TWI576077B - Self-cleaning machine - Google Patents

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TWI576077B
TWI576077B TW102111744A TW102111744A TWI576077B TW I576077 B TWI576077 B TW I576077B TW 102111744 A TW102111744 A TW 102111744A TW 102111744 A TW102111744 A TW 102111744A TW I576077 B TWI576077 B TW I576077B
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TW102111744A
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Inventor
Koji Murakami
Choji Yoshida
Original Assignee
Sharp Kk
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Disinfection, Sterilisation Or Deodorisation Of Air (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Description

自走式掃除機
本發明係關於一種自走式電子機器。
作為自走式電子機器之一例之自走式掃除機眾所周知有例如專利文獻1者。又，作為自走式電子機器之其他例之自走式空氣清潔機眾所周知有專利文獻2者。
專利文獻1記載有一種可越過障礙物之自走式掃除機，其具備：檢測器，其檢測本體前方之地面上之物體；及抬升機構，其基於該檢測之結果，以移行機構為基點將上述本體之行進方向之前方自地面抬升。藉此，可越過電線或報紙等之障礙物進行掃除。該自走式掃除機本體下端面具有相對於行進方向傾斜之形狀，以使得即便地面有階差仍可進行自走。藉由該傾斜，容易越過階差部。
又，專利文獻2記載有一種自走式空氣清潔機，其具備於移行方向開口之吸氣口、與於上方開口之排氣口，且於驅動輪與前輪之間具備集塵用刷。該自走式空氣清潔機於房間內移動供給清潔之空氣，同時集塵刷進行地面之清掃。專利文獻2之圖1記載有橫跨本體之前面與整個寬度設置保險桿，且自保險桿之下端朝向底面具有曲面形狀者。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本特開2006-155274號公報
專利文獻2：日本特開2005-331128號公報
專利文獻1之自走式掃除機藉由在使用抬升機構將本體之前端抬升之狀態下前進，不會被電線等未經固定之障礙物卡住，可跨越其而前進。但，需要用於實現抬升機構之複雜之構成。又，於本體下端面設置有傾斜，以使得易於越過階差。但，由於該傾斜部分會與階差接觸，故容易在反覆移行中損傷階差之角部。進而，本體之前端與傾斜部之前端間有若干個階差。因此，考慮有無法順利地於凹凸部上滑動而自走之情形。
又，專利文獻2之自走式空氣清潔機藉由本體前方之保險桿檢測與障礙物之碰撞，且保護框體。上述自走式空氣清潔機之構成為若藉由上述保險桿之推壓及/或非接觸感測器檢測到前方之障礙物，則停止移行、後退、反轉以避開該障礙物而進行移行。
但，藉由保險桿檢測障礙物而避開該障礙物者若未越過例如地毯端等某種程度之階差進行移行，則無法於房間內進行清掃。因此，保險桿之下端設定為距離地面特定之高度。可越過低於保險桿之下端之高度之階差。
若使自走式機器之底面與地面分開，則自走式機器之底面不會碰撞到階差，而容易越過該階差。典型的例應該是使底面高於保險桿之下端之構成。但，例如自走式掃除機必須於底面配置吸入口以吸入地面上之塵埃，若吸入口與地面過於分開，則無法效率良好地吸入塵埃。又，自走式電子機器一般必須抑制總高度，以便例如能夠於床底下移行，進行除菌、除臭，抑制過敏性物質等。因此，有難以使底面增高之情形。此種情形，考慮之應對為使其具有如上述專利文獻1所示之傾斜，從而容易越過階差。
本發明係考慮此種情況而完成者，其提供一種致力於框體下方 之形狀，即便有階差仍可順利越過其等之自走式電子機器。
本發明為解決上述問題，提供一種自走式電子機器，其特徵在於包含：框體；驅動輪，其配置於上述框體之底面，與地面接觸，且使上述框體移行；從動輪，其配置於上述底面，與地面接觸，且支持上述框體；及傾斜板，其以於移行方向上自上述框體之前方下端部連至上述底面之方式配置；上述框體包含可於移行方向上滑動之保險桿，上述傾斜板其前端於上述保險桿後退時，位於較該保險桿之前方下端部更後方。
本發明之自走式電子機器由於具備以自框體之前方下端部連續至上述底面之方式配置之傾斜板，上述框體具有可於移行方向上滑動之保險桿，且上述傾斜板之前端於保險桿後退時，位於較該保險桿之前方下端部更後方，故可順利地越過階差。
1‧‧‧自走式離子產生機
2‧‧‧框體
2a‧‧‧底板
2b‧‧‧後方側板
2c‧‧‧前方側板
2d‧‧‧上部蓋體
2e‧‧‧底蓋
3‧‧‧吸氣口
4‧‧‧離子產生元件
5‧‧‧排氣口
6‧‧‧電池
7‧‧‧電動送風機
8‧‧‧過濾器
9‧‧‧吸氣用蓋體
10‧‧‧吸氣用蓋體驅動部
11‧‧‧排氣用蓋體
12‧‧‧排氣用蓋體驅動部
13‧‧‧控制部
14‧‧‧控制基板
15‧‧‧驅動輪
15a‧‧‧旋轉軸
16‧‧‧前方輔助輪
17‧‧‧後輪
18‧‧‧地面檢測感測器
19‧‧‧地面檢測感測器
20‧‧‧充電端子
21‧‧‧充電座
22‧‧‧端子部
23‧‧‧CPU
24‧‧‧ROM
25‧‧‧RAM
26‧‧‧I/O端口
27‧‧‧驅動電路
28‧‧‧記憶部
29‧‧‧臭味感測器
30‧‧‧濕度感測器
31‧‧‧人感感測器
32‧‧‧接觸感測器
41a‧‧‧離子釋放部
41b‧‧‧離子釋放部
42‧‧‧對向電極
43a‧‧‧放電電極
