃除機は、第１の手段として、本体を移
動させる走行操舵手段と、床面の塵埃をかき集めるブラ
シと、前記ブラシを駆動する駆動手段と、進行方向並び
に左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する
障害物検知手段とを備え、前記障害物検知手段からの信
号に応じて前記駆動手段を制御する構成としている。

【０００９】第２の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき集める複数のブラシと、
前記ブラシを個別に駆動する複数の駆動手段と、進行方
向並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検
出する障害物検知手段とを備え、前記障害物検知手段か
らの信号に応じて前記複数の駆動手段を個別に制御する
構成としている。

【００１０】第３の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前
記回転ブラシを駆動する駆動手段と、進行方向並びに左
右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害
物検知手段とを備え、前記障害物検知手段からの信号に
応じて前記駆動手段を制御する構成としている。

【００１１】第４の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前
記回転ブラシを駆動する駆動手段と、前記本体が清掃を
行う領域の縦、横の距離を入力する清掃領域入力手段
と、走行距離をカウントする走行距離カウント部を備
え、前記走行距離カウント部からの信号に応じて前記駆
動手段を制御する構成としている。

【００１２】

【作用】第１の手段によれば、障害物検知手段からの信
号により本体の前方、側方の近傍に障害物が存在しない
と判断すれば駆動手段によりブラシを高速で動作させ
る。障害物が存在すると判断すればブラシの回転数を低
速で動作させ、壁際、障害物の近傍を清掃するときも壁
等に傷を付ける事無く、集塵性を落とさずに清掃する事
ができる。

【００１３】第２の手段によれば、障害物検知手段から
の信号により本体の前方側方の近傍に障害物が存在しな
いと判断すれば複数の駆動手段により複数のブラシを高
速で動作させる。本体の側方近傍に障害物が存在すると
判断すれば障害物の存在する側方に位置するブラシのみ
の回転数を低速で動作させ、前方の近傍に障害物が存在
すると判断すれば本体両側方のブラシの回転数を低速で
動作させて壁際、障害物の近傍を清掃するときも壁等に
傷を付ける事無く、より高い集塵性を保持しながら清掃
する事ができる。

【００１４】第３の手段によれば、障害物検知手段から
の信号により本体の前方の近傍に障害物が存在しないと
判断すれば駆動手段により回転ブラシを高速で動作させ
る。障害物が存在すると判断すれば回転ブラシの回転数
を低速で動作させ、絨毯等に傷を付ける事無く、集塵性
を落とさずに清掃する事ができる。

【００１５】第４の手段によれば、清掃領域入力手段よ
り入力した情報を基に、清掃動作中は回転ブラシを高速
にて動作させる。清掃領域入力手段より入力した縦の直
進距離だけ往路を直進すると進行方向を反転して復路を
直進して戻ってくるという動作を清掃領域入力手段より
入力した横の距離だけ繰り返すが、それぞれの直進にお
いて走行距離カウント部が直進開始時から現在までの走
行距離を積算しており、この積算値が設定値より小さい
ときと、清掃領域入力手段より入力した縦の直進距離と
積算値の差が設定値より小さいときのみ回転ブラシを低
速で動作させる事により、絨毯等に傷を付ける事無く、
集塵性を落とさずに清掃する事ができる。

【００１６】

【実施例】（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について図面を参照して説
明する。尚、従来と同一の部分については同一符号を付
し、説明を省略する。

【００１７】図１に示すように、本体２の前の方に左右
に対にして配置しているサイドブラシ１２は清掃手段２
０の一部を構成し、走行操舵手段５、サイドブラシ１２
を含む清掃手段２０の動作を制御する判断処理部１９の
信号により、サイドブラシ駆動手段１８でサイドブラシ
１２を同時に駆動する構成としている。

【００１８】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が図２に示すよう
に清掃路Ａを走行しているとき、つまり走行操舵手段５
により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を検
知するまで前進し、検知した地点で方位センサ７の出力
を基に１８０度ターンを行い再度前進するという動作を
繰り返しているとき、方位センサ７の角度情報と走行操
舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は現
在の走行位置の情報を判断処理部１９に出力する。判断
処理部１９は、位置認識手段８からの入力信号と障害物
検知手段６からの障害物までの距離の信号により、走行
操舵手段５と清掃手段２０を制御する。また、判断処理
部１９では障害物検知手段６から前方と側方の壁２２ま
での距離信号とあらかじめ設定しておいた本体２と壁２
２までの距離Ｄの大小の比較を常に行っており、距離信
号が距離Ｄより大きいときには本体２から壁２２までの
距離が、サイドブラシ１２が接触しない距離と判断して
サイドブラシ１２を高速にて動作させるようサイドブラ
シ駆動手段１８に信号を出力し、サイドブラシ駆動手段
１８はサイドブラシ１２を高速で動作させる。反対に、
距離信号が距離Ｄより小さいときには、本体２から壁２
２までの距離が、サイドブラシ１２が接触する可能性の
ある距離と判断してサイドブラシ１２を低速にて動作さ
せるようサイドブラシ駆動手段１８に信号を出力し、サ
イドブラシ駆動手段１８はサイドブラシ１２を低速で動
作させる。

【００１９】清掃路Ｂにおいては、壁２２沿いの動作で
あり、図２に示すように距離信号は距離Ｄより小さいの
で、上記のようにサイドブラシ１２を低速で動作させ
る。

【００２０】以上のように本実施例によれば、清掃手段
２０の一構成部として本体２の前の方に左右に対にして
配置したサイドブラシ１２と、前記サイドブラシ１２を
同時に駆動するサイドブラシ駆動手段１８と、本体２を
走行、操舵する走行操舵手段５と、方位センサ７と、前
記方位センサ７の角度情報と前記走行操舵手段５からの
走行距離情報により現在の走行位置を認識する位置認識
手段８と、距離Ｄのしきい値を設定し、障害物検知手段
６からの信号により前記サイドブラシ１２の回転数を制
御し、位置認識手段８からの信号により、走行操舵手段
５、清掃手段２０の動作を制御する判断処理部１９を設
ける事により、壁２２際でのみサイドブラシ１２の回転
数を低速にして、壁２２際の近傍を清掃するときもサイ
ドブラシ１２の壁２２への影響を最小にして、集塵性を
落とさずに清掃する事ができる。

【００２１】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例について図面を参照して説
明する。

【００２２】図３に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例１の構成に本体２の前の方に左右
に対になって配置している左側の第１のサイドブラシ３
１と、右側の第２のサイドブラシ３２とで清掃手段４０
の一部を構成し、走行操舵手段５、第１のサイドブラシ
３１、第２のサイドブラシ３２を含む清掃手段４０の動
作を制御する判断処理部３９の信号により、第１のサイ
ドブラシ３１を駆動する第１のサイドブラシ駆動手段３
７と、第２のサイドブラシ３２を駆動する第２のサイド
ブラシ駆動手段３８を備えた構成とした点である。

【００２３】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が、図２に示すよ
うに清掃路Ａを走行しているとき、つまり走行操舵手段
５により清掃区域の内側を障害物検知手段６が障害物を
検知するまで前進し、検知した地点で方位センサ７の出
力を基に１８０度ターンを行い再度前進するという動作
を繰り返しているとき、方位センサ７の角度情報と走行
操舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は
現在の走行位置の情報を判断処理部３９に出力する。判
断処理部３９は、位置認識手段８からの入力信号と障害
物検知手段６からの障害物までの距離の信号により、走
行操舵手段５と清掃手段４０を制御する。また、判断処
理部３９では障害物検知手段６から前方と壁２２までの
距離信号とあらかじめ設定しておいた本体２と前方の壁
２２までの距離Ｄ、側方までの距離信号とあらかじめ設
定しておいた本体２と側方の壁２２までの距離Ｄ’の大
小の比較を常に行っており、前方の距離信号が距離Ｄよ
り大きく側方の距離信号が距離Ｄ’より大きいときには
本体２から壁２２までの距離が、第１のサイドブラシ３
１、第２のサイドブラシ３２が接触しない距離と判断し
て第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２を
共に高速にて動作させるよう第１のサイドブラシ駆動手
段３７、第２のサイドブラシ駆動手段３８に信号を出力
し、第１のサイドブラシ駆動手段３７、第２のサイドブ
ラシ駆動手段３８は第１のサイドブラシ３１、第２のサ
イドブラシ３２を高速で動作させる。障害物検知手段６
から入力される前方の距離信号が距離Ｄより小さいとき
には、側方の壁２２までの距離信号と距離Ｄ’との大小
に関わらず、本体２から前方の壁２２までの距離が第１
のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２が共に接
触する可能性のある距離と判断して第１のサイドブラシ
３１、第２のサイドブラシ３２を低速にて動作させるよ
う第１のサイドブラシ駆動手段３７、第２のサイドブラ
シ駆動手段３８に信号を出力し、第１のサイドブラシ駆
動手段３７、第２のサイドブラシ駆動手段３８はそれぞ
れ第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ３２を
低速で動作させる。

【００２４】また、清掃路Ｂの１往復目の往路や、図２
中のＺ点のような障害物検知手段６から入力される前方
の距離信号が距離Ｄより大きいときでも、側方（左方）
の壁２２までの距離信号が距離Ｄ’よりも小さいときに
は、判断処理部３９は左側の第１のサイドブラシ３１が
壁２２に接触する可能性があると判断して第１のサイド
ブラシ３１のみ低速で動作させるように第１のサイドブ
ラシ駆動手段３７に信号を出力し、第１のサイドブラシ
３１のみ低速で動作させる。

【００２５】以上のように本実施例によれば、清掃手段
４０の一構成部として本体２の前の方に左右に対にして
配置した第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブラシ
３２と、前記第１のサイドブラシ３１、第２のサイドブ
ラシ３２を各々駆動する第１のサイドブラシ駆動手段３
７、第２のサイドブラシ駆動手段３８と、本体２を走
行、操舵する走行操舵手段５と、方位センサ７と、前記
方位センサ７の角度情報と前記走行操舵手段５からの走
行距離情報により現在の走行位置を認識する位置認識手
段８と、距離Ｄ、Ｄ’のしきい値を設定し、障害物検知
手段６からの信号により前記第１のサイドブラシ３１、
第２のサイドブラシ３２の回転数を制御し、位置認識手
段８からの信号により、走行操舵手段５、清掃手段４０
の動作を制御する判断処理部３９を設ける事により、壁
２２際でのみ第１，第２のサイドブラシ３１，３２の回
転数を低速にし、また側方に壁が存在するときには壁が
存在する方のサイドブラシのみの回転数を低速にし、壁
２２際の近傍を清掃するときも第１のサイドブラシ３
１、第２のサイドブラシ３２の壁２２への影響を最小に
して、集塵性を落とさずに清掃する事ができる。

【００２６】（実施例３）以下、本発明の第３の実施例について図４、図５を参照
して説明する。

【００２７】図４に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例１の構成に床面の塵埃をかき揚げ
て吸引する回転ブラシ４２で清掃手段５０の一部を構成
し、走行操舵手段５、回転ブラシ４２を含む清掃手段５
０の動作を制御する判断処理部４９の信号により、回転
ブラシ４２を駆動する回転ブラシ駆動手段４８を備えた
構成とした点である。

【００２８】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が、図５に示すよ
うに壁５１に対して矢印ａの方向を方位センサ７の基準
方向にして角度θを振り、前進と後退を繰り返しながら
壁５１から距離Ｌまでの清掃領域を清掃しながら走行し
ているとする。この時、方位センサ７の角度情報と走行
操舵手段５からの走行距離情報により位置認識手段８は
現在の走行位置の情報を判断処理部４９に出力する。判
断処理部４９は、前進中は障害物検知手段６からの信号
により壁５１を検知すると進行方向を後退に切り換え、
後退中は位置認識手段８からの信号により、壁５１から
距離Ｌ後退すると前進に切り換えるように走行操舵手段
５に信号を出力し前後動作を行う。図中のＣは清掃幅を
示す。壁５１を検知して進行方向を切り換えるとき、本
体２の走行速度の絶対値は零に収束し、進行方向が反転
すると、再び増加してゆく。この進行方向が反転すると
き、床面の単位面積当たりの回転ブラシ４２の接触時間
が長くなり、つまり壁５１付近の床面のみ回転ブラシ４
２の接触時間が長くなる。

【００２９】判断処理部４９ではまた、障害物検知手段
６から入力される前方と壁５１までの距離信号と、あら
かじめ設定しておいた本体２と壁５１までの距離Ｄの大
小の比較を常に行っており、距離信号が距離Ｄより大き
いときには本体２が進行方向を反転しない距離と判断し
て回転ブラシ４２を高速にて動作させるよう回転ブラシ
駆動手段４８に信号を出力し、回転ブラシ駆動手段４８
は回転ブラシ４２を高速で動作させる。反対に、距離信
号が距離Ｄより小さいときには本体２が進行方向の反転
動作に入る前だと判断して回転ブラシ４２を低速にて動
作させるよう回転ブラシ駆動手段４８に信号を出力し、
回転ブラシ駆動手段４８は回転ブラシ４２を低速で動作
させる。

