JPH0929365A - ワーク吸着装置 - Google Patents
ワーク吸着装置Info
- Publication number
- JPH0929365A JPH0929365A JP18721295A JP18721295A JPH0929365A JP H0929365 A JPH0929365 A JP H0929365A JP 18721295 A JP18721295 A JP 18721295A JP 18721295 A JP18721295 A JP 18721295A JP H0929365 A JPH0929365 A JP H0929365A
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- permanent magnet
- attracting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 例えばプレスブレーキ１等へ材料を供給する
ためのワーク吸着装置において、ワークＷの吸着代が狭
小でバキュームパッドのみでは対応不能の場合、補助手
段として、従来の高価で直径の大きい電磁マグネットを
使用することなく、安価で小型の永久磁石を使用して対
応可能とする。 【解決手段】 このため、それぞれ複数のバキュームパ
ッド４と永久磁石５とを列状に配設すると共に、前記各
永久磁石５を上下方向に移動させるためのエアシリンダ
９と、ワークのパスラインＷ0 高さを有する突当てスト
ッパ６とを設けた。
ためのワーク吸着装置において、ワークＷの吸着代が狭
小でバキュームパッドのみでは対応不能の場合、補助手
段として、従来の高価で直径の大きい電磁マグネットを
使用することなく、安価で小型の永久磁石を使用して対
応可能とする。 【解決手段】 このため、それぞれ複数のバキュームパ
ッド４と永久磁石５とを列状に配設すると共に、前記各
永久磁石５を上下方向に移動させるためのエアシリンダ
９と、ワークのパスラインＷ0 高さを有する突当てスト
ッパ６とを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板金加工機、例えばプ
レスブレーキ装置等におけるワーク吸着装置に関するも
のである。
レスブレーキ装置等におけるワーク吸着装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、この種のプレスブレーキ
装置等においては、ベンディングロボットもしくはワー
クハンドリングロボット等により、板金ワーク（材料）
をバキュームパッドで吸着して、ローディング、アンロ
ーディングもしくは曲げ加工を行っているが、ワークが
穴加工品であって、バキュームパッドでは吸着できない
部分がある場合は、電磁マグネット吸着等により、これ
らの部分を補っていた。
装置等においては、ベンディングロボットもしくはワー
クハンドリングロボット等により、板金ワーク（材料）
をバキュームパッドで吸着して、ローディング、アンロ
ーディングもしくは曲げ加工を行っているが、ワークが
穴加工品であって、バキュームパッドでは吸着できない
部分がある場合は、電磁マグネット吸着等により、これ
らの部分を補っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
電磁マグネットにより吸着補助を行う場合、これらワー
クを吸着する部分が受け渡しのための必要スペースやワ
ークを測定するためのセンサ等の占める必要スペース等
により、僅かしか残されていない場合、次のような問題
点があった。すなわち、 従来の電磁マグネットの大きさは、最少が１５mmφ程
度であり、これより小さいワーク吸着代には使用するこ
とができなかった。
電磁マグネットにより吸着補助を行う場合、これらワー
クを吸着する部分が受け渡しのための必要スペースやワ
ークを測定するためのセンサ等の占める必要スペース等
により、僅かしか残されていない場合、次のような問題
点があった。すなわち、 従来の電磁マグネットの大きさは、最少が１５mmφ程
度であり、これより小さいワーク吸着代には使用するこ
とができなかった。
【０００４】また、積み重なっているワークを電磁マ
グネットで吸引すると、次のワークまで吸引してしまう
可能性があり“２枚どり”の原因となることがある。
グネットで吸引すると、次のワークまで吸引してしまう
可能性があり“２枚どり”の原因となることがある。
【０００５】また、一般的に、図７に要部の略図を示
すように、曲げ加工でバキュームパッド１１を使用する
場合には、パンチＰ及びダイＤによるワークＷの加工範
囲をできるだけ広く確保するため、バキュームパッド１
１は、ワークＷの比較的狭い端部エリアを持たざるを得
ない場合が殆どである。
すように、曲げ加工でバキュームパッド１１を使用する
場合には、パンチＰ及びダイＤによるワークＷの加工範
囲をできるだけ広く確保するため、バキュームパッド１
１は、ワークＷの比較的狭い端部エリアを持たざるを得
ない場合が殆どである。
