JP4198262B2 - 床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構 - Google Patents
床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、床面清掃ロボットに関し、特に床面と吸塵装置との間隙を調整可能にする床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自律走行機能及び自動清掃機能を備えた床面清掃ロボットが提案されている。
【０００３】
この種の床面清掃ロボットは、例えば図７に清掃ロボット１００の要部側面図を示すように、左右一対の駆動輪１０１及び一つの従動輪１０２によって床面Ｓ上を自動走行すると共に、回転ブラシ１１１及び該回転ブラシ１１１によって掃き出された塵埃を吸引する吸引ノズル１１５等を備えた吸塵装置１１０を取付支持する基板１０９がリンク機構１０８によって昇降自在に取り付けられ、かつこの基板１０９には吸塵装置１１０を床面Ｓ上に下降した際に基板１０９と床面Ｓとの間隙を一定に保持するための補助車輪１０７が設けられている。
【０００４】
この回転ブラシ１１１は、図８に図７のＡ部拡大図を示すように、円柱状の本体部１１１ａの外周面に螺旋状に沿ってブラシ１１１ｂが植設され、基板１０９の下面に着脱自在に取り付けられた断面略コ字状のブラシハウジング１１３内に回転自在に支持され、ブラシハウジング１１３の端部上面に取り付けられた回転ブラシ駆動モータ（図示せず）によって回転駆動される。
【０００５】
一方、吸引ノズル１１５は、回転ブラシ１１１に接近して配置されると共に、上記基板１０９の下面に着脱自在に取り付けられた断面略コ字状のノズルハウジング１１７と、該ノズルハウジング１１７内に配設されて床面Ｓに向かって開口するノズル１１８とを有し、ノズル１１８の幅方向中央部に吸塵モータによって回転駆動される吸引ファン（図示せず）に接続された吸引ホース１１９が接続され、かつノズルハウジング１１７の下端と床面Ｓとの隙間を狭くして床面Ｓ上の塵埃を効率よくノズル１１８内に吸引するためのゴム板等よりなるブレード１２０が取り付けられている。
【０００６】
そして、清掃を伴わない清掃ロボット１００の移動時には、リンク機構１０８によって吸塵装置１１０を上昇せしめた状態で清掃ロボット１００を移動する一方、床面Ｓの清掃に際しては、リンク機構１０８によって補助車輪１０７が床面Ｓ上を転動するように吸塵装置１１０を下降してノズル１１８と床面Ｓとの間隙を一定に保持するように構成されている。
【０００７】
一方、カーペット等を清掃する場合には、清掃するカーペットの毛足の長さの相違に起因してブラシハウジング１１３及びノズルハウジング１１７等のハウジングの下端と床面Ｓとの隙間が過大、或いは該隙間が塞がれて吸塵効率の低下や吸塵モータの故障を誘発することが懸念される。
【０００８】
この対策として、補助車輪１０７を上下移動可能にボルト及びナット１２１によって基板１０９に取付支持し、カーペットの毛足の長さに相応して上記ボルト及びナット１２１によって補助車輪１０７の取付位置を調整することによってカーペットと上記ハウジングとの隙間を調節している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記床面清掃ロボット１００によると、カーペット上等を清掃する場合において、清掃するカーペットの毛足の長さに応じて、ボルト及びナット１２１によっる補助車輪１０７の取付位置を調整して、カーペットと上記ハウジングとの隙間を調節することによって吸塵効率の低下や吸塵モータの故障を未然に回避することができる。
【００１０】
しかし、補助車輪１０７の上下移動調整作業は、作業者が低姿勢でボルト及びナット１２１の螺合を緩め、目視により確認しつつ補助車輪１０７の取付位置の細かい調整を行い、再びボルト及びナット１２１を締め付けて固定することから、作業者に過大な負担を招くことが懸念される。
【００１１】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、吸塵装置の高さ調整が容易に行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する請求項１に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の一調整機構の発明は、駆動輪を備えた走行フレームに昇降手段によって吸塵装置が昇降手段に支持されると共に、下降せしめられた上記吸塵装置と床面との隙間を保持して床面上に支持する補助車輪が吸塵装置に取り付けられた床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記吸塵位置調整機構は、上記補助車輪を吸塵装置の下面より下方に突出して上下動自在に吸塵装置に支持する補助車輪支持機構と、上記吸塵装置に設けられた支持部材に回動自在に軸支された回動軸と、該回動軸の回動角に相応して上記吸塵装置の下面から下方に突出する上記補助車輪の車輪位置を移動せしめる補助車輪移動機構と、上記回動軸を複数の各回動角に選択的に保持する回動軸保持機構とを備え、上記補助車輪支持機構は、上記回動軸に固設された偏心カムと、上下方向に延在して下端に上記補助車輪を回動自在に支持する頂部に上記偏心カムが嵌入すると共に底部に上記偏心カムの周縁が摺接可能なスリットを備えた支持軸と、該支持軸を上下動自在に上記吸塵装置に支持するガイド部材と、上記支持軸を上方に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項１の発明によると、回転軸保持機構によって、清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した回動軸の回動角を選択して保持することによって、補助車輪移動機構を介して、補助車輪支持機構によって支持された車輪が回動軸の回動角に対応する車輪位置に移動せしめられて該位置に保持される。従って、清掃しようとする床面に応じて回動軸保持機構を操作する簡単な操作によって床面と吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。また、補助車輪を回動自在に支持する支持軸をガイド部材によって上下動可能に吸塵装置に支持し、かつ支持軸を付勢手段によって上方に付勢すると共に、回動軸に設けた偏心カムの周縁を支持軸の頂部に摺接可能に配設することによって、回動軸の回動角に応じて偏心カムの周縁によって補助車輪が移動せしめられ、補助車輪支持機構及び補助車輪移動機構の簡素化が得られる。