JPH0744474Y2 - 缶蓋用電磁石グリッパ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、缶詰用のブリキ製の缶蓋を多数円柱状に重ね
たものを、まとめてロボットにより箱詰め又は取出しを
行なう際に用いるグリッパに関する。

（従来の技術） 従来の缶蓋用グリッパは、一定の長さを有する一対の樋
状のグリップ片を開閉自在に蝶着し、該グリップ片を磁
石又は空圧で開閉させるようにして、円柱状に重ねた缶
体を該グリップ片の円弧面で把持するようにしている。

（考案が解決しようとする課題） 通常使用される缶蓋には、ブリキ製とアルミ製とがある
が、ブリキ製の蓋は、重量が大きく表面が滑り易いので
多数を一度に把持することはむずかしい。缶蓋は、その
平面部を垂直にして多数も重ね合わせてＶ溝形の載置面
上に置かれるので、缶蓋を把持する際にグリップ片と該
載置面をもつ部材との干渉が生じ易く、グリップ片の円
弧の長さをあまり長くすることはできない。

このため、従来のグリップでは把持が不充分になり勝ち
で握り損うことがあり、また開閉運動が頻繁に行なわれ
るため、長期にわたって使用していると蝶番部の摩耗が
生じ把持力の低下につながる場合がある。

したがって、本考案はこのような難点のないグリッパを
得ることを課題とする。

（課題を解決するための手段） 本考案における前記課題の解決手段は、一対の電磁石の
下面に電磁石の移動方向に伸びる一連の凹状の吸着面を
設け、該一対の電磁石の一方を他方に対して接離可能に
支持し、両電磁石の吸着面に互いに係合する凹部と凸部
を前記移動方向に設け、吸着面の外側端面に該端面を閉
じるゲート板を設けたことを特徴とする。

（作用） 以上の構成を備えるから、円柱状に重ね合わせた缶蓋の
円弧面に向けて、グリッパを下降させて吸着面を缶蓋に
接触させ、両側のゲート板を下降して両電磁石の励磁を
行なうことにより、多数の缶蓋は電磁石の吸着面に垂直
に保持され、ロボットアームの移動により移送され、両
電磁石の消勢により放出される。

（実施例） 以下、図面を参照して本考案の実施例を説明する。第１
図ないし第４図において、Ａは本考案のグリッパ、１は
その直線ガイドレール、２、３は該レール１に案内され
てその長手方向に移動自在のガイド部材であり、該ガイ
ド部材２、３を下向きにした姿勢で使用される。直線ガ
イドレール１の上面には連結板４が固定され、該連結板
４の４個のねじ穴５は、図外のロボットアームに連結す
るために用いられる。また他の４個の取付穴６は下面の
ブラケット７、８の固定に用いられ、該ブラケット６、
７の下端に固定電磁石９が固定され、その内部にはコイ
ル10、10が取付けられている。

図中12は箱形のブラケットで、箱部から前記ブラケット
７側に突出する上下の突部13を有し、これらの上部に前
記ガイド部材２、３が固定され、下部には可動電磁石14
が固定される。該電磁石の内部には前記と同じコイル1
0、10が取付けられている。

両電磁石９、14の下面には第３図に示すように側方から
見て凹状で一連の吸着面15、16が設けられて缶蓋Ｗの外
周部を吸着するようになっており、また該電磁石９、14
の下部には第１図、第４図に示すように食い違い状に伸
びる凹部17と凸部18が形成されており、電磁石９、14が
第５図（ａ）（ｂ）のように離間しても吸着面15、16が
連続した状態に維持される。

そして、可動電磁石14を固定電磁石９に対して接近又は
密着させたり、前記凹部17と凸部18の係合範囲内で離間
させるために、ブラケット８と12を空圧シリンダ19で接
続している。

一方、両電磁石９、14の上面外端寄りには、ブラケット
20、21が固定され、その上部に空圧シリンダ22、23が軸
24、25で枢着され、該ブラケット20、21の中間部に枢着
された上下二対ずつのレバー26、27の先端にゲート板2
8、29が連結されて平行四辺形リンクを構成し、レバー2
6、27の各一つにシリンダ22、23の駆動部が接続されて
いる。

以上により、可動電磁石14を固定電磁石９から離間させ
た状態で吸着面15、16を円柱状の缶蓋群Ｗの円弧面に当
接し、シリンダ22、23を作動してゲート28、29を下降さ
せて凹状該吸着面15、16の外端を閉じ、コイル10に通電
して吸着面15、16に各缶蓋を吸着し、シリンダ19を作動
して可動電磁石14を固定電磁石９側へ引き寄せれば、缶
蓋群を挾持でき、ロボットアームを動かして所定場所に
搬送することができる。そして前記のシリンダ19、22、
23を復原させコイル10を消磁すればグリッパＡから缶蓋
Ｗは放出される。

この操作において、両電磁石９、14を互いに引寄せて缶
蓋群を挾持させているが、缶蓋が小径で軽量の場合は、
両電磁石９、14を引寄せず吸着面15、16の磁力のみで保
持し、ゲート板28、29は磁力により缶蓋が傾斜するのを
規制するだけでよい。

また、段ボール箱等に箱詰めされた缶蓋を１列ずつ取出
す場合は、空圧シリンダ19を作動して可動電磁石14を固
定電磁石９側へ引寄せた状態でグリッパＡを該段ボール
箱に入れ、再度空圧シリンダ19を作動して、両電磁石
９、14の間を拡げて缶蓋の列の全長を覆い、コイル10に
通電して吸着面15、16に各缶蓋を吸着し、箱の口まで上
昇させてからシリンダ22、23を作動してゲート板28、29
を下降させて缶蓋の傾斜を防止しながら搬送する。

なお、前記操作においてはゲート板28、29を上下動させ
ているが、グリッパＡの移動の際に他物との干渉が生じ
ない状態であれば下降させたままでもよいし、固定のも
のであってもよい。

また、缶蓋Ｗを放出する際に、コイル10に瞬間的に逆方
向の電流を流してS/N極を反転させるようにすれば、缶
蓋が磁化していても反発力が作用し瞬時に放出すること
ができる。

前記電磁石は一方を固定、他方を可動としているが、両
方を可動とすることもできるし、ゲート板を備えない固
定電磁石の両側に可動電磁石を配置した構造にすること
もできる。

（考案の効果） 本考案は、以上のように缶蓋を磁石で吸着すると共にゲ
ート板で該缶蓋の傾斜を防止するから、保持が確実に行
なわれて握り損いがなく、移動中も缶蓋が動揺せず脱落
することもなく、缶蓋を垂直の姿勢で放出できる利点を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例の正面図、第２図は平面図、第
３図は第１図のIII−III線断面図、第４図は電磁石の底
面図、第５図（ａ）は電磁石の離間時の正面図、（ｂ）
は同じく底面図である。 １…直線ガイドレール ２、３…ガイド部材、９、14…電磁石 15、16…吸着面、17…凹部 18…凸部、28、29…ゲート

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】一対の電磁石の下面に電磁石の移動方向に
   伸びる一連の凹状の吸着面を設け、該一対の電磁石の一
   方を他方に対して接離可能に支持し、両電磁石の吸着面
   に互いに係合する凹部と凸部を前記移動方向に設け、吸
   着面の外側端面に該端面を閉じるゲート板を設けたこと
   を特徴とする缶蓋用電磁石グリッパ。