JP6429754B2 - 自律的床清掃ロボット - Google Patents
自律的床清掃ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6429754B2 JP6429754B2 JP2015179045A JP2015179045A JP6429754B2 JP 6429754 B2 JP6429754 B2 JP 6429754B2 JP 2015179045 A JP2015179045 A JP 2015179045A JP 2015179045 A JP2015179045 A JP 2015179045A JP 6429754 B2 JP6429754 B2 JP 6429754B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- chassis
- floor cleaning
- cleaning robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 160
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 20
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims description 13
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 10
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 19
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 13
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 229910005813 NiMH Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000002079 cooperative effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000009291 secondary effect Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Filters For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
Description
20…ハウジング基礎構造
21…シャーシ
22…カバー
23…バンパ
23RSM…回転可能支持部材
24…先端車輪アセンブリ
25…搬送用ハンドル
30…電力サブシステム
34…充電式バッテリパック
40…駆動サブシステム
42A、42B…車輪サブアセンブリ
42AAR…車輪回転軸心
42AM、42BM…モータ
44…電気モータ
48…モータ
48B…変速機
48S…シャフト
50…サブシステム
52…制御検知ユニット
60…制御モジュール
60…制御ライン
72…シャフト
74…ハブ
75…プレート
76…ブラシ手段
78…剛毛
82MB…取付ブラケット
82PA…枢動軸心
82SW…各側壁
84…自動デッキ調整サブアセンブリ
84AM…アンカ部材
84CS…相補的ケージ停止部
84MC…ケージ
86…着脱可能粉塵カートリッジ
86AJ…バッフル突起
86BW…後壁部材
86CAM…湾曲弧状部材
86CM…天板部材
86FM…底板部材
86LM…ラッチ部材
86OE…開放端部
86RF…交換可能フィルタ
86VI…真空取入口
94PM…セグメント化保護部材
94PM…保護部材
100…真空アセンブリ
Claims (20)
- 自律的床清掃ロボットであって、
ハウジング及びシャーシと、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、前記ロボットを床面上で移動させるよう構成される、それぞれが車輪が結合される車輪結合部及び前記シャーシに結合されるシャーシ結合部を有する対応するリンク部材を介して前記シャーシに連結された複数の車輪及び該複数の車輪を駆動する少なくとも一つのモータと、
前記ハウジング内に配置され、前記ロボットの前記床面上での移動を制御する制御部と、
前記ロボットが障害物に反応するように前記制御部が前記ロボットを制御できるよう、障害物を検出し障害物情報を該制御部に伝達する、少なくとも一つのセンサと、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、粒子を受け入れるよう構成される、着脱可能なゴミ容器と、
粒子を前記ゴミ容器に向かわせるよう構成される、前記床面に対して略平行な軸周りに回転するよう構成された第一回転ブラシと、を備え、
前記複数の車輪はそれぞれ対応する前記リンク部材の前記車輪結合部に回転可能に結合され、該リンク部材の前記シャーシ結合部は回転可能に前記シャーシに結合され、
前記複数の車輪は、前記リンク部材と前記シャーシとの間に延びるバネによって、それぞれ該シャーシから離れた延伸位置に付勢され、該延伸位置において該複数の車輪の回転軸心は前記シャーシの底部平面の下方に位置し、
清掃中において、前記ロボットの重量が前記複数の車輪をそれぞれ前記延伸位置に付勢する前記バネの力を克服して該複数の車輪の上部を前記シャーシの底部平面より上に位置させる、
自律的床清掃ロボット。 - 前記第一回転ブラシと協働して前記ゴミ容器に粒子を向かわせる、前記床面に対して略平行な軸周りに該第一回転ブラシの回転方向と逆方向に回転するよう構成された第二回転ブラシを更に備える、請求項1に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第一回転ブラシは、前記床面に接し、床面上の粒子を前記第二回転ブラシに向かわせる方向に回転する、請求項2に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第二回転ブラシは、第一回転ブラシからの粒子を受けて前記ゴミ容器に向かわせるよう配置される、請求項3に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記ハウジングの外周よりも外側の粒子を前記第一回転ブラシ及び前記第二回転ブラシに向かわせる第三回転ブラシを更に備える、請求項2から4のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、粒子を吸引して前記ゴミ容器に向かわせるよう構成される気流生成システムを更に備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第一回転ブラシは前記気流生成システムと協働して粒子を前記ゴミ容器に向かわせる、請求項6に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記気流生成システムによって移動した空気は前記ハウジングから放出される前にフィルタを通過する、請求項6又は7に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記少なくとも一つのセンサは、前記複数の車輪の一つが前記延伸位置まで低下したことを検出する車輪低下センサを含み、
