JPH07222705A - 床面清掃ロボット - Google Patents

床面清掃ロボット

Info

Publication number
JPH07222705A
JPH07222705A JP6016469A JP1646994A JPH07222705A JP H07222705 A JPH07222705 A JP H07222705A JP 6016469 A JP6016469 A JP 6016469A JP 1646994 A JP1646994 A JP 1646994A JP H07222705 A JPH07222705 A JP H07222705A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
switch
mounting bracket
sliding plate
cleaning robot
floor cleaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6016469A
Other languages
English (en)
Inventor
Keisuke Adachi
圭助 足立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu General Ltd
Original Assignee
Fujitsu General Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu General Ltd filed Critical Fujitsu General Ltd
Priority to JP6016469A priority Critical patent/JPH07222705A/ja
Publication of JPH07222705A publication Critical patent/JPH07222705A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 床面清掃ロボットにおいて、前進走行で段差
がある場合段差検出装置により緊急停止を行っている。
万一、駆動装置が誤動作等により停止しないときに備え
第二の安全装置を安価に提供することを目的とする。 【構成】 台車１の前方に設けられた前方従動輪４と段
差検知装置３を備えた固定板８に摺動スペーサー９を設
け、フランジ付摺動ローラー１０を固着している。キャ
スター１１の上部に、Ｌ字形に形成した垂直部に摺動溝
孔１３を穿設し、垂直部の一方の側面にスイッチ摺動板
１４を形成した取付金具１２を溶着し、同取付金具１２
を固定板８に摺動ローラー１０を介して上下に移動自在
に装着している。固定板８にスイッチ摺動板１４と並行
して固着したスイッチ取付板１５に、スイッチ摺動板１
４の移動を検知するレバー式マイクロスイッチ１６ａ，
１６ｂを螺着してキャスター１１の異常検知装置を構成
している。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は床面清掃ロボットに係
り、より詳しくは安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の床面清掃ロボットは、図３に示す
ように台車１に図示していないが洗浄水と汚水を溜める
二つの水槽と吸引ポンプ及びバッテリ等を搭載し、一対
の駆動輪２と段差検出装置３を有する前方従動輪４と後
方従動輪５を備え、前進しながら洗浄水を滴下してブラ
シユニット６で複数の円形ブラシを水平に回転させ、床
面を清掃して塵と汚水を吸引装置７で吸引している。こ
の床面清掃ロボットは赤外線と超音波センサー等による
図示していない制御装置を使用した自動走行式であり、
走行中に障害物や床面に段差等がある場合は前方従動輪
４の前端部に備えた障害物検知装置や段差検知装置で障
害物や床面の異常を検知し、方向を変えるか駆動輪を停
止するようにしている。しかしながら、赤外線と超音波
センサー等による制御装置を使用した自動制御にも異常
信号等による誤動作が極めて稀ではあるが発生する危険
性があり、床面に段差がある場合は前方従動輪４の落下
により、そのまま前進すれば２００kgを超える床面清掃
ロボットを転倒させる問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記にような問題点を
解決するために、本発明は床面に段差がある場合、万一
段差検出装置で床面の高さの異常を検知して駆動輪を停
止させる安全装置が動作しないときでも、駆動輪を確実
に停止させる安価な第二の安全装置を提供することを目
的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、中央に一対の
駆動輪を備え、その前後に従動輪を備えた台車上に水
槽、吸引ポンプ、バッテリ等を搭載し、前記駆動輪と前
記従動輪の間にモーターを有するブラシユニットを装着
し、前記台車の前方フレームに、前面に摺動溝孔とスイ
ッチ摺動板を形成した取付金具に前記台車の進行方向に
回動自在に従動するキャスターを固着し、前記取付金具
を上下に移動自在に装着し、同取付金具の位置を検知し
て前記駆動輪を停止させる検知装置を設けたことを特徴
とする。たことを特徴とする。また、前記前方のフレー
ムにスイッチ取付板を設け、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板を摺動し、前記キャスターによる前記取付
金具の上下移動を検知し、前記駆動輪を停止するレバー
式マイクロスイッチを、前記スイッチ取付板に取付けた
ことを特徴とする。さらに、前記取付金具に形成したス