【０００６】更に、以上の狭い端部エリア上の直線状
一列配置の吸着パッドでワーク端部を吸着してローディ
ング、アンローディング、曲げ加工等を行うには、図８
に示すように、ワークＷ重量により、吸着部位のワーク
Ｗ重心位置Ｃ．Ｇ．に対してバキュームパッド１１部に
曲げモーメントＭが作用するため、そのオフセット量に
限界があった。
一列配置の吸着パッドでワーク端部を吸着してローディ
ング、アンローディング、曲げ加工等を行うには、図８
に示すように、ワークＷ重量により、吸着部位のワーク
Ｗ重心位置Ｃ．Ｇ．に対してバキュームパッド１１部に
曲げモーメントＭが作用するため、そのオフセット量に
限界があった。
【０００７】本発明は、以上のような従来技術における
問題点にかんがみてなされたもので、例えば１５mmφ程
度のバキュームパッド１１を直線状一列に配設して、ワ
ークの中心からオフセットして吸着する場合、撓みによ
る前記曲げモーメント等による吸着力不足を補う方法と
して、前記のような電磁式の高価なマグネットによる吸
着補助でなく、単純な上下動作機構と、安価な永久磁石
とによる補助手段の併用により、小スペースエリアの吸
着代で、より大重量もしくは大型サイズのワークを取扱
うことのできるワーク吸着手段の提供を目的としてい
る。
問題点にかんがみてなされたもので、例えば１５mmφ程
度のバキュームパッド１１を直線状一列に配設して、ワ
ークの中心からオフセットして吸着する場合、撓みによ
る前記曲げモーメント等による吸着力不足を補う方法と
して、前記のような電磁式の高価なマグネットによる吸
着補助でなく、単純な上下動作機構と、安価な永久磁石
とによる補助手段の併用により、小スペースエリアの吸
着代で、より大重量もしくは大型サイズのワークを取扱
うことのできるワーク吸着手段の提供を目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、板金加工機のワークを吸着するためのそれぞれ複
数のバキュームパッドと永久磁石とを列状に配設すると
共に、前記各永久磁石を前記ワークを吸着または剥離す
るための往復移動手段と、前記永久磁石に近接して、前
記ワークの剥離側に当接するストッパ手段とを備えたこ
とを特徴とするワーク吸着装置により前記目的を達成し
ようとするものである。
ては、板金加工機のワークを吸着するためのそれぞれ複
数のバキュームパッドと永久磁石とを列状に配設すると
共に、前記各永久磁石を前記ワークを吸着または剥離す
るための往復移動手段と、前記永久磁石に近接して、前
記ワークの剥離側に当接するストッパ手段とを備えたこ
とを特徴とするワーク吸着装置により前記目的を達成し
ようとするものである。
【０００９】
【作用】以上のような本発明構成により、ワークの吸着
部エリアが比較的短い場合や、バキュームパッドのみの
吸着力では不足するような重量のワークにもそれぞれ対
応することができる。
部エリアが比較的短い場合や、バキュームパッドのみの
吸着力では不足するような重量のワークにもそれぞれ対
応することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態につい
て説明する。図１に、本発明に係るワーク吸着装置を有
する公知の６軸多関節式ワークハンドリングロボットが
プレスブレーキに近接した状態の全体説明側面図の一例
を示す。
て説明する。図１に、本発明に係るワーク吸着装置を有
する公知の６軸多関節式ワークハンドリングロボットが
プレスブレーキに近接した状態の全体説明側面図の一例
を示す。
【００１１】図１において、１はプレスブレーキのフレ
ーム、２はバックゲージ、Ｐ／Ｄはそれぞれ金型のパン
チ／ダイ、Ｒは前記ロボット、３は、ロボットＲのマニ
ピュレータアームの先端部に回動自在に装着された本発
明に係るワーク吸着装置の一実施例である。Ｗは吸着把
持したワークを示す。
ーム、２はバックゲージ、Ｐ／Ｄはそれぞれ金型のパン
チ／ダイ、Ｒは前記ロボット、３は、ロボットＲのマニ
ピュレータアームの先端部に回動自在に装着された本発
明に係るワーク吸着装置の一実施例である。Ｗは吸着把
持したワークを示す。
【００１２】
【実施例】図２（ａ），（ｂ）に、ワーク吸着装置３の
一実施例の詳細正面図及び側面図を示す。図２におい
て、ワーク吸着装置３は、ベースフレーム７の長手方向
の両側部にそれぞれ実質的に直線列状に配設された複数
のじゃばら（ベローズ）式のバキュームパッド４を主体
とし、ベースフレーム７の中央凹部に配設された小型の
エアシリンダ９のピストンロッド９ａ端部に固着された
取付け板８上に、複数の１０mmφの永久磁石５が同一高
さに前記各バキュームパッド４列と実質的に同一直線上
に取付けられており、エアシリンダ９により、上下方向
に一斉に変位することができ、それぞれ各永久磁石５を
ワークＷのパスラインＷ0 面へ持ち上げたり、あるいは
下降させて磁力を殺してワークＷを剥離することができ
るよう構成されている。
一実施例の詳細正面図及び側面図を示す。図２におい
て、ワーク吸着装置３は、ベースフレーム７の長手方向