前記制御部は、前記車輪低下センサが前記複数の車輪の一つが前記延伸位置まで低下したことを検出した場合、前記ロボットの前記床面上での移動を停止させる、請求項1から8のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記第一回転ブラシは剛毛を有する、請求項1から9のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記複数の車輪が一対の車輪であり、
前記ロボットが、該ロボットを前記一対の車輪とともに床面上で支持するよう構成される従動車輪を更に備える、請求項1から10のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。 - 自律的床清掃ロボットであって、
ハウジング及びシャーシと、
第一車輪及び、該第一車輪を前記シャーシに結合する第一リンク部材であって、該シャーシに回転可能に結合されるシャーシ結合部と、該第一車輪が回転可能に結合される車輪結合部とを有する第一リンク部材と、
前記第一リンク部材を前記シャーシに連結し、該第一リンク部材の前記車輪結合部及び前記第一車輪を延伸位置に付勢する第一弾性部材と、
第二車輪及び、該第二車輪を前記シャーシに結合する第二リンク部材であって、該シャーシに回転可能に結合されるシャーシ結合部と、該第二車輪が回転可能に結合される車輪結合部とを有する第二リンク部材と、
前記第二リンク部材を前記シャーシに連結し、該第二リンク部材の前記車輪結合部及び前記第二車輪を延伸位置に付勢する第二弾性部材と、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、前記ロボットを床面上で移動させるよう前記第一車輪及び前記第二車輪を駆動する少なくとも一つのモータと、
前記ハウジング内に配置され、前記ロボットの前記床面上での移動を制御する制御部と、
前記ロボットが障害物に反応するように前記制御部が前記ロボットを制御できるよう、障害物を検出し障害物情報を該制御部に伝達する、少なくとも一つのセンサと、
少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、粒子を受け入れるよう構成される、着脱可能なゴミ容器と、
粒子を扇動し前記ゴミ容器に向かわせるよう構成される、前記床面に対して略平行な軸周りに回転するよう構成された第一回転ブラシと、を備え、
前記延伸位置において前記第一車輪及び前記第二車輪の回転軸心は前記シャーシの底部平面の下方に位置し、
清掃中において、前記ロボットの重量が前記第一車輪及び前記第二車輪を前記延伸位置に付勢する前記第一弾性部材及び前記第二弾性部材の力を克服して該第一車輪及び該第二車輪の上部を前記シャーシの底部平面より上に位置させる、
自律的床清掃ロボット。 - 前記少なくとも一つのセンサは、前記第一車輪及び前記第二車輪の一つが前記延伸位置まで低下したことを検出する車輪低下センサを含み、
前記制御部は、前記車輪低下センサが前記第一車輪及び前記第二車輪の一つが前記延伸位置まで低下したことを検出した場合、前記ロボットの前記床面上での移動を停止させる、請求項12に記載の自律的床清掃ロボット。 - 前記ゴミ容器は、前記第一回転ブラシ及び粒子を扇動し前記ゴミ容器に向かわせるよう構成される、前記床面に対して略平行な軸周りに該第一回転ブラシの回転方向と逆方向に回転するよう構成された第二回転ブラシによって該ゴミ容器に向かわされた粒子を受けるよう構成され、該粒子はフィルタを通過せずに該ゴミ容器に移動する、請求項12又は13に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第二回転ブラシは、少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、前記第一回転ブラシよりも前記床面から離して配置される、請求項14に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記ハウジングの外周よりも外側の粒子を前記第一回転ブラシ及び前記第二回転ブラシに向かわせる第三回転ブラシを更に備える、請求項14又は15に記載の自律的床清掃ロボット。
- 少なくとも部分的に前記ハウジング内に配置され、粒子を吸引するよう構成される気流生成システムを更に備える、請求項12から16のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記第一回転ブラシは前記気流生成システムと協働して粒子を前記ゴミ容器に向かわせる、請求項17に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記気流生成システムによって移動した空気は前記ハウジングから放出される前にフィルタを通過する、請求項17又は18に記載の自律的床清掃ロボット。
- 前記ロボットを前記第一車輪及び前記第二車輪とともに床面上で支持するよう構成される、従動車輪である第三車輪を更に備える、請求項12から19のいずれか一項に記載の自律的床清掃ロボット。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/320729 | 2002-12-16 | ||
US10/320,729 US6883201B2 (en) | 2002-01-03 | 2002-12-16 | Autonomous floor-cleaning robot |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014077120A Division JP6178274B2 (ja) | 2002-12-16 | 2014-04-03 | 自律的床清掃ロボット |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017124895A Division JP2017159177A (ja) | 2002-12-16 | 2017-06-27 | 自律的床清掃ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015231574A JP2015231574A (ja) | 2015-12-24 |
JP6429754B2 true JP6429754B2 (ja) | 2018-11-28 |
Family
ID=32770149
Family Applications (15)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003403161A Expired - Fee Related JP4838978B2 (ja) | 2002-12-16 | 2003-12-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2009133437A Expired - Lifetime JP4920724B2 (ja) | 2002-12-16 | 2009-06-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2009133440A Expired - Fee Related JP4781453B2 (ja) | 2002-12-16 | 2009-06-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2010133228A Expired - Lifetime JP4994484B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010133229A Expired - Fee Related JP5065447B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010133227A Expired - Fee Related JP5069774B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010284344A Expired - Fee Related JP4860766B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-12-21 | 自律型清掃ロボット |
