JP6178274B2 - 自律的床清掃ロボット - Google Patents
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Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (13)
- 自律的床清掃ロボットであって、
前記ロボットの略円筒形の外形を形成する、シャーシ、カバー及びバンパを含むハウジングと、
前記ロボットを床表面上で移動させるよう構成される駆動車輪であって、前記ハウジングの、前記ロボットの進行方向における中央部且つ前記進行方向と直交し前記床表面に平行な横方向における対向する側面に隣接して、前記略円筒形の外周より内側に配置される第一駆動車輪及び第二駆動車輪と、
前記ハウジング内に配置され、前記床表面に対して略平行な軸周りに回転して該床表面から粒子を掃引するよう構成されるブラシを含む清掃ヘッドと、
前記ハウジングの外周を越えた位置から前記清掃ヘッドに向けて粒子を掃引するよう構成されるサイド・ブラシであって、前記ハウジングの底面において前記略円筒形の外周より内側に固定され、前記床表面に対して略垂直な軸周りに回転駆動されるシャフトを有する回転駆動部材と、該回転駆動部材に連結されて該転駆動部材と共に回転する、前記ハウジングの外周を越えて延在するブラシ手段と、を有するサイド・ブラシと、を備え、
前記第一駆動車輪の一部は、前記床表面に垂直な方向から見た場合に、前記回転するサイド・ブラシの軌跡を規定する領域内に位置することを特徴とする、自律的床清掃ロボット。 - 前記清掃ヘッドは、前記横方向において、前記第一駆動車輪と前記第二駆動車輪との間に配置される、請求項1に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記サイド・ブラシは、前記ロボットの進行方向において、前記第一駆動車輪よりも前方に配置される、請求項1または2に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記自律的床清掃ロボットは、さらに、前記ロボットの進行方向において前記第一駆動車輪の前方に配置され、前記床表面の降下縁部を検出するよう構成される直立部検出器を備え、
前記サイド・ブラシは、前記直立部検出器と前記床表面との間を通過すると共に、前記直立部検出器の降下縁部の検出を妨げないよう回転方向に間隔をあけて配置される複数のブラシ手段を備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記複数のブラシ手段の各々は一群の剛毛からなる、請求項4に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第一駆動車輪及び前記第二駆動車輪は、それぞれの車輪に連結された別個のモータを備え、
前記ロボットの制御部は、前記別個のモータを独立して駆動して該ロボットを床表面上で移動させる、請求項1から5のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第一駆動車輪及び前記第二駆動車輪は、前記ハウジングの前記進行方向における中央部且つ前記横方向における対向する側面に隣接して、前記略円筒形の外周より内側にそれぞれ設けられた凹み内に、独立して取り付けられる、請求項1から6のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記自律的床清掃ロボットは、さらに、該ロボットが前記床表面から取り去られた場合に、前記第一駆動車輪及び前記第二駆動車輪を前記ハウジングの底部平面の下方へ付勢するためのスプリングを備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記清掃ヘッドは、更に、粒子を吸込むことにより床清掃を行う真空システムを備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記自律的床清掃ロボットは、前記真空システムにより吸込まれた粒子及び前記清掃ヘッドにより収集された粒子を格納する着脱可能な粉塵用カートリッジを備える、請求項9に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記粉塵用カートリッジは、該粉塵用カートリッジに着脱可能に取り付けられるフィルタを備える、請求項10に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記自律的床清掃ロボットは、前記清掃ヘッドを覆うように取り付けられる仕切部材であって、一本以上の狭幅部材を含む仕切部材をさらに備える、請求項1から11のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第一駆動車輪及び前記第二駆動車輪は、それぞれ右駆動車輪及び左駆動車輪である、請求項1から12のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
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