更に、支持軸の頂部に偏心カムが嵌入されるスリットを形成することによって、偏心カムと支持軸との相対的な位置決めがなされ、補助車輪移動機構の作動が確実に達成される。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記回動軸保持機構は、上記支持部材に回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて設けられた複数の係合部と、上記回動軸に設けられ、かつ上記支持部材に沿って延在するアームと、該アームに設けられて上記係合部に選択的に係合可能な係止具とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１に記載の回転軸保持機構を具体化したものであって、請求項２の発明によると、回動軸保持機構が支持部材に形成された係合部と、回動軸に設けられたアームと、アームに設けられた係合部に係合可能な係止具とを備える簡単な構成であって、しかも清掃しようとする床面に応じてアームに設けられた係止具を対応する係止部の係合する簡単な操作によって回動軸の回動角が設定されて床面と吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記係合部は、上記回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて支持部材に穿設された複数の係止孔であり、上記係止具は、上記各係止孔に挿入する方向に付勢されたピン及び、該ピンを上記係止孔から抜き出しせしめる操作部を備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項３の発明によると、係合部が支持部材に穿設された係止孔によって容易に形成され、該係止孔と係止具の係合が操作部の操作によって容易に行え、更に大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記吸塵装置は、上記補助車輪支持機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を共に支持する支持フレームを備えたことを特徴とする。
【００２３】
請求項４に記載の発明によると、上記吸塵装置が、補助車輪支持機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を共に支持する支持フレームを有することから、予め支持フレームに上記補助車輪移動機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を取り付けて吸塵装置に装着することが可能になり、組立作業の効率化が得られると共に、位置調整機構の脱着作業が容易になり整備性に優れるものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構の実施の形態を図によって説明する。
【００２５】
図１は、床面清掃ロボット１の要部側面図、図２は後面図であり、矢印Ｆは前方方向を示している。
【００２６】
床面清掃ロボット１は、左右一対の駆動輪５及び該駆動輪５を回転駆動する走行モータ６を支持して対向配置された一対の側部フレーム１１と、上下方向に延在する回動軸を有する自在キャスター等によって形成される従動輪７を下端に支持する後部フレーム１２と、側部フレーム１１及び後部フレーム１２の上端を連結する上部フレーム１３とを備えた走行フレーム１０を有している。
【００２７】
上部フレーム１３から対向して一対のガイドレール１５が垂下して設けられ、各ガイドレール１５に沿って上下動可能にスライダー１６が支持されると共に、両スライダー１６の下端に吸塵装置３０の基板３１が架設されている。
【００２８】
吸塵装置３０は、走行フレーム１０に支持された昇降手段２０によって昇降せしめられ、昇降手段２０は、シリンダ２３ａ、リンク機構２４及び吊り下げ金具２５を有し、シリンダ２３ａ、２３ｂの伸縮によってリンク機構２４を介して上下動する棒状の吊り下げ金具２５の下端を基板３１の中央部に設けられた係止金具３２の貫通孔を貫通させると共に、吊り下げ金具２５の下端近傍に係止金具３２を隔てて上部ストッパ２６ａ及び下部ストッパ２６ｂを設け、かつ上部ストッパ２６ａと係止金具３２との間にスプリング２６ｃを弾装せしめることによって形成される。
【００２９】
吸塵装置３０は、基板３１の下面に取り外し自在に設けられた幅方向に延在する断面略コ字状のブラシハウジング３３を有し、ブラシハウジング３３内に円柱状の本体部３４ａの外周面にブラシ３４ｂが植設された回転ブラシ３４が回転自在に支持され、回転ブラシ３４がブラシハウジング３３の上面に設けられた回転ブラシ駆動モータ３５によってベルト等を介して回転駆動される。
【００３０】
更に、ブラシハウジング３３の後方に、幅方向に延在する断面略コ字状のノズルハウジング３６が基板３１の下面に取り外し自在に設けられ、ノズルハウジング３６内に床面Ｓに向かって開口するノズル３７が配設され、ノズル３７の幅方向中央部に吸引ファン（図示せず）に接続された吸引ホース３８が接続され、かつノズルハウジング３６の下端と床面Ｓとの隙間を狭くして床面Ｓ上の塵埃を効率よくノズル３７内に吸引するためのゴム板等よりなるブレード３９が取り付けられている。
【００３１】
基板３１には、更に吸塵装置３０の床面からの高さを調節する位置調整機構４０が設けられている。位置調整機構４０について、位置調節機構４０の要部断面図を示す図３及び基板３１から取り外した位置調整機構４０の後面図、平面図、側面図を各々示す図４、図５、図６によって説明する。
【００３２】
位置調整機構４０は、基板３１の上面に両端がボルト及びナット４１ａによって結合されて幅方向に延在する断面略Ｌ字状の支持フレーム４１と、支持フレーム４１に支持された一対の補助車輪４２と、吸塵装置３０の下面より更に下方に突出する補助車輪４２の突出量となる車輪位置を設定する車輪位置設定部５０を有している。
【００３３】
補助車輪４２は、上下方向に延在する円柱状の支持軸４４の下端に回動自在に支持された、いわゆる自在キャスタによって形成され、支持フレーム４１を貫通して該支持フレーム４１に取り付けられた円筒状のガイド部材４５によって支持軸４４が上下動自在に支持されると共に、支持軸４４の頂部には、頂端側が開口して底部４６ａが略水平で前後方向に延在するスリット４６が形成されている。
【００３４】
更に、支持軸４４に設けられた係止部４７ａと支持フレーム４１の上面との間に付勢手段、例えばスプリング４７が弾装されて支持軸４４及び補助車輪４２が常時上方に付勢され、これら支持軸４４、ガイド部材４５、スプリング４７等によって補助車輪４２を吸塵装置３０に上下動自在に支持する補助車輪支持機構４３を形成している。
【００３５】
位置設定部５０は、支持フレーム４１の両端近傍に対向して立設された一対の支持部材５１、５２及び、上記支持軸４４の上方で両支持部材５１及び５２に各々回動自在に軸支されて架設された回動軸５３を有している。
【００３６】
この回動軸５３には、円板状の偏心カム５４が設けられている。この偏心カム５４の周縁は、上記支持軸４４の頂部に形成されたスリット４６に上方から嵌入して底部４６ａに摺接可能に形成され、回動軸５３の回動角に相応して上記支持軸４４をガイド部材４５に沿って移動せしめる補助車輪移動機構を形成している。
【００３７】
一方の支持部材５１には、複数の係合部、本実施の形態では係合部となる６個の係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆが回動軸５３の軸線５３ａを中心として円弧状に配列されて穿設されると共に、この支持部材５１から突出する回動軸５３の端部には、回転軸５３と略直交して延在するアーム５７の基端が結合され、このアーム５７の先端部位に上記係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆに先端が挿入可能なピン５８ａを備えた係止具５８が設けられている。これら支持部材５１に穿設された係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆ、アーム５７、係止具５８等によって上記回動軸５３を複数の各回動角に選択的に保持する回動軸保持機構５５が形成される。
【００３８】
係止具５８のピン５８ａは、係止具５８に設けられた操作部５８ｂの操作、例えば操作部５８ｂを矢印方向へ引き操作することによって、ピン５８ａが支持部材５１から外方に離間する方向に、また引き操作を解除することによってスプリング等の付勢手段（図示せず）によってピン５８ａが支持部材５１方向に付勢されている。
【００３９】
従って、いずれかの係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆとピン５８ａを対向せしめて操作部５８ｂの上記引き操作を解除することによってピン５８ａの先端が対向する係合孔、例えば５６ａに挿入してアーム５７を介して回動軸５３の回動位置、即ち偏心カム５４の回動位置が保持される一方、操作部５８ｂの引き操作によってピン５８ａの先端が係合する係合孔、例えば５６ａから抜き出されてアーム５７による回動軸５３の回動、即ち偏心カム５４の回動が許容される。
【００４０】
そして、支持部材５１の係止孔５６ａに係止具５８のピン５８ａが挿入された際には、偏心カム５４の回動位置は、図３に示す５４ａに維持される。同様に、アーム５７を回動して係止具５８のピン５８ａを選択的に各係止孔５６ｂ、５６ｃ・・・５６ｆに挿入することによって偏心カム５４が各々に対応して５４ｂ、５４ｃ・・・５４ｆの各回動位置に保持される。
【００４１】
この偏心カム５４の回動位置５４ａ、５４ｂ・・・５４ｆに追従して、スリット４６の底部４６ａが偏心カム５４の周縁に当接するように支持軸４４がスプリング４７によって付勢されて位置が規制され、支持軸４４に支持された補助車輪４２の支持フレーム４１からの位置、即ち車輪位置が、偏心カム５４の回動位置に相応する係止具５８のピン５８ａを選択的に挿入する係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆによって４２ａ、４２ｂ・・・４２ｆのように調整される。
【００４２】
なお、この偏心カム５４の回動操作は、偏心カム５４がスリット４６に案内されて回動せしめられることから、支持軸４４の回動が阻止されて偏心カム５４と支持軸４４の相対的な位置決めが保持され円滑に行われる。
【００４３】
次に、このように構成された位置調整機構４０を備えた床面清掃ロボット１の作動について説明する。
【００４４】
床面清掃ロボット１によって例えば、リノリウムタイル面等のハードフロアの清掃にあたっては、先ずシリンダ２３ａ、２３ｂを選択的に伸縮せしめてリンク機構２４を介して上昇する吊り下げ金具２５の下端近傍に上部ストッパ２６ａ、下部ストッパ２６ｂ及びスプリング２６ｃによって吊り下げられた基板３１をガイドレール１５に沿って上昇させ、吸塵装置３０を床面から補助車輪４２が所定量上方の上昇位置まで上昇させて停止する。
【００４５】
吸塵装置３０が上昇位置に停止維持された状態で、アーム５７に取り付けられた係止具５８の操作部５８ｂを図４及び図５に示す矢印方向に引き操作して係止孔、例えば５６ｃよりピン５８ａを抜き出してアーム５７の係止を解除してアーム５７を所定量回動してハードフロア清掃用の係止孔５６ａとピン５８ａとを対向せしめる。
【００４６】
このアーム５７の回動に伴って回動する回動軸５３に設けられた偏心カム５４が回動位置５４ｃから５４ａに回動する。偏心カム５４の回動に伴って、スリット４６の底部４６ａが偏心カム５４の周縁に当接して上方への移動が規制された支持軸４４は、スプリング４７の付勢によって偏心カム５４の回動に追従してガイド部材４５に沿って上昇し、補助車輪４２が車輪位置４２ｃから支持フレーム４１に接近する車輪位置４２ａに移動する。
【００４７】
この状態で、係止具５８の操作部５８ｂの引き操作を解除する。操作部５８ｂの引き操作解除にともなって、係止具５８のピン５８ａの先端を係止孔５６ａに挿入してアーム５７が該位置に係止固定され、アーム５７によって回動軸５３及び回動軸５３に設けられた偏心カム５４の回動が阻止され、偏心カム５４が回動位置５４ａに保持されて支持軸４４に支持された補助車輪４２が車輪位置４２ａに保持される。
【００４８】
次に、シリンダ２３ａを選択的に伸縮せしめてリンク機構２４を介して吊り下げ金具２５を下降させ、吊り下げ金具２５に吊り下げられた吸塵装置３０を補助車輪４２が床面Ｓに載置される下降位置まで下降させて停止する。
【００４９】
このように補助輪４２が比較的基板１８に接近した車輪位置４２ａに保持された状態では、床面Ｓとブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間が適切に保持されて吸塵効率の低下が回避され、良好なハードフロアの清掃が達成される。
【００５０】