JP2012085697A Expired - Fee Related JP5509245B2 (ja) | 2002-12-16 | 2012-04-04 | 自律的床清掃ロボット |
JP2012204434A Expired - Fee Related JP5486657B2 (ja) | 2002-12-16 | 2012-09-18 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239449A Expired - Fee Related JP5904986B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239447A Expired - Fee Related JP5767685B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239448A Expired - Fee Related JP5809227B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | ロボットシステム |
JP2014077120A Expired - Fee Related JP6178274B2 (ja) | 2002-12-16 | 2014-04-03 | 自律的床清掃ロボット |
JP2015179045A Expired - Lifetime JP6429754B2 (ja) | 2002-12-16 | 2015-09-11 | 自律的床清掃ロボット |
JP2017124895A Pending JP2017159177A (ja) | 2002-12-16 | 2017-06-27 | 自律的床清掃ロボット |
Family Applications Before (13)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003403161A Expired - Fee Related JP4838978B2 (ja) | 2002-12-16 | 2003-12-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2009133437A Expired - Lifetime JP4920724B2 (ja) | 2002-12-16 | 2009-06-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2009133440A Expired - Fee Related JP4781453B2 (ja) | 2002-12-16 | 2009-06-02 | 自律的床清掃ロボット |
JP2010133228A Expired - Lifetime JP4994484B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010133229A Expired - Fee Related JP5065447B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010133227A Expired - Fee Related JP5069774B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-06-10 | 自律型床清掃ロボット |
JP2010284344A Expired - Fee Related JP4860766B2 (ja) | 2002-12-16 | 2010-12-21 | 自律型清掃ロボット |
JP2012085697A Expired - Fee Related JP5509245B2 (ja) | 2002-12-16 | 2012-04-04 | 自律的床清掃ロボット |
JP2012204434A Expired - Fee Related JP5486657B2 (ja) | 2002-12-16 | 2012-09-18 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239449A Expired - Fee Related JP5904986B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239447A Expired - Fee Related JP5767685B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | 自律的床清掃ロボット |
JP2013239448A Expired - Fee Related JP5809227B2 (ja) | 2002-12-16 | 2013-11-20 | ロボットシステム |
JP2014077120A Expired - Fee Related JP6178274B2 (ja) | 2002-12-16 | 2014-04-03 | 自律的床清掃ロボット |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017124895A Pending JP2017159177A (ja) | 2002-12-16 | 2017-06-27 | 自律的床清掃ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (15) | JP4838978B2 (ja) |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4201747B2 (ja) * | 2004-07-29 | 2008-12-24 | 三洋電機株式会社 | 自走式掃除機 |
KR101392123B1 (ko) * | 2005-02-18 | 2014-05-27 | 아이로보트 코퍼레이션 | 자동 청소 로봇 |
ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
EP1969438B1 (en) | 2005-12-02 | 2009-09-09 | iRobot Corporation | Modular robot |
KR101300493B1 (ko) * | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
EP3031375B1 (en) * | 2007-05-09 | 2021-11-03 | iRobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
JP5301255B2 (ja) * | 2007-12-17 | 2013-09-25 | フォルヴェルク・ウント・ツェーオー、インターホールディング・ゲーエムベーハー | 床掃除用集塵装置 |
CN105147193B (zh) * | 2010-02-16 | 2018-06-12 | 艾罗伯特公司 | 真空吸尘器毛刷 |
US9220386B2 (en) * | 2011-04-29 | 2015-12-29 | Irobot Corporation | Robotic vacuum |
US11471020B2 (en) | 2011-04-29 | 2022-10-18 | Irobot Corporation | Robotic vacuum cleaning system |
US9340104B2 (en) | 2011-07-08 | 2016-05-17 | Nidec Corporation | Wheel unit |
JP2013146302A (ja) | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Sharp Corp | 自走式電子機器 |
JP5816105B2 (ja) * | 2012-01-17 | 2015-11-18 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
US9125544B2 (en) * | 2012-02-16 | 2015-09-08 | Tennant Company | Surface maintenance vehicle with compact cleaning head lift mechanism and suspension |
JP5931533B2 (ja) * | 2012-03-26 | 2016-06-08 | 株式会社東芝 | 電気掃除機 |
TWM435906U (ja) * | 2012-04-06 | 2012-08-21 | Uni Ring Tech Co Ltd | |
JP6068823B2 (ja) * | 2012-04-27 | 2017-01-25 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
CN102940473A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-02-27 | 深圳市圳远塑胶模具有限公司 | 一种擦扫一体的清洁机器人 |
JP5892098B2 (ja) * | 2013-03-25 | 2016-03-23 | 三菱電機株式会社 | 自走式掃除機 |
WO2014157758A1 (ko) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 | 유리창 청소 장치 |
JP2014230714A (ja) | 2013-05-30 | 2014-12-11 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
CN104216404B (zh) * | 2013-05-31 | 2017-02-15 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 一种自移动装置及其控制方法 |
JP6178677B2 (ja) | 2013-09-09 | 2017-08-09 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
JP6391976B2 (ja) | 2014-04-22 | 2018-09-19 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
JP6472605B2 (ja) | 2014-04-22 | 2019-02-20 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
US10568483B2 (en) * | 2014-12-12 | 2020-02-25 | Irobot Corporation | Cleaning system for autonomous robot |
KR102324204B1 (ko) | 2015-01-23 | 2021-11-10 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
JP5888446B1 (ja) * | 2015-02-12 | 2016-03-22 | 富士電機株式会社 | 床面汚染測定システム |
CN104814698A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-08-05 | 苏州大学 | 一种拖地调节机构 |
CN105249895B (zh) * | 2015-07-28 | 2018-10-12 | 厦门理工学院 | 自动扫地拖地车 |
JP5903186B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2016-04-13 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5887017B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-03-16 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5887018B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-03-16 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5887016B1 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-03-16 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5918899B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-05-18 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5898812B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-04-06 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP5898811B2 (ja) * | 2015-11-17 | 2016-04-06 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
JP6360522B2 (ja) * | 2016-07-15 | 2018-07-18 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
JP6839953B2 (ja) * | 2016-10-11 | 2021-03-10 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自走式電気掃除機 |
WO2018143620A2 (en) | 2017-02-03 | 2018-08-09 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and method of controlling the same |