【００３０】以上のように本実施例によれば、清掃手段
５０の一構成部として回転して床面の塵埃をかき揚げる
回転ブラシ４２と、前記回転ブラシ４２を駆動する回転
ブラシ駆動手段４８と、本体２を走行、操舵する走行操
舵手段５と、方位センサ７と、前記方位センサ７の角度
情報と前記走行操舵手段５からの走行距離情報により現
在の走行位置を認識する位置認識手段８と、距離Ｄのし
きい値を設定し、障害物検知手段６からの信号により前
記回転ブラシ４２の回転数を制御し、位置認識手段８か
らの信号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作
を制御する判断処理部４９を設ける事により、壁５１際
でのみ回転ブラシ４２の回転数を低速にして、壁５１際
の近傍を清掃するときも回転ブラシ４２の床面への影響
を最小にして、集塵性を損なう事無く清掃する事ができ
る。

【００３１】なお、本実施例では、前方の壁５１に関し
て説明したが、後方の壁に関しても同様であることは言
うまでもない。

【００３２】（実施例４）以下、本発明の第４の実施例について図面を参照して説
明する。

【００３３】図６に示すように、本実施例の特徴とする
ところは、前述実施例３の構成に位置認識手段８から出
力される走行距離の信号により、直進距離を計数する走
行距離カウント部６６と走行操舵手段８からの信号によ
り、走行操舵手段５、回転ブラシ４２を含む清掃手段５
０の動作を制御する判断処理部６９からの信号により回
転ブラシ４２を駆動する回転ブラシ駆動手段６８を備え
た構成とした点である。

【００３４】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて以下その動作を説明する。本体２が図７に示すよう
に矢印ａの方向を方位センサ７の基準方向にして角度θ
を振り、前進と後退を繰り返しながら、走行開始地点Ｙ
から動作するよう設定された距離Ｌまでの清掃領域を清
掃しながら走行している。この時、方位センサ７の角度
情報と走行操舵手段５からの走行距離情報により位置認
識手段８は現在の走行位置の情報を判断処理部６９に出
力し、判断処理部６９は、距離Ｌを前進すると進行方向
を後退に切り換え、距離Ｌを後退すると前進に切り換え
るように走行操舵手段５に信号を出力し前後動作を行
う。進行方向を切り換えるとき、本体２の走行速度の絶
対値は零に収束し、進行方向が反転すると、再び増加し
てゆく。この進行方向が反転するとき、床面の単位面積
当たりの回転ブラシ４２の接触時間が長くなり、つまり
壁付近の床面のみ回転ブラシ６２の接触時間が長くな
る。

【００３５】走行距離カウント部６６は位置認識手段８
からの走行距離信号を入力しており、一直進毎に直進開
始時から現在までの走行距離を計数して積算値を判断処
置部６９に出力している。判断処理部６９ではまた、走
行距離カウント部６６より入力される一直進での走行距
離積算値信号と、あらかじめ設定しておいた本体２の停
止位置からの一定の距離を距離Ｄとした時の距離（Ｌ−
Ｄ）との大小の比較を常に行っており、走行距離積算値
信号が距離（Ｌ−Ｄ）より小さいときには本体２が進行
方向を反転しない距離と判断して回転ブラシ４２を高速
にて動作させるよう回転ブラシ駆動手段６８に信号を出
力し、回転ブラシ駆動手段６８は回転ブラシ４２を高速
で動作させる。反対に、走行積算値信号が距離（Ｌ−
Ｄ）より大きいときには本体２が進行方向の反転動作に
入る前だと判断して回転ブラシ４２を低速にて動作させ
るよう回転ブラシ駆動手段６８に信号を出力し、回転ブ
ラシ駆動手段６８は回転ブラシ４２を低速で動作させ
る。

【００３６】以上のように本実施例によれば、清掃手段
５０の一構成部として回転して床面の塵埃をかき揚げる
回転ブラシ４２と、前記回転ブラシ４２を駆動する回転
ブラシ駆動手段６８と、本体２を走行、操舵する走行操
舵手段５と、方位センサ７と、前記方位センサ７の角度
情報と前記走行操舵手段５からの走行距離情報により現
在の走行位置を認識する位置認識手段８と、前記位置認
識手段８からの信号により一直進での走行距離を計数す
る走行距離カウント部６６と、距離Ｄのしきい値を設定
し、走行距離カウント部６６からの信号により前記回転
ブラシ４２の回転数を制御し、位置認識手段８からの信
号により、走行操舵手段５、清掃手段５０の動作を制御
する判断処理部６９を設ける事により、進行方向反転の
走行速度低下時には回転ブラシ４２の回転数を低速にし
て、回転ブラシ４２の床面の特定の部分への影響を最小
にして、かつ集塵性を損なう事無く清掃する事ができ
る。

【００３７】尚、本実施例１〜４において、障害物検知
手段６が検知する対象物を壁としたが全ての障害物を対
象としても良い事は言うまでもない。また、低速で動作
させるという表現をしようしているが、低速には停止の
状態も含まれる。

【００３８】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように本発明
は、第１の手段として、本体を移動させる走行操舵手段
と、床面の塵埃をかき集めるブラシと、前記ブラシを駆
動する駆動手段と、進行方向並びに左右方向の障害物の
有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段とを備
え、前記障害物検知手段からの信号に応じて前記駆動手
段を制御する事により、障害物が存在すると判断すれば
ブラシの回転数を低速で動作させ、壁際、障害物の近傍
を清掃するときも壁等に傷を付ける事無く、集塵性を落
とさずに清掃する事ができる。

【００３９】第２の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき集める複数のブラシと、
前記ブラシを個別に駆動する複数の駆動手段と、進行方
向並びに左右方向の障害物の有無と障害物との距離を検
出する障害物検知手段とを備え、前記障害物検知手段か
らの信号に応じて前記複数の駆動手段を個別に制御する
事により、壁際、障害物の近傍を清掃するときも壁等に
傷を付ける事無く、第１の手段よりも高い集塵性を保持
して清掃する事ができる。

【００４０】第３の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前
記回転ブラシを駆動する駆動手段と、進行方向並びに左
右方向の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害
物検知手段とを備え、前記障害物検知手段からの信号に
応じて前記駆動手段を制御する事により、障害物の回避
動作時、進行方向の反転時に回転ブラシの特定部分での
動作集中によって絨毯等に傷を付ける事無く、集塵性を
落とさずに清掃する事ができる。

【００４１】第４の手段として、本体を移動させる走行
操舵手段と、床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前
記回転ブラシを駆動する駆動手段と、前記本体が清掃を
行う領域の縦、横の距離を入力する清掃領域入力手段
と、走行距離をカウントする走行距離カウント部を備
え、前記走行距離カウント部からの信号に応じて前記駆
動手段を制御する事により、壁、障害物の有無に関わら
ず進行方向の反転時には、回転ブラシの特定部分での動
作集中によって絨毯等に傷を付ける事無く、集塵性を落
とさずに清掃する事ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例のブロック図

【図２】本発明の第１、第２の実施例における清掃経路
図

【図３】本発明の第２の実施例のブロック図

【図４】本発明の第３の実施例のブロック図

【図５】本発明の第３の実施例における清掃経路図

【図６】本発明の第４の実施例のブロック図

【図７】本発明の第４の実施例における清掃経路図

【図８】従来の電気掃除機の概略構成図

【図９】従来の電気掃除機のブロック図

【符号の説明】

２本体５走行操舵手段６障害物検知手段７方位センサ８位置認識手段１２サイドブラシ１８サイドブラシ駆動手段１９、３９、４９、６９判断処理部２０、４０、５０清掃手段３１第１のサイドブラシ３２第２のサイドブラシ３７第１のサイドブラシ駆動手段３８第２のサイドブラシ駆動手段４８、６８回転ブラシ駆動手段６６走行距離カウント部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者藪内秀隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者小川光康大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者藤原俊明大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者江口修大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者黒木義貴大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開平６−125861（ＪＰ，Ａ) 特開平５−46246（ＪＰ，Ａ) 特開平６−22884（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47L 9/00 102 A47L 9/28

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】本体を移動させる走行操舵手段と、床面
の塵埃をかき集めるブラシと、前記ブラシを駆動する駆
動手段と、進行方向並びに左右方向の障害物の有無と障
害物との距離を検出する障害物検知手段とを備え、前記
障害物検知手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御
する自走式掃除機。
【請求項２】本体を移動させる走行操舵手段と、床面
の塵埃をかき集める複数のブラシと、前記ブラシを個別
に駆動する複数の駆動手段と、進行方向並びに左右方向
の障害物の有無と障害物との距離を検出する障害物検知
手段とを備え、前記障害物検知手段からの信号に応じて
前記複数の駆動手段を個別に制御する自走式掃除機。
【請求項３】本体を移動させる走行操舵手段と、床面
の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前記回転ブラシを駆
動する駆動手段と、進行方向並びに左右方向の障害物の
有無と障害物との距離を検出する障害物検知手段とを備
え、前記障害物検知手段からの信号に応じて前記駆動手
段を制御する自走式掃除機。
【請求項４】本体を移動させる走行操舵手段と、床面
の塵埃をかき揚げる回転ブラシと、前記回転ブラシを駆
動する駆動手段と、前記本体が清掃を行う領域の縦、横
の距離を入力する清掃領域入力手段と、走行距離をカウ
ントする走行距離カウント部を備え、前記走行距離カウ
ント部からの信号に応じて前記駆動手段を制御する自走
式掃除機。