イッチ摺動板の上方と下方の移動位置を検知し、共に前
記駆動輪を停止する二つのレバー式マイクロスイッチを
上下対向して設けたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明によれば、台車の前方のフレームに滑り
易い摺動用スペーサを設けて複数のフランジ付摺動ロー
ラーを固着し、進行方向に回動自在に従動するキャスタ
ーを固着した取付金具に摺動溝孔とスイッチ摺動板を形
成し、摺動ローラーに摺動溝孔を嵌着してキャスターを
上下方向に移動自在に取付けることができる。取付金具
のスイッチ摺動板と並行して前方のフレームにスイッチ
取付板を固着し、二つのレバー式マイクロスイッチを上
下対向して設けている。走行中に段差があって前方従動
輪が脱輪した場合キャスターは自重で下がり、障害物に
乗り上げた場合押し上げられ、同時に摺動板を上下させ
る。マイクロスイッチのレバーを摺動するスイッチ摺動
板の上下によりマイクロスイッチが動作することにな
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例について説明する。
図１に示すように、前方従動輪４の固定板８に装着され
る第二の安全装置に関する構成品以外は従来例と同じで
あるので床面清掃ロボットの全体構成の説明は省略す
る。尚、同じ構成品には同一の番号を使用している。台
車１の前方のフレーム８に前方従動輪４及び段差検知装
置３を固着している。この前方のフレーム８に滑り易い
摺動スペーサ９を設け、上下に二本のフランジ付摺動ロ
ーラー１０を固着している。キャスター１１の上部に、
Ｌ字型に形成した垂直部に摺動溝孔１３を巾を摺動ロー
ラー１０の直径に、二本の摺動ローラー１０の間と上下
に所定の長さを加えた長さに穿設し、垂直部の一方の側
面を折り曲げてスイッチ摺動板１４を形成した取付金具
１２を螺着し、同取付金具１２を前方のフレーム８にフ
ランジ付摺動ローラー１０を介して上下に移動自在に装
着している。前方のフレーム８にスイッチ摺動板１４と
並行してスイッチ取付板１５を固着し、このスイッチ取
付板１５に、床面の異常によって上下するキャスター１
１と共に移動する取付金具１２のスイッチ摺動板１４に
摺動して移動長さを検知する上部マイクロスイッチ１６
ａと下部マイクロスイッチ１６ｂを相対向してスイッチ
取付板１５に螺着している。本実施例での動作を説明す
ると、図２に示すように、走行中に床面に段差等がある
場合に前方フレム８の前端部に備えた段差検知装置３が
検知しないか、又は検知しても駆動装置が停止しないで
前進を続けると前方従動輪４が脱輪する。このときキャ
スター１１は自重で移動してスイッチ摺動板１４が下が
り、押さえられていた上部マイクロスイッチ１６ａが開
放されて動作し、駆動輪２を停止する。また、走行中に
床面に乗り上げるような障害物があればがキャスター１
１は上方に移動してスイッチ摺動板１４が上がり、下部
マイクロスイッチ１６ａが開放されて動作し、駆動輪２
を停止する。
【０００７】
【発明の効果】上記のように、本発明は台車の前方摺動
輪に並設して上下に移動自在に設けたキャスターの取付
板の移動範囲をマイクロスイッチからなる検知装置で検
知し、駆動輪を停止する安価な安全装置を構成できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例についての要部の構成を示す
斜視図である。
【図２】本発明の一実施例のマイクロスイッチの動作を
示す説明図である
【図３】従来例による床面清掃ロボットの概念を示す側
面図である。
【符号の説明】
１ 台車 ２ 駆動輪 ３ 段差検知装置 ４ 前方従動輪 ５ 後方従動輪 ６ ブラシユニット ７ 吸引装置 ８ 取付板 ９ 摺動スペーサー 10 フランジ付摺動ローラー 11 キャスター 12 取付金具 13 摺動溝孔 14 スイッチ摺動板 15 スイッチ取付板 16 レバー式マイクロスイッチ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 中央に一対の駆動輪を備え、その前後に
    従動輪を備えた台車上に水槽、吸引ポンプ、バッテリ等
    を搭載し、前記駆動輪と前記従動輪の間にモーターを有
    するブラシユニットを装着し、前記台車の前方のフレー
    ムに、前面に摺動溝孔とスイッチ摺動板を形成した取付
    金具を上下に移動自在に装着し、同取付金具に前記台車
    の進行方向に回動自在に従動するキャスターを固着し、
    前記取付金具の位置を検知して前記駆動輪を停止させる
    検知装置を設けたことを特徴とする床面清掃ロボット。
  2. 【請求項２】 前記前方のフレームにスイッチ取付板を
    設け、前記取付金具に形成したスイッチ摺動板を摺動
    し、前記キャスターによる前記取付金具の上下移動を検
    知し、前記駆動輪を停止するレバー式マイクロスイッチ
    を、前記スイッチ取付板に取付けたことを特徴とする請
    求項１記載の床面清掃ロボット。
  3. 【請求項３】 前記取付金具に形成したスイッチ摺動板
    の上方と下方の移動位置を検知し、共に前記駆動輪を停
    止する二つのレバー式マイクロスイッチを上下対向して
    設けたことを特徴とする請求項１記載の床面清掃ロボッ
    ト。
JP6016469A 1994-02-10 1994-02-10 床面清掃ロボット Pending JPH07222705A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6016469A JPH07222705A (ja) 1994-02-10 1994-02-10 床面清掃ロボット

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6016469A JPH07222705A (ja) 1994-02-10 1994-02-10 床面清掃ロボット

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07222705A true JPH07222705A (ja) 1995-08-22

Family

ID=11917128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6016469A Pending JPH07222705A (ja) 1994-02-10 1994-02-10 床面清掃ロボット

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH07222705A (ja)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004195215A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Irobot Corp 自律的床清掃ロボット
US6779805B1 (en) * 1999-10-19 2004-08-24 George L. Marcus Bass and viol hand cart
US7173391B2 (en) 2001-06-12 2007-02-06 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
JP2012231937A (ja) * 2011-04-28 2012-11-29 Toshiba Corp 電気掃除機
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8838274B2 (en) 2001-06-12 2014-09-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8966707B2 (en) 2005-02-18 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8978196B2 (en) 2005-12-02 2015-03-17 Irobot Corporation Coverage robot mobility
JP2015150219A (ja) * 2014-02-14 2015-08-24 シャープ株式会社 自走式電気掃除機
US9223749B2 (en) 2004-07-07 2015-12-29 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9229454B1 (en) 2004-07-07 2016-01-05 Irobot Corporation Autonomous mobile robot system
US9486924B2 (en) 2004-06-24 2016-11-08 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
US10524629B2 (en) 2005-12-02 2020-01-07 Irobot Corporation Modular Robot