JP6360598B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2018-07-18 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
CN107997702B (zh) * | 2018-01-05 | 2023-06-16 | 山东交通学院 | 具有类人工作业模式的高空清洁机器人 |
CN110215153B (zh) * | 2018-03-02 | 2024-03-26 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 清洁机器人及其运行控制方法 |
CN108903832A (zh) * | 2018-09-30 | 2018-11-30 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人 |
US11467585B2 (en) * | 2019-11-08 | 2022-10-11 | Irobot Corporation | Control of autonomous mobile robots |
CN113017487B (zh) * | 2019-12-25 | 2023-04-25 | 添可智能科技有限公司 | 地刷组件、清洁设备及表面清洁机器人 |
CN112034753B (zh) * | 2020-08-19 | 2022-08-02 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器控制***及方法 |
CN113509103A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-10-19 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种机器人 |
CN113273929B (zh) * | 2021-05-25 | 2022-05-13 | 淮北智行信息科技有限公司 | 一种无死角扫地机器人 |
CN114305236B (zh) * | 2022-02-10 | 2023-10-20 | 广东美房智高机器人有限公司 | 一种清洁设备 |
Family Cites Families (63)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5441572Y2 (ja) * | 1973-12-19 | 1979-12-05 | ||
JPS5710356U (ja) * | 1980-06-19 | 1982-01-19 | ||
JPS5933511A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-23 | Fanuc Ltd | 加減速装置 |
JPS5933511U (ja) * | 1982-08-24 | 1984-03-01 | 三菱電機株式会社 | 自動走行台車の安全装置 |
JPS62100148U (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-25 | ||
JPH0732752B2 (ja) * | 1986-06-12 | 1995-04-12 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
JPH0176750U (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-24 | ||
JPH0817759B2 (ja) * | 1988-07-15 | 1996-02-28 | 松下電器産業株式会社 | 自走機構を有する電気掃除機 |
DE3839433C1 (ja) * | 1988-11-23 | 1989-10-19 | Carl Hurth Maschinen- Und Zahnradfabrik Gmbh & Co, 8000 Muenchen, De | |
JPH02249522A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自走掃除機 |
JP2520732B2 (ja) * | 1989-04-25 | 1996-07-31 | 株式会社テック | 電気掃除機の吸込口体 |
FR2648071B1 (fr) * | 1989-06-07 | 1995-05-19 | Onet | Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees |
US5109566A (en) * | 1990-06-28 | 1992-05-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-running cleaning apparatus |
JPH0492635A (ja) * | 1990-08-07 | 1992-03-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 電気掃除機 |
JP2847929B2 (ja) * | 1990-08-10 | 1999-01-20 | 松下電器産業株式会社 | 移動体の壁沿い移動装置並びにこれを有する床面掃除機 |
JPH0546246A (ja) * | 1991-08-10 | 1993-02-26 | Nec Home Electron Ltd | 掃除ロボツト及びその走行方法 |
JP3094547B2 (ja) * | 1991-09-25 | 2000-10-03 | 松下電器産業株式会社 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
JPH05224745A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-09-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボット |
JPH05228090A (ja) * | 1992-02-20 | 1993-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP3033329B2 (ja) * | 1992-03-12 | 2000-04-17 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機 |
US5279672A (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-18 | Windsor Industries, Inc. | Automatic controlled cleaning machine |
JP3113397B2 (ja) * | 1992-07-16 | 2000-11-27 | 三洋電機株式会社 | 電気掃除機 |
SE9302874L (sv) * | 1992-09-08 | 1994-03-09 | Gold Star Co | Anordning vid självgående dammsugare |
JP3196355B2 (ja) * | 1992-10-20 | 2001-08-06 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH06131044A (ja) * | 1992-10-20 | 1994-05-13 | Fujitsu General Ltd | 無人走行車の制御装置 |
JPH06327598A (ja) * | 1993-05-21 | 1994-11-29 | Tokyo Electric Co Ltd | 電気掃除機の吸込口体 |
JPH0747046A (ja) * | 1993-08-03 | 1995-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP3486923B2 (ja) * | 1993-08-24 | 2004-01-13 | 松下電器産業株式会社 | 掃除機 |
JP3319090B2 (ja) * | 1993-10-29 | 2002-08-26 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
JPH07222705A (ja) * | 1994-02-10 | 1995-08-22 | Fujitsu General Ltd | 床面清掃ロボット |
JP3419064B2 (ja) * | 1994-03-03 | 2003-06-23 | 豊和工業株式会社 | 床面清掃車 |
JPH07295638A (ja) * | 1994-04-20 | 1995-11-10 | Fujitsu General Ltd | 無人走行車 |
JP3344079B2 (ja) * | 1994-06-01 | 2002-11-11 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
JP3339185B2 (ja) * | 1994-06-06 | 2002-10-28 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
JP3448752B2 (ja) * | 1994-06-27 | 2003-09-22 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
BE1008470A3 (fr) * | 1994-07-04 | 1996-05-07 | Colens Andre | Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte. |
JP3847803B2 (ja) * | 1994-09-12 | 2006-11-22 | 日本輸送機株式会社 | 自走式掃除機 |
JPH0947413A (ja) * | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Minolta Co Ltd | 清掃ロボット |
JP3660042B2 (ja) * | 1996-02-01 | 2005-06-15 | 富士重工業株式会社 | 清掃ロボットの制御方法 |
JPH09248261A (ja) * | 1996-03-15 | 1997-09-22 | Tec Corp | 電気掃除機の吸込口体 |
JPH09251318A (ja) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Minolta Co Ltd | 段差センサ |
JPH09286337A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
SE509317C2 (sv) * | 1996-04-25 | 1999-01-11 | Electrolux Ab | Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare |
SE506907C2 (sv) * | 1996-04-30 | 1998-03-02 | Electrolux Ab | System och anordning vid självorienterande anordning |
JP3479212B2 (ja) * | 1998-01-21 | 2003-12-15 | 本田技研工業株式会社 | 自走ロボットの制御方法および装置 |
JP4085466B2 (ja) * | 1998-05-11 | 2008-05-14 | 松下電器産業株式会社 | 電気掃除機用吸込具および電気掃除機 |
JP2000102499A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-11 | Kankyo Co Ltd | 回転ブラシ付き掃除機 |
GB9827779D0 (en) * | 1998-12-18 | 1999-02-10 | Notetry Ltd | Improvements in or relating to appliances |
JP4198262B2 (ja) * | 1999-03-29 | 2008-12-17 | 富士重工業株式会社 | 床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構 |
GB2350696A (en) * | 1999-05-28 | 2000-12-06 | Notetry Ltd | Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner |
JP4132415B2 (ja) * | 1999-06-09 | 2008-08-13 | 株式会社豊田自動織機 | 清掃ロボット |
GB9917232D0 (en) * | 1999-07-23 | 1999-09-22 | Notetry Ltd | Method of operating a floor cleaning device |
JP2001087182A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電気掃除機 |
EP1232424A1 (en) * | 1999-11-18 | 2002-08-21 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
SE518483C2 (sv) * | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hjulupphängning för en självgående städapparat |
JP2002320935A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-05 | Toshiba Tec Corp | ほこり払い器 |
JP2002354139A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-06 | Toshiba Tec Corp | ロボットの制御システム及びこのシステムに使用するロボット |
JP2002355206A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式電気掃除機 |
JP3356170B1 (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-09 | 松下電器産業株式会社 | 掃除ロボット |
JP3346417B1 (ja) * | 2001-06-05 | 2002-11-18 | 松下電器産業株式会社 | 移動装置 |
JP2003033310A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-04 | Toshiba Tec Corp | 走行車 |
IL145680A0 (en) * | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
-
2003
- 2003-12-02 JP JP2003403161A patent/JP4838978B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-06-02 JP JP2009133437A patent/JP4920724B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2009-06-02 JP JP2009133440A patent/JP4781453B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-06-10 JP JP2010133228A patent/JP4994484B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 2010-06-10 JP JP2010133229A patent/JP5065447B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-06-10 JP JP2010133227A patent/JP5069774B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-12-21 JP JP2010284344A patent/JP4860766B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-04-04 JP JP2012085697A patent/JP5509245B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2012-09-18 JP JP2012204434A patent/JP5486657B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-11-20 JP JP2013239449A patent/JP5904986B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-20 JP JP2013239447A patent/JP5767685B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-20 JP JP2013239448A patent/JP5809227B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-04-03 JP JP2014077120A patent/JP6178274B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-09-11 JP JP2015179045A patent/JP6429754B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2017
- 2017-06-27 JP JP2017124895A patent/JP2017159177A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4838978B2 (ja) | 2011-12-14 |
JP2010188206A (ja) | 2010-09-02 |
JP4860766B2 (ja) | 2012-01-25 |
JP5767685B2 (ja) | 2015-08-19 |
JP4920724B2 (ja) | 2012-04-18 |
JP2015231574A (ja) | 2015-12-24 |
JP5069774B2 (ja) | 2012-11-07 |
JP4781453B2 (ja) | 2011-09-28 |
JP2012125652A (ja) | 2012-07-05 |
JP5904986B2 (ja) | 2016-04-20 |
JP2014030770A (ja) | 2014-02-20 |
JP2014128732A (ja) | 2014-07-10 |
JP2009189880A (ja) | 2009-08-27 |
JP2014030771A (ja) | 2014-02-20 |
JP5809227B2 (ja) | 2015-11-10 |
JP5509245B2 (ja) | 2014-06-04 |
JP2011056298A (ja) | 2011-03-24 |
JP4994484B2 (ja) | 2012-08-08 |
JP2017159177A (ja) | 2017-09-14 |
JP2012245386A (ja) | 2012-12-13 |
JP2009189881A (ja) | 2009-08-27 |
JP2010221061A (ja) | 2010-10-07 |
JP5486657B2 (ja) | 2014-05-07 |
JP2010188205A (ja) | 2010-09-02 |
JP5065447B2 (ja) | 2012-10-31 |
JP6178274B2 (ja) | 2017-08-09 |
JP2004195215A (ja) | 2004-07-15 |
JP2014030769A (ja) | 2014-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6429754B2 (ja) | 自律的床清掃ロボット | |
US10420447B2 (en) | Autonomous floor-cleaning robot | |
US6883201B2 (en) | Autonomous floor-cleaning robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160621 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160921 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161020 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170627 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170705 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170717 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20170901 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181030 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6429754 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |