JP4838978B2 - 自律的床清掃ロボット - Google Patents
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Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (7)
- 床清掃ロボットにおいて、
シャーシを含む略円形のハウジング構造部と、
前記シャーシの横方向の対向する端部に配置され、前記ロボットを支持するとともに床清掃時に床表面で前記ロボットを前方に駆動させるための左主要車輪サブアセンブリおよび右主要車輪サブアセンブリからなる駆動システムと、
前記シャーシに少なくとも部分的に配置され、粒子を吸込むことにより床清掃を行う真空システムと、
床清掃時に前記床表面から粒子を収集する主要ブラシ・アセンブリと、
前記略円形のハウジング構造部の外周近傍であって、前記ロボットの進行方向において前記主要ブラシ・アセンブリの前方に配置され、床清掃時に、前記真空システムまたは前記主要ブラシ・アセンブリと協働して、前記ハウジング構造部の外周よりも外側の粒子、または前記真空システム若しくは前記主要ブラシ・アセンブリの範囲よりも外側の粒子を前記真空システムに向かって導向させるサイド・ブラシ・アセンブリと、
前記真空システムまたは前記主要ブラシ・アセンブリと連通して、前記略円形のハウジング構造部に着脱可能に取付けられ、前記真空システムにより吸込まれた粒子または前記主要ブラシ・アセンブリにより収集された粒子を格納する着脱可能な粉塵用カートリッジと、
床清掃時に前記ロボットが遭遇した状況を表す信号を発信するセンサシステムと、
前記駆動システムと連通し、前記センサシステムにより発信された信号に応じて前記ロボットの運動を制御する制御システムと、を具備し、
前記センサシステムは、
前記ハウジング構造部の前縁端近傍であって、前記ロボットの進行方向において前記左および右主要車輪サブアセンブリの前方に配設され、前記床表面の降下縁部を検出して直立部信号を発信する直立部検出器と、
前記ロボットの進行方向において、前記直立部検出器の後方に配置され、前記左および右主要車輪サブアセンブリにそれぞれ連結される車輪低下検出器であって、連結される前記左および右主要車輪サブアセンブリが、それぞれ接触スイッチの位置に侵入した場合を低下として検出して車輪低下信号を発信する車輪低下検出器と、を備えており、
前記制御システムは、前記降下縁部の検出時における前記直立部信号に応じて前記ロボットの運動を制御して、前記ロボットを前記降下縁部から退避させると共に前記ロボットに運動を続けさせ、前記車輪低下の検出時における前記車輪低下信号に応じて前記左および右主要車輪サブアセンブリが有するモータを停止させることを特徴とする床清掃ロボット。 - 前記制御システムは、降下縁部の検出時における前記直立部信号および前記車輪低下信号の各々に応じて前記ロボットの運動の速度を低下させる、請求項1に記載の床清掃ロボット。
- 前記制御システムは、降下縁部の検出時における前記直立部信号および前記車輪低下信号の少なくともいずれか一方に応じて前記ロボットの運動の方向を変化させる、請求項1または2に記載の床清掃ロボット。
- 前記センサシステムは、障害物の検出時に障害物信号を発信する障害物検出センサを更に備え、前記制御システムは障害物の検出時における前記障害物信号に応じて前記ロボットの運動を制御する請求項1から3のいずれか一項に記載の床清掃ロボット。
- 前記障害物検出センサは接触センサを具備し、前記制御システムは前記接触センサにより発信された障害物信号に応じて前記ロボットに退避行動を行わせると共に前記ロボットに運動を続けさせるようになっている、請求項4に記載の床清掃ロボット。
- 前記制御システムは前記ロボットを動作させて複数のモードのうちのいくつかのモードを選択するようになっており、前記複数のモードは、前記ロボットが前記床上のスポットの到達範囲を規定するスポット到達範囲モード、前記ロボットが障害物に隣接して移動する障害物追随モード、および障害物に遭遇した後で前記ロボットが前記障害物から概ね離れる方向に移動する反動モードを含んでいる請求項1から5のいずれか一項に記載の床清掃ロボット。
- 前記サイド・ブラシ・アセンブリは、前記直立部検出器の近傍に配置され、前記直立部検出器の検出領域を横切って動作されるものであり、該サイド・ブラシ・アセンブリの動作によって前記直立部検出器による降下縁部の検出を妨げないように、ロボットの外周を超えて伸びるのに十分な長さを有する、一定幅の棒状のブラシアームを備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の床清掃ロボット。
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