43b‧‧‧放電電極
45‧‧‧本體部分
46‧‧‧端子
100‧‧‧自走式電子機器
101‧‧‧框體
102‧‧‧前方下端部
103‧‧‧前方輔助輪
104‧‧‧傾斜板
105‧‧‧蓋
106‧‧‧吸氣口
107‧‧‧排氣口
108‧‧‧驅動輪
109‧‧‧後輪
111‧‧‧保險桿
111a‧‧‧保險桿向後方滑動之位置
201‧‧‧掃除機器人
202‧‧‧框體
202a‧‧‧底板
202b‧‧‧頂板
202c‧‧‧前方側板
203‧‧‧蓋部
204‧‧‧充電端子
206‧‧‧吸入口
207‧‧‧排氣口
208‧‧‧凹部
209‧‧‧旋轉刷
210‧‧‧側刷
211‧‧‧抽吸路徑
212‧‧‧排氣路徑
213‧‧‧地面檢測感測器
214‧‧‧電池
215‧‧‧控制基板
215a‧‧‧CPU
217‧‧‧散熱孔
217a‧‧‧控制單元
218‧‧‧記憶部
218a‧‧‧移行地圖
219‧‧‧地面檢測感測器
220‧‧‧馬達單元(送風部)
221‧‧‧殼體
222‧‧‧電動送風機
222a‧‧‧馬達驅動器
224a‧‧‧第1排氣路徑
224b‧‧‧第2排氣路徑
225‧‧‧離子產生元件
226‧‧‧後輪
227‧‧‧前方輔助輪
229‧‧‧驅動輪
230‧‧‧集塵箱
231‧‧‧集塵容器
232‧‧‧蓋部
233‧‧‧過濾部
234‧‧‧流入路徑
235‧‧‧排出路徑
239‧‧‧間隔壁
240‧‧‧充電座
241‧‧‧端子部
251‧‧‧移行馬達
251a‧‧‧馬達驅動器
252‧‧‧臭味感測器
252a‧‧‧控制單元
253‧‧‧濕度感測器
253a‧‧‧控制單元
254‧‧‧人感感測器
254a‧‧‧控制單元
255‧‧‧接觸感測器
255a‧‧‧控制單元
F‧‧‧地面
R1‧‧‧前方收納室
R2‧‧‧中間收納室
R3‧‧‧後方收納室
S‧‧‧側壁
T‧‧‧前方下端部
U‧‧‧傾斜板
U1‧‧‧扇形
U2‧‧‧扇形
U3‧‧‧半圓形狀
U4‧‧‧區域
Z‧‧‧障礙物
圖1係本發明之自走式電子機器所使用之傾斜板之說明圖。
圖2係作為相對於本發明之比較例的無傾斜板之先前之自走式電子機器之說明圖。
圖3係作為本發明之一態樣之自走式離子產生機之立體圖。
圖4係表示自圖3所示之自走式離子產生機卸除上部蓋體之狀態之立體圖。
圖5係圖3所示之自走式離子產生機之仰視圖。
圖6(a)、(b)、(c)、(d)係圖3所示之自走式離子產生機所具備之各種傾斜板之說明圖。
圖7係圖3所示之自走式離子產生機之A-A箭視剖面圖。
圖8係圖3所示之自走式離子產生機之B-B箭視剖面圖。
圖9係圖3所示之自走式離子產生機之C-C箭視剖面圖。
圖10係表示返回至充電座之狀態之圖4對應圖。
圖11係表示控制圖3所示之自走式離子產生機之控制部之構成的方塊圖。
圖12係說明設置於圖3所示之自走式離子產生機之離子產生部的離子產生裝置之概略構成之說明圖。
圖13係作為本發明之不同態樣之自走式掃除機之立體圖。
圖14係圖13所示之自走式掃除機之A-A箭視剖面圖。
圖15係圖13所示之自走式掃除機之仰視圖。
圖16(a)、(b)、(c)、(d)係圖13所示之自走式掃除機所具備之各種傾斜板之說明圖。
圖17係表示開放框體之蓋部，取出集塵部之狀態之圖14對應圖。
圖18係表示將圖13所示之自走式掃除機之框體之頂板及控制基板等卸除的分解狀態之立體圖。
圖19係表示圖13所示之自走式掃除機之電氣構成之方塊圖。
以下，於說明本發明之實施形態之前，闡述若干個本發明之較佳之態樣。
本發明之自走式電子機器之特徵在於具備：框體；驅動輪，其配置於上述框體之底面，與地面接觸，且使上述框體移行；從動輪，其配置於上述底面，與地面接觸，且支持上述框體；傾斜板，其以於移行方向上自上述框體之前方下端部連續至上述底面之方式配置；及前方輔助輪，其配置於上述傾斜板之後端部，且配置於較上述驅動輪及從動輪更前方；上述前方輔助輪下端位於低於上述底面且高於地面之位置；上述傾斜板以距離地面之高度隨著自前方朝向後方變低之方 式傾斜。
亦可為上述框體前部具有可於移行方向上移位之保險桿，上述傾斜板前端於上述保險桿後退時，位於較該保險桿之前方下端部更後方。藉此，即便於保險桿向後方移位之狀態下，傾斜板之前端亦位於較該保險桿更後方，故可避免傾斜板接觸至障礙物，使障礙物或傾斜板遭受損傷。
進而，亦可為上述保險桿具有下端部向後方彎折之彎曲部，上述彎曲部為上述前方下端部。藉此，保險桿之前方下端部與傾斜板之前端成平滑相連之形狀，即便為較保險桿之下端略微低之階差，亦可沿著傾斜板之傾斜順利地引導至前方輔助輪後，使前方輔助輪跨上階差，順利地越過。
又，亦可為上述傾斜板自上述框體之前方中央部於左右以特定之寬度配置，於該寬度方向上，上述傾斜板距離地面之高度低於兩側之底面。藉此，可不橫跨整個寬度形成傾斜板，又，即便階差有接觸到傾斜板之情形，亦不會接觸到其兩側之底面，從而可沿著傾斜板之傾斜，使前方輔助輪順利地跨上階差而越過階差。
進而，亦可為上述框體俯視時為大致圓形，上述驅動輪於移行方向上左右一對配置於上述框體之大致中央，上述從動輪配置於較上述驅動輪更後方。
上述傾斜板可作為與上述框體之底面為一體者而形成，或亦可作為獨立個體者而形成。
又，上述自走式電子機器亦可為向上方噴出氣流之自動式離子產生機、或自走式掃除機。
本發明之較佳之態樣亦包含組合此處所示之複數個態樣中之任一項而成者。
以下，使用圖式對本發明進一步詳細敍述。再者，以下之說明 於所有方面均為例示，不應理解為限定本發明者。
以上之實施形態中，自走式電子機器具備：俯視時大致圓形之框體；形成於上述框體之上表面之空氣之噴出口；自上述框體之底面突出，夾著沿上述框體之行進方向之中心線配置於兩側之驅動輪；上述行進方向後方之後輪；及上述行進方向前方之前方輔助輪。進而，上述框體之內部具備驅動控制部及控制部。上述驅動控制部控制上述驅動輪，上述控制部控制空氣自上述噴出口之噴出。進而，上述自走式電子機器具備前端位於上述框體之前方下端部，後端於前方輔助輪之附近與上述框體之底面相連之傾斜板。