そして、清掃している床面が変わる場合、例えばハードなフロアの途中にカーペットが敷かれている場合や、カーペットの毛足の長さが変化する場合には、前述したように、補助車輪４２の取付高さが一定であると、吸引効率が低下したり吸引モータの故障の原因となるので、補助車輪４２の取付け高さを変更する。
【００５１】
その変更は以下のようにして行われる。即ち、清掃面が変わる前後で制そうロボット１を停止させ、アーム５７に取り付けられた係止金具５８の操作部５８ｂを引き操作して係止孔よりピン５８ａを抜き出してアーム５７の係止を解除してアーム５７を回動して他の係止孔にピン５８ａを挿入する。
【００５２】
このアーム５７の回動の際、アーム５７が固定された回動軸５３に固設された偏心カム５４に当接した支持棒４４が上方或いは下方に移動させられ、それに連動して吸塵装置３０が下降或いは上昇して吸塵装置３０の下端と床面Ｓとの間隙が調整される。
【００５３】
このように補助車輪４２の基板３１からの離間距離がカーペットの毛足の長さに応じて調整され、常に床面とブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間が適切に保持されて吸塵効率の低下が回避されて、良好なカーペットの清掃が達成される。
【００５４】
従って、本実施の形態によると、係止具５８に設けられた操作部５８ｂの引き操作によって回動が許容されたアーム５７を清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆとピン５８ａが対向するまで回動することによって、回動する偏心カム５４に追従して補助車輪４２が対応する車輪位置に移動し、操作部５８ｂの引き操作解除によってピン５８ａを対応する係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆに挿入することによって補助車輪４２が対応する車輪位置４２ａ、４２ｂ・・・或いは４２ｆに保持される。換言すると、清掃しようとする床面に対応した係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆに係止具５８のピン５８ａを挿し替える簡単な操作によって床面Ｓとブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間の調整、即ち、吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００５５】
また、補助車輪支持機構４３、回動軸５３、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構５５等を共に支持する支持フレーム４１を有することから、予め支持フレーム４１に取り付けて吸塵装置３０に装着することが可能になり、組立作業の効率化が得られると共に、位置調整機構４０の脱着作業が容易になり整備性の向上がもたらされる。
【００５６】
上記実施の形態では床面に相応して係止具５８のピン５８ａが挿入して係止する６個の係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆを支持部材５１に穿設したが、要求により係止孔の穿設数を他の複数個に適宜変更することも、係止孔に代えてピン５８ａの先端が可能な凹部を設けることも可能であり、また偏心カム５４に代えてリンク機構やギヤ機構等によって補助車輪４２を各対応する車輪位置に移動せしめるように構成することも可能であり、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明した本発明の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構によると、回転軸保持機構によって、清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した回動軸の回動角を選択して保持することによって、補助車輪移動機構を介して、補助車輪支持機構によって支持された車輪が回動軸の回動角に対応する車輪位置に移動せしめられて該位置に保持される。
【００５８】
従って、清掃しようとする床面に応じて回動軸保持機構を操作する簡単な操作によって床面と吸塵装置の高さ調整が行え、厄介な高さ調整の作業から開放されて大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構の実施の形態を説明する床面清掃ロボットの要部側面図である。
【図２】同じく、床面清掃ロボットの要部後面図である。
【図３】同じく、位置調整機構の要部断面図である。
【図４】同じく、位置調整機構の後面図である。
【図５】同じく、位置調整機構の平面図である。
【図６】同じく、位置調整機構の側面図である。
【図７】従来の床面清掃ロボットの概要を示す要部側面図である。
【図８】図７のＡ部拡大図である。
【符号の説明】
１ 床面清掃ロボット
５ 駆動輪
１０ 走行フレーム
２０ 昇降手段
３０ 吸塵装置
４０ 位置調整機構
４１ 支持フレーム
４２ 補助車輪
４２ａ、４２ｂ・・・４２ｅ 車輪位置
４４ 支持軸
４５ ガイド部材
４６ スリット
４６ａ 底部
４７ スプリング（付勢手段）
５０ 位置設定部
５１ 支持部材
５２ 支持部材
５３ 回動軸
５３ａ 軸心
５４ 偏心カム
５４ａ、５４ｂ・・・５４ｅ 回動位置
５５ａ、５５ｂ・・・５５ｅ 係止孔
５７ アーム
５８ 係止具
５７ａ ピン
５７ｂ 操作部
【発明の属する技術分野】
本発明は、床面清掃ロボットに関し、特に床面と吸塵装置との間隙を調整可能にする床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自律走行機能及び自動清掃機能を備えた床面清掃ロボットが提案されている。
【０００３】
この種の床面清掃ロボットは、例えば図７に清掃ロボット１００の要部側面図を示すように、左右一対の駆動輪１０１及び一つの従動輪１０２によって床面Ｓ上を自動走行すると共に、回転ブラシ１１１及び該回転ブラシ１１１によって掃き出された塵埃を吸引する吸引ノズル１１５等を備えた吸塵装置１１０を取付支持する基板１０９がリンク機構１０８によって昇降自在に取り付けられ、かつこの基板１０９には吸塵装置１１０を床面Ｓ上に下降した際に基板１０９と床面Ｓとの間隙を一定に保持するための補助車輪１０７が設けられている。
【０００４】
この回転ブラシ１１１は、図８に図７のＡ部拡大図を示すように、円柱状の本体部１１１ａの外周面に螺旋状に沿ってブラシ１１１ｂが植設され、基板１０９の下面に着脱自在に取り付けられた断面略コ字状のブラシハウジング１１３内に回転自在に支持され、ブラシハウジング１１３の端部上面に取り付けられた回転ブラシ駆動モータ（図示せず）によって回転駆動される。
【０００５】
一方、吸引ノズル１１５は、回転ブラシ１１１に接近して配置されると共に、上記基板１０９の下面に着脱自在に取り付けられた断面略コ字状のノズルハウジング１１７と、該ノズルハウジング１１７内に配設されて床面Ｓに向かって開口するノズル１１８とを有し、ノズル１１８の幅方向中央部に吸塵モータによって回転駆動される吸引ファン（図示せず）に接続された吸引ホース１１９が接続され、かつノズルハウジング１１７の下端と床面Ｓとの隙間を狭くして床面Ｓ上の塵埃を効率よくノズル１１８内に吸引するためのゴム板等よりなるブレード１２０が取り付けられている。
【０００６】
そして、清掃を伴わない清掃ロボット１００の移動時には、リンク機構１０８によって吸塵装置１１０を上昇せしめた状態で清掃ロボット１００を移動する一方、床面Ｓの清掃に際しては、リンク機構１０８によって補助車輪１０７が床面Ｓ上を転動するように吸塵装置１１０を下降してノズル１１８と床面Ｓとの間隙を一定に保持するように構成されている。
【０００７】
一方、カーペット等を清掃する場合には、清掃するカーペットの毛足の長さの相違に起因してブラシハウジング１１３及びノズルハウジング１１７等のハウジングの下端と床面Ｓとの隙間が過大、或いは該隙間が塞がれて吸塵効率の低下や吸塵モータの故障を誘発することが懸念される。
【０００８】
この対策として、補助車輪１０７を上下移動可能にボルト及びナット１２１によって基板１０９に取付支持し、カーペットの毛足の長さに相応して上記ボルト及びナット１２１によって補助車輪１０７の取付位置を調整することによってカーペットと上記ハウジングとの隙間を調節している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記床面清掃ロボット１００によると、カーペット上等を清掃する場合において、清掃するカーペットの毛足の長さに応じて、ボルト及びナット１２１によっる補助車輪１０７の取付位置を調整して、カーペットと上記ハウジングとの隙間を調節することによって吸塵効率の低下や吸塵モータの故障を未然に回避することができる。
【００１０】
しかし、補助車輪１０７の上下移動調整作業は、作業者が低姿勢でボルト及びナット１２１の螺合を緩め、目視により確認しつつ補助車輪１０７の取付位置の細かい調整を行い、再びボルト及びナット１２１を締め付けて固定することから、作業者に過大な負担を招くことが懸念される。
【００１１】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、吸塵装置の高さ調整が容易に行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する請求項１に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の一調整機構の発明は、駆動輪を備えた走行フレームに昇降手段によって吸塵装置が昇降手段に支持されると共に、下降せしめられた上記吸塵装置と床面との隙間を保持して床面上に支持する補助車輪が吸塵装置に取り付けられた床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記吸塵位置調整機構は、上記補助車輪を吸塵装置の下面より下方に突出して上下動自在に吸塵装置に支持する補助車輪支持機構と、上記吸塵装置に設けられた支持部材に回動自在に軸支された回動軸と、該回動軸の回動角に相応して上記吸塵装置の下面から下方に突出する上記補助車輪の車輪位置を移動せしめる補助車輪移動機構と、上記回動軸を複数の各回動角に選択的に保持する回動軸保持機構とを備え、上記補助車輪支持機構は、上記回動軸に固設された偏心カムと、上下方向に延在して下端に上記補助車輪を回動自在に支持する頂部に上記偏心カムが嵌入すると共に底部に上記偏心カムの周縁が摺接可能なスリットを備えた支持軸と、該支持軸を上下動自在に上記吸塵装置に支持するガイド部材と、上記支持軸を上方に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項１の発明によると、回転軸保持機構によって、清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した回動軸の回動角を選択して保持することによって、補助車輪移動機構を介して、補助車輪支持機構によって支持された車輪が回動軸の回動角に対応する車輪位置に移動せしめられて該位置に保持される。従って、清掃しようとする床面に応じて回動軸保持機構を操作する簡単な操作によって床面と吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。また、補助車輪を回動自在に支持する支持軸をガイド部材によって上下動可能に吸塵装置に支持し、かつ支持軸を付勢手段によって上方に付勢すると共に、回動軸に設けた偏心カムの周縁を支持軸の頂部に摺接可能に配設することによって、回動軸の回動角に応じて偏心カムの周縁によって補助車輪が移動せしめられ、補助車輪支持機構及び補助車輪移動機構の簡素化が得られる。更に、支持軸の頂部に偏心カムが嵌入されるスリットを形成することによって、偏心カムと支持軸との相対的な位置決めがなされ、補助車輪移動機構の作動が確実に達成される。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記回動軸保持機構は、上記支持部材に回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて設けられた複数の係合部と、上記回動軸に設けられ、かつ上記支持部材に沿って延在するアームと、該アームに設けられて上記係合部に選択的に係合可能な係止具とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１に記載の回転軸保持機構を具体化したものであって、請求項２の発明によると、回動軸保持機構が支持部材に形成された係合部と、回動軸に設けられたアームと、アームに設けられた係合部に係合可能な係止具とを備える簡単な構成であって、しかも清掃しようとする床面に応じてアームに設けられた係止具を対応する係止部の係合する簡単な操作によって回動軸の回動角が設定されて床面と吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項２の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記係合部は、上記回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて支持部材に穿設された複数の係止孔であり、上記係止具は、上記各係止孔に挿入する方向に付勢されたピン及び、該ピンを上記係止孔から抜き出しせしめる操作部を備えたことを特徴とする。
【００１７】
請求項３の発明によると、係合部が支持部材に穿設された係止孔によって容易に形成され、該係止孔と係止具の係合が操作部の操作によって容易に行え、更に大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、上記吸塵装置は、上記補助車輪支持機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を共に支持する支持フレームを備えたことを特徴とする。
【００２３】
請求項４に記載の発明によると、上記吸塵装置が、補助車輪支持機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を共に支持する支持フレームを有することから、予め支持フレームに上記補助車輪移動機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を取り付けて吸塵装置に装着することが可能になり、組立作業の効率化が得られると共に、位置調整機構の脱着作業が容易になり整備性に優れるものである。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構の実施の形態を図によって説明する。
【００２５】
図１は、床面清掃ロボット１の要部側面図、図２は後面図であり、矢印Ｆは前方方向を示している。
【００２６】
床面清掃ロボット１は、左右一対の駆動輪５及び該駆動輪５を回転駆動する走行モータ６を支持して対向配置された一対の側部フレーム１１と、上下方向に延在する回動軸を有する自在キャスター等によって形成される従動輪７を下端に支持する後部フレーム１２と、側部フレーム１１及び後部フレーム１２の上端を連結する上部フレーム１３とを備えた走行フレーム１０を有している。
【００２７】
上部フレーム１３から対向して一対のガイドレール１５が垂下して設けられ、各ガイドレール１５に沿って上下動可能にスライダー１６が支持されると共に、両スライダー１６の下端に吸塵装置３０の基板３１が架設されている。
【００２８】
吸塵装置３０は、走行フレーム１０に支持された昇降手段２０によって昇降せしめられ、昇降手段２０は、シリンダ２３ａ、リンク機構２４及び吊り下げ金具２５を有し、シリンダ２３ａ、２３ｂの伸縮によってリンク機構２４を介して上下動する棒状の吊り下げ金具２５の下端を基板３１の中央部に設けられた係止金具３２の貫通孔を貫通させると共に、吊り下げ金具２５の下端近傍に係止金具３２を隔てて上部ストッパ２６ａ及び下部ストッパ２６ｂを設け、かつ上部ストッパ２６ａと係止金具３２との間にスプリング２６ｃを弾装せしめることによって形成される。
【００２９】
吸塵装置３０は、基板３１の下面に取り外し自在に設けられた幅方向に延在する断面略コ字状のブラシハウジング３３を有し、ブラシハウジング３３内に円柱状の本体部３４ａの外周面にブラシ３４ｂが植設された回転ブラシ３４が回転自在に支持され、回転ブラシ３４がブラシハウジング３３の上面に設けられた回転ブラシ駆動モータ３５によってベルト等を介して回転駆動される。
【００３０】
更に、ブラシハウジング３３の後方に、幅方向に延在する断面略コ字状のノズルハウジング３６が基板３１の下面に取り外し自在に設けられ、ノズルハウジング３６内に床面Ｓに向かって開口するノズル３７が配設され、ノズル３７の幅方向中央部に吸引ファン（図示せず）に接続された吸引ホース３８が接続され、かつノズルハウジング３６の下端と床面Ｓとの隙間を狭くして床面Ｓ上の塵埃を効率よくノズル３７内に吸引するためのゴム板等よりなるブレード３９が取り付けられている。
【００３１】
基板３１には、更に吸塵装置３０の床面からの高さを調節する位置調整機構４０が設けられている。位置調整機構４０について、位置調節機構４０の要部断面図を示す図３及び基板３１から取り外した位置調整機構４０の後面図、平面図、側面図を各々示す図４、図５、図６によって説明する。
【００３２】
位置調整機構４０は、基板３１の上面に両端がボルト及びナット４１ａによって結合されて幅方向に延在する断面略Ｌ字状の支持フレーム４１と、支持フレーム４１に支持された一対の補助車輪４２と、吸塵装置３０の下面より更に下方に突出する補助車輪４２の突出量となる車輪位置を設定する車輪位置設定部５０を有している。
【００３３】
補助車輪４２は、上下方向に延在する円柱状の支持軸４４の下端に回動自在に支持された、いわゆる自在キャスタによって形成され、支持フレーム４１を貫通して該支持フレーム４１に取り付けられた円筒状のガイド部材４５によって支持軸４４が上下動自在に支持されると共に、支持軸４４の頂部には、頂端側が開口して底部４６ａが略水平で前後方向に延在するスリット４６が形成されている。
【００３４】
更に、支持軸４４に設けられた係止部４７ａと支持フレーム４１の上面との間に付勢手段、例えばスプリング４７が弾装されて支持軸４４及び補助車輪４２が常時上方に付勢され、これら支持軸４４、ガイド部材４５、スプリング４７等によって補助車輪４２を吸塵装置３０に上下動自在に支持する補助車輪支持機構４３を形成している。
【００３５】
位置設定部５０は、支持フレーム４１の両端近傍に対向して立設された一対の支持部材５１、５２及び、上記支持軸４４の上方で両支持部材５１及び５２に各々回動自在に軸支されて架設された回動軸５３を有している。
【００３６】
この回動軸５３には、円板状の偏心カム５４が設けられている。この偏心カム５４の周縁は、上記支持軸４４の頂部に形成されたスリット４６に上方から嵌入して底部４６ａに摺接可能に形成され、回動軸５３の回動角に相応して上記支持軸４４をガイド部材４５に沿って移動せしめる補助車輪移動機構を形成している。
【００３７】
一方の支持部材５１には、複数の係合部、本実施の形態では係合部となる６個の係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆが回動軸５３の軸線５３ａを中心として円弧状に配列されて穿設されると共に、この支持部材５１から突出する回動軸５３の端部には、回転軸５３と略直交して延在するアーム５７の基端が結合され、このアーム５７の先端部位に上記係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆに先端が挿入可能なピン５８ａを備えた係止具５８が設けられている。これら支持部材５１に穿設された係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆ、アーム５７、係止具５８等によって上記回動軸５３を複数の各回動角に選択的に保持する回動軸保持機構５５が形成される。
【００３８】
係止具５８のピン５８ａは、係止具５８に設けられた操作部５８ｂの操作、例えば操作部５８ｂを矢印方向へ引き操作することによって、ピン５８ａが支持部材５１から外方に離間する方向に、また引き操作を解除することによってスプリング等の付勢手段（図示せず）によってピン５８ａが支持部材５１方向に付勢されている。
【００３９】
従って、いずれかの係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆとピン５８ａを対向せしめて操作部５８ｂの上記引き操作を解除することによってピン５８ａの先端が対向する係合孔、例えば５６ａに挿入してアーム５７を介して回動軸５３の回動位置、即ち偏心カム５４の回動位置が保持される一方、操作部５８ｂの引き操作によってピン５８ａの先端が係合する係合孔、例えば５６ａから抜き出されてアーム５７による回動軸５３の回動、即ち偏心カム５４の回動が許容される。
【００４０】
そして、支持部材５１の係止孔５６ａに係止具５８のピン５８ａが挿入された際には、偏心カム５４の回動位置は、図３に示す５４ａに維持される。同様に、アーム５７を回動して係止具５８のピン５８ａを選択的に各係止孔５６ｂ、５６ｃ・・・５６ｆに挿入することによって偏心カム５４が各々に対応して５４ｂ、５４ｃ・・・５４ｆの各回動位置に保持される。
【００４１】
この偏心カム５４の回動位置５４ａ、５４ｂ・・・５４ｆに追従して、スリット４６の底部４６ａが偏心カム５４の周縁に当接するように支持軸４４がスプリング４７によって付勢されて位置が規制され、支持軸４４に支持された補助車輪４２の支持フレーム４１からの位置、即ち車輪位置が、偏心カム５４の回動位置に相応する係止具５８のピン５８ａを選択的に挿入する係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆによって４２ａ、４２ｂ・・・４２ｆのように調整される。
【００４２】
なお、この偏心カム５４の回動操作は、偏心カム５４がスリット４６に案内されて回動せしめられることから、支持軸４４の回動が阻止されて偏心カム５４と支持軸４４の相対的な位置決めが保持され円滑に行われる。
【００４３】
次に、このように構成された位置調整機構４０を備えた床面清掃ロボット１の作動について説明する。
【００４４】
床面清掃ロボット１によって例えば、リノリウムタイル面等のハードフロアの清掃にあたっては、先ずシリンダ２３ａ、２３ｂを選択的に伸縮せしめてリンク機構２４を介して上昇する吊り下げ金具２５の下端近傍に上部ストッパ２６ａ、下部ストッパ２６ｂ及びスプリング２６ｃによって吊り下げられた基板３１をガイドレール１５に沿って上昇させ、吸塵装置３０を床面から補助車輪４２が所定量上方の上昇位置まで上昇させて停止する。
【００４５】
吸塵装置３０が上昇位置に停止維持された状態で、アーム５７に取り付けられた係止具５８の操作部５８ｂを図４及び図５に示す矢印方向に引き操作して係止孔、例えば５６ｃよりピン５８ａを抜き出してアーム５７の係止を解除してアーム５７を所定量回動してハードフロア清掃用の係止孔５６ａとピン５８ａとを対向せしめる。
【００４６】
このアーム５７の回動に伴って回動する回動軸５３に設けられた偏心カム５４が回動位置５４ｃから５４ａに回動する。偏心カム５４の回動に伴って、スリット４６の底部４６ａが偏心カム５４の周縁に当接して上方への移動が規制された支持軸４４は、スプリング４７の付勢によって偏心カム５４の回動に追従してガイド部材４５に沿って上昇し、補助車輪４２が車輪位置４２ｃから支持フレーム４１に接近する車輪位置４２ａに移動する。
【００４７】
この状態で、係止具５８の操作部５８ｂの引き操作を解除する。操作部５８ｂの引き操作解除にともなって、係止具５８のピン５８ａの先端を係止孔５６ａに挿入してアーム５７が該位置に係止固定され、アーム５７によって回動軸５３及び回動軸５３に設けられた偏心カム５４の回動が阻止され、偏心カム５４が回動位置５４ａに保持されて支持軸４４に支持された補助車輪４２が車輪位置４２ａに保持される。
【００４８】
次に、シリンダ２３ａを選択的に伸縮せしめてリンク機構２４を介して吊り下げ金具２５を下降させ、吊り下げ金具２５に吊り下げられた吸塵装置３０を補助車輪４２が床面Ｓに載置される下降位置まで下降させて停止する。
【００４９】
このように補助輪４２が比較的基板１８に接近した車輪位置４２ａに保持された状態では、床面Ｓとブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間が適切に保持されて吸塵効率の低下が回避され、良好なハードフロアの清掃が達成される。
【００５０】
そして、清掃している床面が変わる場合、例えばハードなフロアの途中にカーペットが敷かれている場合や、カーペットの毛足の長さが変化する場合には、前述したように、補助車輪４２の取付高さが一定であると、吸引効率が低下したり吸引モータの故障の原因となるので、補助車輪４２の取付け高さを変更する。
【００５１】
その変更は以下のようにして行われる。即ち、清掃面が変わる前後で制そうロボット１を停止させ、アーム５７に取り付けられた係止金具５８の操作部５８ｂを引き操作して係止孔よりピン５８ａを抜き出してアーム５７の係止を解除してアーム５７を回動して他の係止孔にピン５８ａを挿入する。
【００５２】
このアーム５７の回動の際、アーム５７が固定された回動軸５３に固設された偏心カム５４に当接した支持棒４４が上方或いは下方に移動させられ、それに連動して吸塵装置３０が下降或いは上昇して吸塵装置３０の下端と床面Ｓとの間隙が調整される。
【００５３】
このように補助車輪４２の基板３１からの離間距離がカーペットの毛足の長さに応じて調整され、常に床面とブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間が適切に保持されて吸塵効率の低下が回避されて、良好なカーペットの清掃が達成される。
【００５４】
従って、本実施の形態によると、係止具５８に設けられた操作部５８ｂの引き操作によって回動が許容されたアーム５７を清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆとピン５８ａが対向するまで回動することによって、回動する偏心カム５４に追従して補助車輪４２が対応する車輪位置に移動し、操作部５８ｂの引き操作解除によってピン５８ａを対応する係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆに挿入することによって補助車輪４２が対応する車輪位置４２ａ、４２ｂ・・・或いは４２ｆに保持される。換言すると、清掃しようとする床面に対応した係止孔５６ａ、５６ｂ・・・或いは５６ｆに係止具５８のピン５８ａを挿し替える簡単な操作によって床面Ｓとブラシハウジング３３及びノズルハウジング３５の下端との隙間の調整、即ち、吸塵装置の高さ調整が行え、大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【００５５】
また、補助車輪支持機構４３、回動軸５３、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構５５等を共に支持する支持フレーム４１を有することから、予め支持フレーム４１に取り付けて吸塵装置３０に装着することが可能になり、組立作業の効率化が得られると共に、位置調整機構４０の脱着作業が容易になり整備性の向上がもたらされる。
【００５６】
上記実施の形態では床面に相応して係止具５８のピン５８ａが挿入して係止する６個の係止孔５６ａ、５６ｂ・・・５６ｆを支持部材５１に穿設したが、要求により係止孔の穿設数を他の複数個に適宜変更することも、係止孔に代えてピン５８ａの先端が可能な凹部を設けることも可能であり、また偏心カム５４に代えてリンク機構やギヤ機構等によって補助車輪４２を各対応する車輪位置に移動せしめるように構成することも可能であり、本発明は上記実施の形態に限定されることなく発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【００５７】
【発明の効果】
以上説明した本発明の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構によると、回転軸保持機構によって、清掃しようとするハードフロアやカーペットの毛足の長さ等に対応した回動軸の回動角を選択して保持することによって、補助車輪移動機構を介して、補助車輪支持機構によって支持された車輪が回動軸の回動角に対応する車輪位置に移動せしめられて該位置に保持される。
【００５８】
従って、清掃しようとする床面に応じて回動軸保持機構を操作する簡単な操作によって床面と吸塵装置の高さ調整が行え、厄介な高さ調整の作業から開放されて大幅な作業者の負担軽減がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構の実施の形態を説明する床面清掃ロボットの要部側面図である。
【図２】同じく、床面清掃ロボットの要部後面図である。
【図３】同じく、位置調整機構の要部断面図である。
【図４】同じく、位置調整機構の後面図である。
【図５】同じく、位置調整機構の平面図である。
【図６】同じく、位置調整機構の側面図である。
【図７】従来の床面清掃ロボットの概要を示す要部側面図である。
【図８】図７のＡ部拡大図である。
【符号の説明】
１ 床面清掃ロボット
５ 駆動輪
１０ 走行フレーム
２０ 昇降手段
３０ 吸塵装置
４０ 位置調整機構
４１ 支持フレーム
４２ 補助車輪
４２ａ、４２ｂ・・・４２ｅ 車輪位置
４４ 支持軸
４５ ガイド部材
４６ スリット
４６ａ 底部
４７ スプリング（付勢手段）
５０ 位置設定部
５１ 支持部材
５２ 支持部材
５３ 回動軸
５３ａ 軸心
５４ 偏心カム
５４ａ、５４ｂ・・・５４ｅ 回動位置
５５ａ、５５ｂ・・・５５ｅ 係止孔
５７ アーム
５８ 係止具
５７ａ ピン
５７ｂ 操作部
Claims (4)
- 駆動輪を備えた走行フレームに昇降手段によって吸塵装置が昇降自在に支持されると共に、下降せしめられた上記吸塵装置と床面との隙間を保持して床面上に支持する補助車輪が吸塵装置に取り付けられた床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構において、
上記吸塵位置調整機構は、
上記補助車輪を吸塵装置の下面より下方に突出して上下動自在に吸塵装置に支持する補助車輪支持機構と、
上記吸塵装置に設けられた支持部材に回動自在に軸支された回動軸と、
該回動軸の回動角に相応して上記吸塵装置の下面から下方に突出する上記補助車輪の車輪位置を移動せしめる補助車輪移動機構と、
上記回動軸を複数の各回動角に選択的に保持する回動軸保持機構とを備え、
上記補助車輪支持機構は、
上記回動軸に固設された偏心カムと、
上下方向に延在して下端に上記補助車輪を回動自在に支持する頂部に上記偏心カムが嵌入すると共に底部に上記偏心カムの周縁が摺接可能なスリットを備えた支持軸と、
該支持軸を上下動自在に上記吸塵装置に支持するガイド部材と、
上記支持軸を上方に付勢する付勢手段とを備えたことを特徴とする床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構。 - 上記回動軸保持機構は、
上記支持部材に回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて設けられた複数の係合部と、
上記回動軸に設けられ、かつ上記支持部材に沿って延在するアームと、
該アームに設けられて上記係合部に選択的に係合可能な係止具とを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構。 - 上記係合部は、
上記回動軸の軸線を中心に円弧状に配列されて支持部材に穿設された複数の係止孔であり、
上記係止具は、
上記各係止孔に挿入する方向に付勢されたピン及び、該ピンを上記係止孔から抜き出しせしめる操作部を備えた
ことを特徴とする請求項２に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構。 - 上記吸塵装置は、
上記補助車輪支持機構、回動軸、補助車輪移動機構及び回動軸保持機構を共に支持する支持フレームを備えた
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構。
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