Cited By (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6779805B1 (en) * 1999-10-19 2004-08-24 George L. Marcus Bass and viol hand cart
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9446521B2 (en) 2000-01-24 2016-09-20 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US9144361B2 (en) 2000-04-04 2015-09-29 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US9582005B2 (en) 2001-01-24 2017-02-28 Irobot Corporation Robot confinement
US9622635B2 (en) 2001-01-24 2017-04-18 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8368339B2 (en) 2001-01-24 2013-02-05 Irobot Corporation Robot confinement
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7173391B2 (en) 2001-06-12 2007-02-06 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8838274B2 (en) 2001-06-12 2014-09-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9104204B2 (en) 2001-06-12 2015-08-11 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US9949608B2 (en) 2002-09-13 2018-04-24 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
JP2004195215A (ja) * 2002-12-16 2004-07-15 Irobot Corp 自律的床清掃ロボット
US8390251B2 (en) 2004-01-21 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8854001B2 (en) 2004-01-21 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US9215957B2 (en) 2004-01-21 2015-12-22 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8253368B2 (en) 2004-01-28 2012-08-28 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US8378613B2 (en) 2004-01-28 2013-02-19 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US9486924B2 (en) 2004-06-24 2016-11-08 Irobot Corporation Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US9223749B2 (en) 2004-07-07 2015-12-29 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9229454B1 (en) 2004-07-07 2016-01-05 Irobot Corporation Autonomous mobile robot system
US8985127B2 (en) 2005-02-18 2015-03-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8966707B2 (en) 2005-02-18 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8855813B2 (en) 2005-02-18 2014-10-07 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US9445702B2 (en) 2005-02-18 2016-09-20 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US10470629B2 (en) 2005-02-18 2019-11-12 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8382906B2 (en) 2005-02-18 2013-02-26 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8387193B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US9392920B2 (en) 2005-12-02 2016-07-19 Irobot Corporation Robot system
US10524629B2 (en) 2005-12-02 2020-01-07 Irobot Corporation Modular Robot
US8978196B2 (en) 2005-12-02 2015-03-17 Irobot Corporation Coverage robot mobility
US8380350B2 (en) 2005-12-02 2013-02-19 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US9955841B2 (en) 2006-05-19 2018-05-01 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8418303B2 (en) 2006-05-19 2013-04-16 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US10244915B2 (en) 2006-05-19 2019-04-02 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US9492048B2 (en) 2006-05-19 2016-11-15 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US9317038B2 (en) 2006-05-31 2016-04-19 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US9480381B2 (en) 2007-05-09 2016-11-01 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US8239992B2 (en) 2007-05-09 2012-08-14 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US10070764B2 (en) 2007-05-09 2018-09-11 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US10299652B2 (en) 2007-05-09 2019-05-28 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US8438695B2 (en) 2007-05-09 2013-05-14 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US8839477B2 (en) 2007-05-09 2014-09-23 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US11072250B2 (en) 2007-05-09 2021-07-27 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
US11498438B2 (en) 2007-05-09 2022-11-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US10314449B2 (en) 2010-02-16 2019-06-11 Irobot Corporation Vacuum brush
US11058271B2 (en) 2010-02-16 2021-07-13 Irobot Corporation Vacuum brush
JP2012231937A (ja) * 2011-04-28 2012-11-29 Toshiba Corp 電気掃除機
JP2015150219A (ja) * 2014-02-14 2015-08-24 シャープ株式会社 自走式電気掃除機

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07222705A (ja) 床面清掃ロボット
JP3396977B2 (ja) 移動作業ロボット
JPH07129239A (ja) 移動作業ロボット
ITFI20010021A1 (it) Apparecchio pulitore aspirante automatico per pavimenti
KR102124514B1 (ko) 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇
JP5028116B2 (ja) 自走車
CN112168076B (zh) 一种扫地机器人
KR20110091734A (ko) 감지 핸들을 구비하는 로봇 진공 청소기
JP3345982B2 (ja) 移動作業ロボット
KR20100116286A (ko) 로봇 청소기
JPH07334242A (ja) 移動作業ロボット
JPH0759702A (ja) 自走式掃除機
KR20080013410A (ko) 대차바퀴 크리닝장치
JPH02249522A (ja) 自走掃除機
JPS58221925A (ja) 自走式コ−ドレス掃除機
JP4032188B2 (ja) 無人搬送車
US11253124B2 (en) Safety module for a floor cleaning unit
JP3847803B2 (ja) 自走式掃除機
JPS6040483Y2 (ja) タ−ンテ−ブル付トラバ−サ
JPH063251U (ja) 掃除ロボット
JPH0734791B2 (ja) 自走式掃除機
JPH07204145A (ja) 床面清掃ロボット
KR101212408B1 (ko) 자동 청소기
CN219126193U (zh) 一种电梯清洁机
JPS6271747A (ja) 車両洗浄装置