上述自走式電子機器之一例為掃除機，該掃除機底面具有吸入口，框體之內部具有自底面之吸入口至上表面之噴出口之流路，該流路之中間具備過濾器。圖13表示有其外觀之一例。自走式電子機器之其他例為離子產生機，該離子產生機底面或上表面具有吸入口，框體之內部具有自底面之吸入口至上表面之噴出口之流路，該流路之中間具有離子產生元件。圖3表示有其外觀之一例。本發明中，自走式電子機器係指脫離使用者之手自主移行，進行掃除動作及/或空氣清潔動作、或其他之作業之電子機器。
本發明之框體具備俯視時為圓形之框體，但並非僅意味著框體為完全之圓形，亦包含周圍具有少許凹凸等大致圓形之形狀、或具有長徑部分與短徑部分等橢圓形之形狀。又，形成噴出口之框體之上表面並不僅限於頂面。其表示將框體劃分為上表面、側面及底面之情形時之上表面，係指框體之上方之面。
空氣之噴出口於掃除機之情形時為排氣口，於離子產生機之情形時為清潔之空氣之噴出口。驅動輪為使自走式電子機器直線前進移行、旋轉移行及後退移行之車輪。又，驅動控制部係控制驅動輪，於自走式電子機器進行掃除動作之情形、或進行空氣清潔動作之情形 時，以在房間內到處移行的方式且避開障礙物移行的方式控制直線前進、旋轉、後退驅動。驅動輪以即便地面有凹凸亦可加以追隨之方式經由懸掛機構安裝於框體。又，藉由左右1對驅動輪與從動輪即後輪3點支持框體，使自走式電子機器穩定移行。由於藉由驅動輪與後輪支持框體，故可於框體之後方部分配置電池等之重物，而使框體之前方部分輕量化。因此，可易於抬升框體之前方部分，即便有障礙物亦可容易地越過。
圖1係本發明之自走式電子機器所使用之傾斜板之說明圖。以下，就傾斜板進行說明。如圖1所示，傾斜板104於自走式電子機器100中，位於俯視時為圓形之框體101之行進方向之前方。傾斜板104之前端位於前方下端部102之位置，後端於前方輔助輪103之外周之前方部附近與框體101之底面相連。前方輔助輪103在自走式電子機器100於地面F移行時，以不接觸於地面F的方式自地面F懸空。又，框體101之底面以位於較前方輔助輪103之下端為上方的方式形成。藉此，前方輔助輪103跨過障礙物時，使框體101之底面不接觸到障礙物。再者，圖1另外表示有蓋105、吸氣口106、排氣口107、驅動輪108、後輪109、保險桿111。圖1中，將配置有前方輔助輪103側稱為前方側，將配置有後輪109側稱為後方側。
傾斜板104夾著沿行進方向之框體之中心線，於兩側具有特定之寬度。較理想為具有自前方輔助輪103之正下方之位置向行進方向之前方，左右分別打開30°或60°之扇形形狀。或者，為如下區域，即，以自前方輔助輪103之正下方之位置向與行進方向垂直之寬度方向延伸至框體之兩端之線為後端，而較其為前方之區域。或者，為如下區域，即，包含前方輔助輪103之正下方之位置，且以於上述寬度方向上具有前方輔助輪之寬度之2至3倍之長度之線為後端，而較其為前方之區域。
框體101於行進方向上具備沿著將前方下端部102作為前端之位置、且於前方輔助輪103之附近與底面相連之傾斜面之傾斜板104。藉此，自走式電子機器即便於在行進方向前方存在障礙物Z之情形時，亦可越過障礙物Z而行進。
圖2係作為比較例之無本發明之特徵之傾斜板之自走式電子機器之說明圖。如圖2所示，若於自框體101之沿著行進方向之前方下端部102至前方輔助輪103之間，與圖1相比存在鈍角階差X，則階差X會碰撞到障礙物Z，對驅動輪108產生較大之負載，從而使自走式電子機器100難以越過障礙物Z。
保險桿111如實線所示，藉由彈簧、板簧(未圖示)向前方賦能，自框體101略微向前方突出。若與障礙物碰撞，則保險桿111如圖2中虛線所示向後方滑動(移位)。傾斜板104以於保險桿111向後方滑動之位置(以虛線表示之符號111a之位置)上，保險桿111之前方下端部與傾斜板104之前端一致的方式形成(參照圖1)。傾斜板104之後端與框體101之底面相連，於其後端部配置有前方輔助輪103。又，保險桿111向框體101之底面側彎曲或彎折。傾斜板104之前端以與經彎曲或彎折之保險桿111之前方下端部向後方滑動之位置一致的方式配置。
由於傾斜板104之前端以延設至框體下表面之前端為止之狀態設置，故圖1之傾斜板104之傾斜角度與圖2之階差X之傾斜角度相比較為平緩，與階差接觸時之衝擊得以減輕，從而可容易且順利地越過該階差。又，由於該傾斜板104之前端延設至保險桿111向後方滑動之位置，但並未進一步向前方突出，故藉由保險桿111可避免障礙物與傾斜板104之前端之碰撞，保護前端部免受損傷、破損等。
<<自走式離子產生機之整體構成>>
就本發明之自走式離子產生機進行說明。
圖3係本發明之實施形態之自走式離子產生機之立體圖。
圖4係表示自圖3所示之自走式離子產生機卸除上部蓋體之狀態之立體圖。
圖5係圖3所示之自走式離子產生機之仰視圖。
圖6係自走式離子產生機所具備之各種傾斜板之說明圖。
圖7係圖3所示之自走式離子產生機之A-A箭視剖面圖。
圖8係圖3所示之自走式離子產生機之B-B箭視剖面圖。
圖9係圖3所示之自走式離子產生機之C-C箭視圖。
圖10係表示返回至充電座之狀態之圖7對應圖。
圖11係表示控制圖3所示之自走式離子產生機之控制部之構成的方塊圖。
圖12係說明搭載於離子產生部之離子產生裝置之概略構成之說明圖。
如圖3~9所示，作為本發明之實施形態之自走式電子機器之自走式離子產生機1一面於所設置之場所之地面F自主移行，一面自吸氣口3抽吸周圍之空氣。且，例如以離子產生元件4對抽吸之空氣之一部分進行電離處理，將含有生成之離子之空氣自排氣口5釋放。
自走式離子產生機1具備圓盤形框體2。如圖7所示，於該框體2之內部，設置有儲蓄電力之充電式電池6、向框體2內抽吸空氣且自排氣口5排出空氣之電動送風機7、自導入至框體2內之空氣除去灰塵或異物之過濾器8。進而，設置有對導入至框體2內之空氣進行電離處理而產生離子之離子產生元件4、開關吸氣口3之吸氣用蓋體9、驅動吸氣用蓋體9之吸氣用蓋體驅動部10(參照圖4)。進而，設置有開關排氣口5之排氣用蓋體11、驅動排氣用蓋體11之排氣用蓋體驅動部12(參照圖4)、及綜合控制各部分之動作之控制部13。控制部13包含安裝有各種電子零件之控制基板14。
又，於框體2之外部，設置有開關吸氣口3之吸氣用蓋體9、作為 使框體2相對於地面F移行之移行部之一對驅動輪15、使框體2之姿勢穩定之前方輔助輪16及後輪17。將配置有前方輔助輪16側稱為前方側，將配置有後輪17側稱為後方側。
框體2主要包含：構成機殼之俯視時為圓形之底板2a及後方側板2b；作為可動式保險桿發揮功能之前方側板2c；及堵塞後方側板2b及前方側板2c之上部，俯視時為圓形之上部蓋體2d。將底板2a或前方側板2c、或者底板2a及前方側板2c之交界部分作為前端，設置傾斜板U。傾斜板U之後端位於前方輔助輪16之附近，且與底面2a相連。前方側板2c作為可動式保險桿發揮功能，通常藉由彈簧、板簧(未圖示)向行進方向前方突出。但，若碰到障礙物，則前方側板2c便會後退，吸收衝擊。上述傾斜板U以於前方側板2c後退之狀態下，前端位於前方側板2c之前方下端部的方式形成。又，前方側板2c之下方部向框體底面側彎曲或彎折，形成有前方側板2c之前方下端部。吸氣口3形成於較上部蓋體2d之中心略微靠後方側，排氣口5形成於較上部蓋體2d之中心更靠前方側。
在充電中等離子產生機1非運轉時，吸氣口3與排氣口5便由可動式吸氣用蓋體9及排氣用蓋體11分別閉塞。其原因為防止灰塵或異物自吸氣口3或排氣口5侵入。吸氣用蓋體9及排氣用蓋體11藉由設置於框體2之內部之吸氣用蓋體驅動部10及排氣用蓋體驅動部12驅動。
過濾器8係將自吸入口吸入之空氣中所含之塵埃分離，使經除去塵埃之空氣通過者。該過濾器8係可裝卸地設置以便進行維修等。如圖7所示，設置有相對於底板2a可卸除之底蓋2e。藉由卸除底蓋2e，可將經吸氣之空氣之流路之一部分開放，取出設置於該部分之過濾器8。
又，離子產生元件4例如藉由放電將空氣中之水分子電離，生成H+(H2O)m(m為任意之自然數)作為正離子，O2 -(H2O)n(n為任意之自然 數)作為負離子。該離子產生元件4亦可為生成負離子而非如上所述之離子者。
一對驅動輪15固定在相對於通過俯視時為圓形之框體2之中心且沿著行進方向之中心線C相交成直角之一對旋轉軸15a上(參照圖5)。若一對驅動輪15向同一方向旋轉，則框體2進行進退，若一對驅動輪15向相互相反之方向旋轉，則框體2繞著中心線C進行旋轉。
一對旋轉軸15a分別自未圖示之一對移行馬達個別獲得驅動力。各移行馬達經由未圖示之動力傳遞機構連接於各自之旋轉軸。各移行馬達經由未圖示之動力傳遞機構連接於各自之旋轉軸。各移行馬達直接或經由懸掛機構固定於框體2之底板2a。
前方輔助輪16包含輥，以自地面F略微浮起的方式可旋轉地設置於框體2之底板2a之前方側，以便容易地越過出現於自走式離子產生機1之前進道路上之階差。
後輪17包含可旋轉地設置於框體2之底板2a之後方側之萬向車輪，與驅動輪15一起接觸於地面F且支持框體2。前方輔助輪16及後輪17不與移行馬達等之驅動源連接，成為從動輪。
如此，自走式離子產生機1係於框體2之前後方向之中間配置有一對驅動輪15，且以一面使前方輔助輪16自地面F浮起，一面藉由一對驅動輪與後輪可支持自走式離子產生機1之重量的方式分配前後方向之重量。
如圖5所示，在框體2之底面，於前方輔助輪16之前方配置有檢測地面F之地面檢測感測器18，於一對驅動輪15之前方亦配置有相同之地面檢測感測器19。若藉由地面檢測感測器18檢測到下行階梯等，則將該檢測信號發送至控制部13，控制部13以使一對驅動輪15停止的方式進行控制。又，即便於地面檢測感測器18發生故障之情形時，仍可藉由地面檢測感測器19檢測下行階梯等而使一對驅動輪15停止。因 此，防止自走式離子產生機1向下行階梯落下。地面檢測感測器19若檢測到下行階梯等，則將該檢測信號發送至控制部。控制部亦可以使驅動輪15避開下行階梯而移行之方式，即，使自走式離子產生機1後退或旋轉之方式進行控制。
再者，自走式離子產生機1即便於前進時突然停止，仍以後輪17不自地面F浮起之方式分配前後方向之重量。因此，即便於前進中在下行階梯近前方突然停止，亦不會前傾而向下行階梯落下。
又，驅動輪15採用將具有槽之橡膠輪胎嵌入至車輪之構成，以使得即便突然停止亦不會產生打滑。
又，在框體2之底面，於框體2之前方下端部T與前方輔助輪16之間設置有傾斜板U。傾斜板U可藉由於框體2之前方側板2c或底板2a形成傾斜而設置。傾斜板U以將框體2之前方下端部T作為前端之位置，且於前方輔助輪16之附近與底面相連的方式形成。且，傾斜板U夾著沿著行進方向之框體之中心線，於兩側具有特定之寬度。
例如圖6(a)所示，為自框體2之前方輔助輪16附近朝前方於兩側分別打開30°之扇形U1；或如圖6(b)所示，為朝前方於兩側分別打開60°之扇形U2；或如圖6(c)所示，為將平行於前方輔助輪16之旋轉軸之直線、與較該直線為前方之前方下端部之圓弧作為外緣之半圓形狀U3。或者，如圖6(d)所示，為區域U4，其包含前方輔助輪16，並且將平行於前方輔助輪16之旋轉軸之直線且具有大於前方輔助輪16之寬度例如為其3倍之長度之直線、自上述直線之兩端朝向前方之2條直線、及由該等直線所夾之前方下端部之圓弧作為外緣。
於框體2之後方側板2b之後端設置有進行電池6之充電之充電端子20。一面於室內自主移行一面釋放離子之自走式離子產生機1在電池6之餘量為閾值以下之情形等達到特定之條件時，如圖10所示，返回至設置於室內之充電座21。藉此，充電端子20接觸於設置在充電座 21之端子部22，進行電池6之充電。連接於商用電源(插座)之充電座21通常沿著室內之側壁S設置。
電池6經由充電端子20自充電座21進行充電，將電力供給至控制部13、驅動一對驅動輪15之一對移行馬達、離子產生元件4、電動送風機7、各種感測器等之各要素。
圖11係表示控制本實施形態之自走式離子產生機1之控制部13之構成的方塊圖。如圖11所示，控制部13為微電腦。上述微電腦具備進行運算處理之CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)23、儲存CPU23進行之控制程式之ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)24、對CPU23提供工作區之RAM(Random-access memory，隨機存取記憶體)25。進而，具備：I/O端口26，其於CPU23之控制下，進行自走式離子產生機1之各種感測器與控制信號之輸入輸出；驅動電路27，其於CPU23之控制下，驅動自走式離子產生機1所具備之各種驅動部；及記憶部28，其於CPU23之控制下，記憶各種資訊。且，控制部13係綜合控制自走式離子產生機1，進行一系列之自主移行與離子釋放運轉。
控制部13自操作面板(省略圖示)接收由使用者設定之自走式離子產生機1之動作條件，記憶於記憶部28。記憶部28可記憶自走式離子產生機1之設置場所周邊之移行地圖。移行地圖為自走式離子產生機1之移行路徑或移行速度等關於移行之資訊，可藉由使用者預先記憶於記憶部28，或由自走式離子產生機1自身於離子釋放運轉中自動記錄。又，雖未圖示，但控制部13亦可以藉由使用者之遙控操作，移行至任意之位置的方式進行控制。
臭味感測器30係檢測框體2之外部周邊之臭味。作為臭味感測器29，可使用例如半導體式或接觸燃燒式臭味感測器。為檢測自走式離子產生機1之外部周邊之臭味，臭味感測器29以自框體2向外部露出之 方式配置。控制部13經由I/O端口26與臭味感測器29連接，基於來自臭味感測器29之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之臭味資訊。
濕度感測器30係檢測框體2之外部周邊之濕度。作為濕度感測器30，可使用例如利用高分子感濕材料之靜電電容式或電阻式濕度感測器。為檢測自走式離子產生機1之外部周邊之相對濕度，濕度感測器30以自框體2向外部露出之方式配置。控制部13經由I/O端口26與濕度感測器30連接，基於來自濕度感測器30之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之濕度資訊。
再者，亦可在記憶於記憶部28之移行地圖上，預先記憶設置自走式離子產生機1之設置場所內漂浮有特定閾值以上之臭味之部位、及濕度高至特定閾值以上之部位作為特定部位。藉此，控制部13可將該特定部位判斷為基於框體2之周邊環境選定之部位。即，移行地圖與臭味感測器29及濕度感測器30相同，起到作為檢測框體2之周邊環境之環境檢測裝置之作用。
作為人感感測器31，可使用例如藉由紅外線、超音波、可見光等檢測人之存在之人感感測器。為檢測自走式離子產生機1之外部周邊之人之存在，人感感測器31以自框體2向外部露出之方式配置。控制部13經由I/O端口26與人感感測器31連接，基於來自人感感測器31之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之人之存在資訊。
作為接觸感測器32，可使用例如檢測自主移行時，自走式離子產生機1是否已與障礙物接觸之微動開關。本實施形態中，為檢測因與障礙物之接觸而移位之可動式前方側板(例如具備作為保險桿之功能)2c之動向，配置於框體2內且前方側板2c之附近。控制部13經由I/O端口26與接觸感測器32連接，基於來自接觸感測器32之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之障礙物之存在資訊。
例如，自走式離子產生機1於到達移行區域之周緣之情形、或碰 撞到前進道路上之障礙物之情形時，一對驅動輪15停止，並使一對驅動輪15向相互相反之方向旋轉而改變方向。藉此，自走式離子產生機1可一面避開障礙物一面自主移行。
又，控制部13於離子產生元件4進行動作時，以打開吸氣口3與排氣口5之方式分別控制吸氣用蓋體驅動部10及排氣用蓋體驅動部12。於離子產生元件4非運轉時，以關閉吸氣口3與排氣口5之方式分別控制吸氣用蓋體驅動部10及排氣用蓋體驅動部12。其原因為防止充電等非運轉時，灰塵或異物自吸氣口3或排氣口5侵入，使自走式離子產生機1發生故障。
藉由離子釋放運轉之指令，開始電動送風機7、離子產生元件4及一對驅動輪15之驅動。藉此，自走式離子產生機1一面於特定之範圍自主移行一面自吸氣口3抽吸周圍之空氣，將含有離子產生元件4生成之離子之空氣自排氣口5排出。於藉由固定式或台式而無法充分遍佈離子之部位，亦可藉由自走式離子產生機1之移行遍佈離子，將空氣中之黴菌或浮游菌有效地分解、消除，或進行殺菌等。
再者，自走式離子產生機1亦可基於自環境檢測裝置即臭味感測器29、濕度感測器30、移行地圖及人感感測器31獲得之資訊，執行獨特之離子釋放運轉。例如，自走式離子產生機1亦可進行基於環境檢測裝置檢測到之周邊環境，於特定部位停留一定時間，將含有離子之空氣自排氣口5集中釋放等運轉。
繼而，一面參照圖12，一面說明本發明使用之離子產生元件4之一構成例。圖12係離子產生元件4之立體圖。離子產生元件4具有面向排氣路徑之複數個離子釋放部41a、41b。該離子釋放部41a、41b包含將離子產生元件4之樹脂製框體之一部分，例如圓形狀地開口之開口部，對應於該開口部，設置有用於以下之離子產生之電極。
即，於各離子釋放部41a、41b，分別設置有共用之對向電極42與 針狀之放電電極43a、43b。放電電極43a、43b為前端尖銳之針電極，對向電極43為以包圍放電電極43a、43b之周圍的方式開口之共用之接地的電極。
離子產生元件4於本體部分45內建有高壓電產生電路，經由設置於側面(圖7中為底面)之2個端子46，自電池6供給電力而進行動作。
本體部分45之高壓電產生電路對放電電極43a、43b，施加包含交流波形或脈衝波形之正或負高電壓。如上所述，離子產生元件4具有複數個放電電極，例如對放電電極43a施加正脈衝波形之高電壓。藉此，由電離產生之離子與空氣中之水分結合，生成主要包含H+(H2O)m之正簇離子。
對其他放電電極43b施加負脈衝波形之高電壓，由電離產生之離子與空氣中之水分結合，生成主要包含O2 -(H2O)n之負簇離子。此處，m、n為任意之自然數。
經離子生成且向空間釋放之H+(H2O)m及O2 -(H2O)n附著於細菌之表面，產生化學反應而生成活性種H2O2或．OH。由於H2O2或．OH顯示極強之活性，故可藉由該等，將空氣中之浮游菌包圍消除、或進行殺菌。此處，．OH為活性種之一種，表示游離之OH。
以上之離子產生元件4之構成為使正及負離子同時產生之一例，亦可藉由設置1個放電電極，對該放電電極供給交流之高電壓，而交替產生正或負離子。又，亦可為產生負離子等者而非生成正負離子者。
<<自走式掃除機之整體構成>>
圖13係本發明之實施形態2之自走式掃除機之立體圖。
圖14係圖13所示之自走式掃除機之A-A箭視剖面圖。
圖15係圖13所示之自走式掃除機之仰視圖。
圖16係自走式掃除機所具備之各種傾斜板之說明圖。
圖17係表示開放框體之蓋部，取出集塵部之狀態之圖14對應圖。
圖18係表示將圖13所示之自走式掃除機之框體之頂板及控制基板等卸除的狀態之立體圖。
圖19係表示圖13所示之自走式掃除機之電氣構成之方塊圖。
本發明之自走式掃除機(以下，記載為掃除機器人)201係一面於所設置之場所之地面自走，一面吸入含有地面上之塵埃之空氣，並將經除去塵埃之空氣排出，藉此於地面上進行掃除之掃除機器人。
掃除機器人201具有圓盤形框體202，且於該框體202之內部及外部，設置有旋轉刷209、側刷210、集塵箱230、具有電動送風機222之送風部、一對驅動輪229、後輪226及前方輔助輪227、及包含各種感測器之控制部等構成要素。
該掃除機器人201中，配置有前方輔助輪227之部分為前方部，配置有後輪226之部位為後方部，配置有集塵箱230之部分為中間部。
框體202具備：俯視時為圓形之底板202a，其具有形成於前方部與中間部之交界附近之前方部側之吸入口206；及頂板202b，其中間部具有自框體202取出放入集塵箱230時開關之蓋部203。進而，具備沿著底板202a及頂板202b之外周部設置之俯視時為圓環形之側板202c。又，於底板202a形成有使前方輔助輪227、一對驅動輪229及後輪226之下部自框體2內向外部突出之複數個孔部。頂板202b之前方部與中間部之交界附近形成有排氣口207。側板202b於前後一分為二，側板前部作為保險桿發揮功能。
於底板202a與前方之側板202c之交界部分，形成有以框體202之前方下端部作為前端之位置，且在前方輔助輪227之附近與底面相連之傾斜板U(參照圖14)。前方側板202c具有作為保險桿之功能，以藉由彈簧或板簧(未圖示)自框體202突出之方式安裝。若掃除機器人201 在自走中碰到障礙物，則前方側板202c後退(移位)而吸收衝擊。上述傾斜板U以如下方式形成：以於前方側板202c後退之狀態下前方下端部所處之位置為前端，且在前方輔助輪227之附近與底面相連。前方側板202c之下方部向框體底面側彎曲或彎折，形成有前方下端部。由於傾斜板U以隨著自前方向後方與地面F之距離靠近的方式平緩地傾斜，故掃除機器人201通過階差時，傾斜板U與階差之角部接觸，起到將掃除機器人201之前部抬升之作用。因此，掃除機器人201可順利地越過階差。
如圖17所示，框體202內部之前方具有前方收納室R1，內部之中間部具有中間收納室R2，內部之後方部具有後方收納室R3。又，於前方部與中間部之交界附近具有抽吸路徑211及排氣路徑212。
前方收納室R1係收納具有電動送風機222之馬達單元(送風部)220、構成排氣路徑212、224之殼體221、配置於排氣路徑之離子產生元件225(參照圖18)等。中間收納室R2係收納集塵箱230。後方收納室R3係收納作為控制部之控制基板215、電池214、及充電端子204等。抽吸路徑211使吸入口206(參照圖14)與中間收納室R2連通，排氣路徑212使中間收納室R2與前方收納室R1連通。再者，該等各收納室R1、R2、R3、抽吸路徑211及排氣路徑212藉由框體202之內部之間隔壁239(參照圖17)間隔。
一對驅動輪229分別固定在相對於通過俯視時為圓形之框體202之中心且沿著行進方向之中心線C垂直之方向之旋轉軸上。若一對驅動輪229向同一方向旋轉，則框體202進行進退，若各驅動輪229向相反方向旋轉，則框體2繞著中心線C旋轉。
一對驅動輪229以自未圖示之一對移行馬達分別個別獲得旋轉力之方式連結，各移行馬達直接或經由懸掛機構固定於框體之底板202a。
前方輔助輪227包含輥，以自驅動輪229所接觸之地面F略微浮起的方式可旋轉地設置於框體202之底板202a之一部分，以便接觸於前進道路上出現之階差，使框體202容易地越過階差。
後輪226包含萬向車輪，以與驅動輪229所接觸之地面F接觸的方式可旋轉地設置於框體202之底板202a之一部分。
如此，相對於框體202於前後方向中間配置一對驅動輪229，以使前方輔助輪227自地面F懸空，且藉由一對驅動輪229與後輪226可支持掃除機器人201之重量之方式相對於框體202於前後方向分配重量。藉此，前進道路前方之塵埃不會被前方輔助輪227遮住，可引導至吸入口206。
吸入口206為以面向地面F之方式形成於框體202之底面(底板202a之下表面)之凹部208之開放面。於該凹部208內，設置有繞著與框體202之底面平行之第1軸心旋轉之旋轉刷209。於凹部208之左右兩側，設置有繞著與框體202之底面垂直之第2旋轉軸心旋轉之側刷210。旋轉刷209係藉由於作為旋轉軸之輥之外周面螺旋狀地植設刷毛而形成。側刷210係藉由於旋轉軸之下端放射狀地設置刷束而形成。旋轉刷209之旋轉軸及一對側刷210之旋轉軸可旋轉地支持於框體202之底板202a之一部分，且經由包含滑輪及皮帶等之動力傳遞機構而與設置於其附近之驅動馬達M(參照圖18)連結。
如圖15所示，於框體202之底面與前方輔助輪227之間配置有檢測地面F之地面檢測感測器213，於左右之驅動輪229之側部前方配置有相同之地面檢測感測器219。若藉由地面檢測感測器213檢測到下行階梯，則將該檢測信號發送至控制部，控制部以使左右之驅動輪229停止的方式進行控制。又，於地面檢測感測器213發生故障之情形時，地面檢測感測器219可檢測到下行階梯，使左右之驅動輪229停止，故可防止掃除機器人201向下行階梯落下。又，地面檢測感測器 219若檢測到下行階梯，則將該檢測信號發送至控制部，控制部亦可以使驅動輪229避開下行階梯而移行的方式控制其後退或旋轉。
圖16係表示圖15之概略圖式。如圖16(a)所示，在框體202之底面，於前方下端部T與前方輔助輪227之間設置有傾斜板U。傾斜板U可藉由於框體202之底板202a形成傾斜而設置。傾斜板U以將框體202之前方下端部T作為前端之位置，且於前方輔助輪227之附近與底面相連的方式形成。且，傾斜板U夾著框體之沿著行進方向之中心線，於兩側具有特定之寬度。
例如，如圖16(a)所示，為自前方輔助輪227附近朝前方於兩側分別打開30°之扇形U1；或如圖16(b)所示，為朝前方於兩側分別打開60°之扇形U2；或如圖16(c)所示，為將平行於前方輔助輪227之旋轉軸之直線、與較該直線為前方之下端部之圓弧作為外緣之半圓形狀U3。或者，如圖16(d)所示，為區域U4，其包含前方輔助輪227，並且將平行於前方輔助輪227之旋轉軸之直線且具有大於前方輔助輪227之寬度例如為其3倍之長度之直線、自上述直線之兩端朝向前方之2條直線、及由該等直線所夾之前方下端部之圓弧作為外緣。
於控制基板215，設置有控制掃除機器人201之驅動輪229、旋轉刷209、側刷210、電動送風機222等各要素之控制電路。
於框體202之側板202c之後端設置有進行電池214之充電之充電端子204。一面於室內自走一面進行掃除之掃除機器人201返回至設置於室內之充電座240。藉此，充電端子204與設置於充電座240之端子部241接觸，進行電池214之充電。連接於商用電源(插座)之充電座240通常沿著室內之側壁S設置。
電池214經由充電端子204自充電座240充電，將電力供給至控制基板215、對驅動輪229進行驅動之移行馬達、驅動旋轉刷209及側刷210之驅動馬達、電動送風機222、各種感測器等各要素。
集塵箱230通常收納於框體202內部之中間收納室R2內，於廢棄收集於集塵箱230內之塵埃時，如圖17所示，可打開框體202之蓋部203，取出放入集塵箱230。
集塵箱230具備具有開口部之集塵容器231、覆蓋集塵容器231之開口部之過濾部233、及覆蓋過濾部233與集塵容器231之開口部之蓋部232。蓋部232及過濾部233可轉動地軸頸支撐於集塵容器231前側之開口端緣。
於集塵容器231之側壁前部設置有流入路徑234與排出路徑235。流入路徑234於將集塵箱230收納於框體202之中間收納室R2內之狀態下，與框體202之抽吸路徑211連通。排出路徑235於將集塵箱230收納於框體202之中間收納室R2內之狀態下，與框體202之排氣路徑212連通。
控制部係進行掃除機器人201整體之動作控制。上述控制部如圖19所示，具備具有由CPU215a及其他未圖示之電子零件構成之控制電路之控制基板215。進而，具備記憶移行地圖218a之記憶部218、用於驅動電動送風機222之馬達驅動器222a、及用於對驅動輪229之移行馬達251進行驅動之馬達驅動器251a。進而，具備可轉動地設置於框體202內之排氣口207附近之散熱孔217、及用於驅動其之控制單元217a。進而，具備臭味感測器252及其控制單元252a、濕度感測器253及其控制單元253a、人感感測器254及其控制單元254a、以及接觸感測器255及其控制單元255a。
CPU215a為中央運算處理裝置，基於預先記憶於記憶部218之程式資料，向馬達驅動器222a、251a及控制單元217a個別發送控制信號。進而，驅動控制電動送風機222、移行馬達251及散熱孔217，進行一系列之掃除運轉及離子釋放運轉。
又，CPU215a係自操作面板(省略圖示)接收由使用者設定之掃 除機器人201之動作條件，記憶於記憶部218。該記憶部218可記憶掃除機器人201之設置場所周邊之移行地圖218a。移行地圖218a為掃除機器人201之移行路徑或移行速度等關於移行之資訊，可藉由使用者預先記憶於記憶部218，或由掃除機器人201自身於掃除運轉中自動記錄。
臭味感測器252係檢測框體202之外部周邊之臭味。作為臭味感測器252，可使用例如半導體式或接觸燃燒式臭味感測器。為檢測掃除機器人201之外部周邊之臭味，例如以自框體202之側板202c或頂板202b向外部露出之狀態配置臭味感測器252。CPU215a經由控制單元252a而與臭味感測器252連接，基於來自臭味感測器252之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之臭味資訊。
濕度感測器253係檢測框體202之外部周邊之濕度。作為濕度感測器253，可使用例如利用高分子感濕材料之靜電電容式或電阻式濕度感測器。為檢測掃除機器人201之外部周邊之相對濕度，例如以自框體202之側板202c或頂板202b向外部露出之狀態配置濕度感測器253。CPU215a經由控制單元253a而與濕度感測器253連接，基於來自濕度感測器253之輸出信號，獲得框體202之外部周邊之濕度資訊。
再者，亦可於移行地圖218a上，預先記憶設置掃除機器人201之設置場所內漂浮有特定閾值以上之臭味之部位、及濕度高至特定閾值以上之部位作為特定部位。藉此，CPU215a可將該特定部位判斷為基於框體202之周邊環境選定之部位。即，移行地圖218a與臭味感測器252及濕度感測器253相同，起到作為檢測框體202之周邊環境之環境檢測裝置之作用。
作為人感感測器254，可使用例如藉由紅外線、超音波、可見光等檢測人之存在之人感感測器。為檢測掃除機器人201之外部周邊之人之存在，例如以自框體202之側板202c或頂板202b向外部露出之狀 態配置人感感測器254。CPU215a經由控制單元254a而與人感感測器254連接，基於來自人感感測器254之輸出信號，獲得框體2之外部周邊之人之存在資訊。
接觸感測器255為檢測掃除機器人201移行時是否已與障礙物接觸，而配置於例如框體202之側板202c之前部。CPU215a經由控制單元255a而與接觸感測器255連接，基於來自接觸感測器255之輸出信號，獲得框體202之外部周邊之障礙物之存在資訊。
如此構成之掃除機器人201係藉由掃除運轉之指令，驅動電動送風機222、離子產生元件225、驅動輪229、旋轉刷209及側刷210。藉此，於旋轉刷209、側刷210、驅動輪229及後輪226接觸於地面F之狀態下，框體202一面於特定之範圍內自走，一面自吸入口206吸入含有地面F之塵埃之空氣。此時，藉由旋轉刷201之旋轉，將地面F上之塵埃揚起並引導至吸入口206。又，藉由側刷210之旋轉，將吸入口206側方之塵埃引導至吸入口206。
自吸入口206吸入至框體202內之含有塵埃之空氣如圖14之箭頭A1所示，通過框體202之抽吸路徑211，經由集塵箱203之流入路徑234流入集塵容器231內。流入集塵容器231內之氣流通過過濾部233，流入過濾部233與蓋部232之間之空間，並經由排出路徑235向框體202之排氣路徑212排出。此時，由於集塵容器231內之氣流所含之塵埃藉由過濾部233收集，故集塵容器231內會堆積塵埃。
自集塵箱230向框體202之排氣路徑212流入之氣流如圖14之箭頭A2所示，向前方收納室R1流入，並於圖18所示之第1排氣路徑224a及第2排氣路徑224b內流通。於第2排氣路徑224b內流通之氣流含有藉由離子產生元件225生成之離子。且，如圖14之箭頭A3所示，自設置於框體2之上表面之排氣口207，向後方之斜上方排出含有離子之氣流。藉此，進行地面F上之掃除之同時，藉由掃除機器人201之排氣所含之 離子進行室內之除菌及除臭。此時，由於自排氣口207朝後方之斜上方進行排氣，故可防止地面F之塵埃揚起，從而提高室內之清潔度。再者，自離子產生元件225釋放之離子可為負離子與正離子中之任一者、或該兩者。於釋放負離子與正離子兩者之情形時，有特別優良之空氣之淨化、殺菌或除臭之效果。
又，於第2排氣路徑224b內流通之氣流之一部分亦可被引導至凹部208。藉此，由於自吸入口206引導至吸入口211之氣流內含有離子，故可進行集塵箱230之集塵容器231內及過濾部233之除菌及除臭。又，可將塵埃等除靜電，抑制其靜電吸附於集塵容器231等。
又，掃除機器人201於左右之驅動輪229向同一方向正旋轉時前進，於向同一方向逆旋轉時後退，並藉由使上述驅動輪229向相互相反之方向旋轉而以中心線C為中心進行旋轉。例如，掃除機器人201於到達掃除區域之周緣之情形、及碰撞到前進道路上之障礙物之情形時，驅動輪229停止，並使左右之驅動輪229向相互相反之方向旋轉而改變方向。藉此，掃除機器人201可於設置場所整體或期望範圍整體一面避開障礙物一面進行自走。
又，掃除機器人201以左右之驅動輪229與後輪226此3點接觸地面，且以即便前進時突然停止，後輪226亦不會自地面F浮起般之平衡進行重量分配。因此，可防止因掃除機器人201於前進中在下行階梯近前方突然停止，導致掃除機器人201前傾而向下行階梯落下。再者，驅動輪229將具有槽之橡膠輪胎嵌入車輪而形成，以使得即便突然停止亦不會打滑。
又，由於集塵箱230配置於驅動輪229之旋轉軸之上方，故即便因集塵導致重量增加，亦可維持掃除機器人201之重量平衡。
掃除機器人201可基於自環境檢測裝置即臭味感測器252、濕度感測器253、移行地圖218a及人感感測器254獲得之資訊，執行獨特之 動作。例如，掃除機器人201可基於環境檢測裝置檢測到之周邊環境，於選定之特定部位停留一定時間，將含有離子之氣流自排氣口207釋放。
掃除機器人201於掃除一結束便返回至充電座240。藉此，充電端子204接觸於端子部241而對電池214進行充電。
又，掃除機器人201可於返回至充電座240之狀態下，驅動電動送風機222及離子產生元件225。藉此，含有離子之氣流自排氣口207向後方之斜上方釋放，含有離子之氣流沿著側壁S上升，並沿著室內之頂壁及相對向之側壁流通。其結果為，離子可遍佈至室內整體，提高除菌效果或除臭效果。如此，掃除機器人201亦可單獨執行離子釋放運轉。
於掃除機器人201之上表面設置有操作部，從而可藉由操作部執行掃除運轉及離子釋放運轉。又，亦可於框體202內設置接收部，且設置對接收部發送指令信號之發送機，而進行遙控操作。又，亦可自稱為智慧型手機之行動電話，經由網際網路線路及設置於室內之路由器，將指令信號發送至掃除機器人201而進行遠程操作。
除上述之實施形態以外，本發明亦可有各種之變化例。應理解為該等變化例屬於本發明之範圍。本發明應涵蓋與申請專利範圍均等之意義及上述範圍內之全部之變化。
100‧‧‧自走式電子機器
101‧‧‧框體
102‧‧‧前方下端部
103‧‧‧前方輔助輪
104‧‧‧傾斜板
105‧‧‧蓋
106‧‧‧吸氣口
107‧‧‧排氣口
108‧‧‧驅動輪
109‧‧‧後輪
111‧‧‧保險桿
111a‧‧‧保險桿向後方滑動之位置
F‧‧‧地面
Z‧‧‧障礙物

Claims (4)

  1. 一種自走式掃除機，其特徵在於包含：框體；驅動輪，其配置於上述框體之底面，與地面接觸，且使上述框體移行；從動輪，其配置於上述底面，與地面接觸，且支持上述框體；傾斜板，其以於移行方向上自上述框體之前方下端部連至上述底面之方式配置；及前方輔助輪，其配置於上述傾斜板之後端部，且配置於較上述驅動輪及從動輪更前方；上述框體包含可於移行方向上滑動之保險桿；上述傾斜板其前端於上述保險桿後退時位於較該保險桿之前方下端部更後方，該前方輔助輪其下端位於低於上述底面且高於地面之位置。
  2. 如請求項1之自走式掃除機，其中上述保險桿包含下端部向後方彎折之彎曲部，上述彎曲部為上述前方下端部。
  3. 如請求項1或2之自走式掃除機，其中上述傾斜板自上述框體之前方中央部於左右以特定之寬度配置，於該寬度方向上，上述傾斜板距離地面之高度低於兩側之底面。
  4. 如請求項1或2之自走式掃除機，其中上述傾斜板形成為與上述框體之底面為一體或獨立之個體。
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