の両側部にそれぞれ実質的に直線列状に配設された複数
のじゃばら（ベローズ）式のバキュームパッド４を主体
とし、ベースフレーム７の中央凹部に配設された小型の
エアシリンダ９のピストンロッド９ａ端部に固着された
取付け板８上に、複数の１０mmφの永久磁石５が同一高
さに前記各バキュームパッド４列と実質的に同一直線上
に取付けられており、エアシリンダ９により、上下方向
に一斉に変位することができ、それぞれ各永久磁石５を
ワークＷのパスラインＷ0 面へ持ち上げたり、あるいは
下降させて磁力を殺してワークＷを剥離することができ
るよう構成されている。
【００１３】本実施例は、上記各永久磁石５の両外側の
磁石５を、前記両側部の各バキュームパッド４の各最内
側パッド４との間に、それぞれワークパスラインＷ0 に
接する高さを有する各突当てストッパ６を配設したこと
を特徴の一つとしている。
磁石５を、前記両側部の各バキュームパッド４の各最内
側パッド４との間に、それぞれワークパスラインＷ0 に
接する高さを有する各突当てストッパ６を配設したこと
を特徴の一つとしている。
【００１４】すなわち、図３にワークＷを、例えばプレ
スブレーキ１にローディングして、このワーク吸着装置
３から剥離しようとするとき、まずエアシリンダ９のピ
ストンロッド９ａを下降させるが、この時、もしも突当
てストッパ６がないと、図４のその状態を誇張して示す
ように、特にワークＷが薄板の場合、材料の自重による
撓みで極めて剥れ難く、エアシリンダの大きなストロー
ク量を必要とすることになるが、本実施例においては、
図３に示したように、左右一対の突当てストッパ６の存
在により、例えば図例の場合５mm程度のストロークで確
実にワークを剥離し得る効果がある。
スブレーキ１にローディングして、このワーク吸着装置
３から剥離しようとするとき、まずエアシリンダ９のピ
ストンロッド９ａを下降させるが、この時、もしも突当
てストッパ６がないと、図４のその状態を誇張して示す
ように、特にワークＷが薄板の場合、材料の自重による
撓みで極めて剥れ難く、エアシリンダの大きなストロー
ク量を必要とすることになるが、本実施例においては、
図３に示したように、左右一対の突当てストッパ６の存
在により、例えば図例の場合５mm程度のストロークで確
実にワークを剥離し得る効果がある。
【００１５】なお、本実施例の場合、各バキュームパッ
ド４にじゃばら（ベローズ）式を採用したため、図５に
示すように、前記図８で示したワークＷの自重による撓
みに起因する曲げモーメントＭに対して極めて柔軟に対
応／追随することができる。
ド４にじゃばら（ベローズ）式を採用したため、図５に
示すように、前記図８で示したワークＷの自重による撓
みに起因する曲げモーメントＭに対して極めて柔軟に対
応／追随することができる。
【００１６】また、永久磁石５は、従来例の電磁式マグ
ネットに比して、直径を例えば１０mmφ程度に小さくす
ることができ、また、要すれば複雑な形状に製作するこ
とも可能であり、対象ワークにより丸、角断面もしくは
シート状等に変形することも容易である。
ネットに比して、直径を例えば１０mmφ程度に小さくす
ることができ、また、要すれば複雑な形状に製作するこ
とも可能であり、対象ワークにより丸、角断面もしくは
シート状等に変形することも容易である。
【００１７】更にまた、図６に示すように、バキューム
パッド４に隣接して永久磁石５がある場合には、永久磁
石５の硬質面がワークＷを支持してパッド４の吸着面の
剥れを防止する機能をも有している。
パッド４に隣接して永久磁石５がある場合には、永久磁
石５の硬質面がワークＷを支持してパッド４の吸着面の
剥れを防止する機能をも有している。
【００１８】また、例えば、マグネットのみで吸着する
場合は、ワークＷの振り回し運動等の慣性力により簡単
にずれてしまう可能性があるため、バキュームパッド４
との併用は、このずれに対応するためにも極めて有効で
ある。
場合は、ワークＷの振り回し運動等の慣性力により簡単
にずれてしまう可能性があるため、バキュームパッド４
との併用は、このずれに対応するためにも極めて有効で
ある。
【００１９】なお、本実施例においては、各永久磁石５
のワークＷの吸引及び剥離をそれぞれ小型のエアシリン
ダ９を用いて直動式に行う実施態様を示したが、これの
みに限定されるものでなく、例えば、適当なリンク機構
を介する等、種々の変形機構を採用しても差支えないこ
とはもちろんである。
のワークＷの吸引及び剥離をそれぞれ小型のエアシリン
ダ９を用いて直動式に行う実施態様を示したが、これの
みに限定されるものでなく、例えば、適当なリンク機構
を介する等、種々の変形機構を採用しても差支えないこ
とはもちろんである。
【００２０】また、前記実施例は、複数の各バキューム
パッド４と永久磁石５とがそれぞれ実質的に同一直線上
に配設された事例について説明したが、ワークの吸着エ
リアが広い場合には、その配列は必ずしも上記直線状に
限定されないことはもちろんである。
パッド４と永久磁石５とがそれぞれ実質的に同一直線上
に配設された事例について説明したが、ワークの吸着エ
リアが広い場合には、その配列は必ずしも上記直線状に
限定されないことはもちろんである。
【００２１】（実施例の作用／効果）本実施例のワーク
吸着装置３によれば、例えば１０mmφのバキュームパッ
ド４１個で０．１Kg程度の吸着力があり、例えば重量１
KgのワークＷを吸着して垂直上昇するためには、このパ
ッド４を最少１０個を要し、その必要長さは最少１００
mmを要することになる。
吸着装置３によれば、例えば１０mmφのバキュームパッ
ド４１個で０．１Kg程度の吸着力があり、例えば重量１
KgのワークＷを吸着して垂直上昇するためには、このパ
ッド４を最少１０個を要し、その必要長さは最少１００
mmを要することになる。
【００２２】ワークＷの通常操作には、慣性力を考慮し
て、ワーク重量の通常８〜１０倍程度の吸着力を必要と
するため、このバキュームパッド４のみでは８０〜１０
０個が必要となり、従って、その吸着面を確保するに
は、ワークＷに８００〜１０００mmの長さが必要とな
る。
て、ワーク重量の通常８〜１０倍程度の吸着力を必要と
するため、このバキュームパッド４のみでは８０〜１０
０個が必要となり、従って、その吸着面を確保するに
は、ワークＷに８００〜１０００mmの長さが必要とな
る。
【００２３】これに対して、本実施れによる１０mmφの
永久磁石５は、１個で０．８Ｋｇ程度の吸着力を有する
ため、これを併用して例えば前記バキュームパッド４を
１０個、この永久磁石５を１０個組合わせると、（０．
１×１０）＋（０．８×１０）＝９Kgとなり、その必要
占有スペース長さは２００mmと極めて小寸法で済む。
永久磁石５は、１個で０．８Ｋｇ程度の吸着力を有する
ため、これを併用して例えば前記バキュームパッド４を
１０個、この永久磁石５を１０個組合わせると、（０．
１×１０）＋（０．８×１０）＝９Kgとなり、その必要
占有スペース長さは２００mmと極めて小寸法で済む。
【００２４】以上の組合わせの一例によっても、両者の
併用により僅かな吸着スペースしか許されないワークを
確実に吸着することができる効果がある。また、硬質の
永久磁石５がモーメントによる吸着面の首振り現象を抑
止するため、この種のモーメントに対しても強くなり、
特に直線状一列配置の吸着時に効果を期待し得る。
併用により僅かな吸着スペースしか許されないワークを
確実に吸着することができる効果がある。また、硬質の
永久磁石５がモーメントによる吸着面の首振り現象を抑
止するため、この種のモーメントに対しても強くなり、
特に直線状一列配置の吸着時に効果を期待し得る。
【００２５】
【発明の効果】以上、実施例を用いて詳細に説明したよ
うに、本発明のワーク吸着装置によれば、それぞれ複数
のバキュームパッドと永久磁石とを併用し、更に永久磁
石剥離用の突当てストッパを設けたため、吸着部エリア
が比較的短いワークもしくはバキュームパッドのみの吸
着力では不足するような重量のワークにも、それぞれ効
果的に対応することができるようになった。
うに、本発明のワーク吸着装置によれば、それぞれ複数
のバキュームパッドと永久磁石とを併用し、更に永久磁
石剥離用の突当てストッパを設けたため、吸着部エリア
が比較的短いワークもしくはバキュームパッドのみの吸
着力では不足するような重量のワークにも、それぞれ効
果的に対応することができるようになった。
【図１】 発明の実施形態説明図
【図２】 実施例の正面図及び側面図
【図３】 実施例のワーク剥離時状態図
【図４】 突当てストッパのない場合の図３相当図
【図５】 じゃばら形バキュームパッドのモーメント追
随性説明図
随性説明図
【図６】 隣接永久磁石のバキュームパッドの剥れ防止
効果説明図
効果説明図
【図７】 従来のバキュームパッドの使用例図
【図８】 バキュームパッドのモーメント負荷説明図
１ プレスブレーキフレーム ２ バックゲージ ３ ワーク吸着装置 ４ じゃばら式バキュームパッド ５ 永久磁石 ６ 突当てストッパ ７ ベースフレーム ８ 取付板 ９ 小型エアシリンダ Ｄ ダイ Ｐ パンチ Ｗ ワーク（材料）
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｈ 5/14 Ｂ６５Ｈ 5/14 Ｂ 5/22 5/22 Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】 板金加工機のワークを吸着するためのそ
れぞれ複数のバキュームパッドと永久磁石とを列状に配
設すると共に、前記各永久磁石を前記ワークを吸着また
は剥離するための往復移動手段と、前記永久磁石に近接
して、前記ワークの剥離側に当接するストッパ手段とを
備えたことを特徴とするワーク吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18721295A JPH0929365A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | ワーク吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18721295A JPH0929365A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | ワーク吸着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0929365A true JPH0929365A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=16202047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18721295A Pending JPH0929365A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | ワーク吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0929365A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1117397A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ワークの下受装置 |
| JP2002540951A (ja) * | 1999-04-07 | 2002-12-03 | 株式会社アマダ | 自動曲げシステム及びこのシステムのためのマニピュレータ |
| JP2006286659A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の実装方法および電子部品実装機 |
| JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| CN106734702A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-05-31 | 江苏冠达通电子科技有限公司 | 一种搭配冲床使用的条料自动送料设备 |
| JP2019013977A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク供給装置 |
-
1995
- 1995-07-24 JP JP18721295A patent/JPH0929365A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1117397A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ワークの下受装置 |
| JP2002540951A (ja) * | 1999-04-07 | 2002-12-03 | 株式会社アマダ | 自動曲げシステム及びこのシステムのためのマニピュレータ |
| JP4668427B2 (ja) * | 1999-04-07 | 2011-04-13 | 株式会社アマダ | 自動曲げシステム及びこのシステムのためのマニピュレータ |
| JP2006286659A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の実装方法および電子部品実装機 |
| JP4693458B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-06-01 | パナソニック株式会社 | 電子部品の実装方法および電子部品実装機 |
| JP2007152454A (ja) * | 2005-12-01 | 2007-06-21 | Nippon Mektron Ltd | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| JP4545681B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2010-09-15 | 日本メクトロン株式会社 | 板状ワークの吸着搬送装置および搬送方法 |
| CN106734702A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-05-31 | 江苏冠达通电子科技有限公司 | 一种搭配冲床使用的条料自动送料设备 |
| JP2019013977A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク供給装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050315 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050405 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050802 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |