JP2019013977A - ワーク供給装置 - Google Patents
ワーク供給装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019013977A JP2019013977A JP2017135183A JP2017135183A JP2019013977A JP 2019013977 A JP2019013977 A JP 2019013977A JP 2017135183 A JP2017135183 A JP 2017135183A JP 2017135183 A JP2017135183 A JP 2017135183A JP 2019013977 A JP2019013977 A JP 2019013977A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- workpiece
- axis direction
- guide member
- base frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0281—Workpiece supporting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H3/00—Separating articles from piles
- B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/003—Positioning devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0209—Tools therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
【課題】板状のワークの前後に立上り部を折曲げ加工するとき、両立上り部の間隔寸法を小さくすることのできるワーク供給装置を提供する。【解決手段】プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキ3に対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレーム13に備えたY軸方向のガイド部材15の両端部を、ベースフレーム3においてY軸方向へ最も突出した形態に備え、前記ガイド部材15に沿って移動自在なスライダ17を、前記ガイド部材15の端部に位置決め自在に備え、このスライダ17のY軸方向の中央部に、ワークWを保持自在なワーク保持手段19を備えている。【選択図】図1
Description
本発明は、プレスブレーキにおける上下の金型(パンチ、ダイ)の間へ板状のワークを供給するワーク供給装置に関する。さらに詳細には、板状のワークの前後両側に立上り部を折曲げ加工するに際して、両側の立上り部の間隔寸法を、例えばバキュームパッドの直径より僅かに大きな間隔に保持して折曲げ加工を行うことのできるワーク供給装置に関する。
プレスブレーキによって板状のワークの折曲げ加工を行うとき、例えば産業用ロボット等のごときワーク供給装置を用いてワークの供給を行うことが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載の構成は、産業用ロボットにおけるロボットアームの先端部に、ベースフレームを備えた構成である。このベースフレームは、ロボットアームの動作に従して左右方向(X軸方向)、前後方向(Y軸方向)及び上下方向(Z軸方向)へ移動自在に備えられている。そして、前記ベースフレームにはY軸方向のガイド部材が備えられており、このガイド部材には、ワーク保持手段としてのバキュームパッドを備えたスライダが移動自在に備えられている。さらに、前記ベースフレームは、前後を反転するように旋回自在に備えられている。
したがって、前記スライダをY軸方向の後側へ移動し、前記バキュームパッドをプレスブレーキに最接近した位置に位置決めして、ワークの後側の折曲げ加工(1回目の折曲げ加工)を行うことができる。その後、前記ベースフレームの前後を反転し、スライダを再び後側へ移動して、前側であった部分の折曲げ加工(2回目の折曲げ加工)を行うことにより、ワークの前側及び後側に立上り部を折曲げ加工することができる(特許文献の図3参照)。
ここで、前記スライダを前後動するための駆動手段としてロッドレスシリンダが使用されている。ロッドレスシリンダは、シリンダチューブの両端部にヘッドカバーを備えた構成である。そして、シリンダチューブ内に備えた内部磁石と一体的に移動する外部磁石を前記スライダに備えた構成が一般的である。
したがって、スライダをロッドレスシリンダの両端部へ移動位置決めしたとき、スライダは、前記ヘッドカバーから突出することはないものである。よって、前述したように、ワークの前後両側に立上り部を折曲げ加工するとき、前後の立上り部の間隔は、前記スライダの前後方向の中心部からヘッドカバーまでの寸法と、ヘッドカバーの厚さ寸法と、ヘッドカバーの端面から折曲げ加工位置までのY軸方向の寸法との和の2倍になる。したがって、前後の立上り部の間隔寸法がより小さいワークの折曲げ加工が困難であった。
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームに備えたY軸方向のガイド部材の両端部を、ベースフレームにおいてY軸方向へ突出した形態に備え、前記ガイド部材に沿って移動自在なスライダを、前記ガイド部材の端部に位置決め自在に備え、このスライダのY軸方向の中央部に、ワークを保持自在なワーク保持手段を備えていることを特徴とするものである。
また、前記ワーク供給装置において、前記ベースフレームに、前記ガイド部材に沿って前記スライダを移動するための駆動手段を備え、この駆動手段と前記スライダとの間に、前記駆動手段のストローク長を増大して前記スライダに伝達するためのストローク長増大機構を備えている。
また、前記ワーク供給装置において、前記駆動手段はロッドレスシリンダであり、前記ストローク長増大機構はリンク機構である。
また、前記ワーク供給装置において、前記スライダのX軸方向の端部に、ワーク保持手段を備えた補助スライダを着脱可能に備えている。
また、プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームにY軸方向のガイド部材を備え、前記ガイド部材に沿って移動自在なスライダにX軸方向のガイド部材を備え、このガイド部材に沿ってX軸方向へ移動自在なX方向スライダに、ワークを保持自在なワーク保持手段を備えていることを特徴とするものである。
また、前記ワーク供給装置において、前記X方向スライダは、前記ベースフレームに対してY軸方向へ突出自在かつX軸方向へ突出自在である。
本発明によれば、ワーク保持手段を備えたスライダをガイド部材の端部に位置決めすると、前記ワーク保持手段の一部は、ベースフレームの端部に一致した状態又はベースフレームの端部から突出した状態に位置決めすることができる。したがって、プレスブレーキにおける折曲げ加工位置からワーク保持手段までの寸法をより小さくすることができるものである。
図1に概念的、概略的に示すように、本発明の実施形態に係るワーク供給装置1は、プレスブレーキ3(全体的構成は図示省略)における下部テーブル5の前側に配置してある。より詳細には、前記ワーク供給装置1は、プレスブレーキ3の前側に配置した産業用ロボット7(全体的構成は図示省略)から構成してある。
産業用ロボット7におけるロボットアーム9の先端部には、ロボットアーム9の長手方向に対して直交する方向の水平なリスト軸(図示省略)の軸心回りに上下方向に回動自在なアームリスト11が備えられている。そして、このアームリスト11には、ベースフレーム13が備えられている。このベースフレーム13は、前記リスト軸の軸心に対して直交する方向の軸心回りに回動自在(図1においては垂直な軸心回りに水平に回動自在)に備えられている。すなわち、前記ベースフレーム13は、前後を反転自在に備えられている。
前記ベースフレーム13は、前記産業用ロボット7の動作によって、プレスブレーキ3に対して左右方向(X軸方向)、前後方向(Y軸方向)及び上下方向(Z軸方向)に移動自在に備えられている。そして、前記ベースフレーム13の上部には、Y軸方向のガイド部材15が備えられている。このガイド部材15のY軸方向の両端部は、図1に示すように、Y軸方向へ最も突出した形態に備えられている。換言すれば、ベースフレーム13の下部は、ガイド部材15のY軸方向の長さよりも短く形成してある。
そして、前記ガイド部材15には、図2に示すように、X軸方向に長いスライダ17がY軸方向に移動自在に案内支承されている。このスライダ17の上面には、ワークWを保持自在なワーク保持手段としての複数のバキュームカップ19がX軸方向に適宜間隔に備えられている。前記バキュームカップ19は、前記スライダ17のY軸方向の中央部においてX軸方向に整列して備えられている。そして、前記バキュームカップ19の直径は、前記スライダ17のY軸方向の幅寸法とほぼ等しい径に、又は幅寸法よりも僅かに大きな直径に構成してある。
前記ガイド部材15の端部にスライダ17を位置決めした際には、図1に示すように、スライダ17における前後方向の側面が、ガイド部材15の端部から僅かに突出した形態に位置決めされるように構成してある。したがって、前記ガイド部材15の端部にスライダ17を位置決めしたときには、前記バキュームカップ19の一部は、前記ガイド部材15の端部から僅かに突出した形態となり得るものである。
したがって、図1に示すように、ベースフレーム13を、プレスブレーキ3におけるダイベース21に最接近したとき、スライダ17を、前記ダイベース21に保持されたダイ23に最接近することができる。この際、スライダ17の前後方向の中央部からダイ23の曲げ位置までの距離Lを小さくすることができる。なお、バキュームカップ19をダイ23の前面(図1においての右側面)に接触することも可能である。すなわち、バキュームカップ19の中心部からダイ23の曲げ位置までの寸法を、(バキュームカップ19の半径R+ダイ23の肩幅の寸法)とすることも可能なものである。
前記スライダ17のX軸方向の両端部には、バキュームカップ19を備えた補助スライダ17A(図2参照)が着脱可能に備えられている。したがって、ワークWのX軸方向の寸法が長くなった場合には、ワークWにおけるX軸方向の両端部が自重によって撓むことを防止できる。よって、前記ダイ23にワークWを供給載置するとき、ワークWのX軸方向の両端部とダイ23との干渉を生じることなく供給することができるものである。
ところで、前記ガイド部材15に沿って前記スライダ17を移動するための駆動手段として、前記ベースフレーム13には、Y軸方向のロッドレスシリンダ25が備えられている。ロッドレスシリンダ25は、前後方向の複数のシリンダチューブ27の両端部にヘッドカバー29を備えた構成である。そして、前記シリンダチューブ27には、シリンダチューブ27内のピストン(図示省略)と一体的にY軸方向に移動するスライドブロック31が備えられている。
前記ロッドレスシリンダ25は、前記ガイド部材15より短く構成してある。したがって、前記スライドブロック31のY軸方向のストローク長は、前記ガイド部材15のY軸方向の長さよりも短いものである。そこで、前記スライダ17を、前記ガイド部材15の両端部に達するように移動するために、前記スライドブロック31に対して前記スライダ17のストローク長を増大するためのストローク長増大機構33が備えられている。
上記ストローク長増大機構33は、本実施形態においてはリンク機構から構成してある。すなわち、図2に示すように、前記ベースフレーム13のY軸方向の中間位置であって、X軸方向の一側には支持ブロック35が備えられている。この支持ブロック35には、リンク部材37の一端部が、枢軸39を介して水平に揺動自在に枢支されている。
そして、前記リンク部材37の他端側に備えたスロット41Aには、前記スライダ17のX軸方向の中間位置に備えたヒンジピン(図示省略)が摺動自在に嵌入してある。前記リンク部材37の長手方向の中間位置には、リンク部材37の長手方向と平行なスロット41Bが備えられている。そして、上記スロット41Bには、前記スライドブロック31に一体的に立設したピン43が相対的に摺動自在に係合してある。
したがって、ロッドレスシリンダ25におけるスライドブロック31がY軸方向に移動すると、スライドブロック31のY軸方向のストローク長は、リンク部材37を介して増大して前記スライダ17に伝達される。よって、前記スライドブロック31のストローク長がガイド部材15のY軸方向の長さより短い場合であっても、スライダ17を、ガイド部材15の両端部に移動位置決めすることができる。
既に理解されるように、図1に示すように、スライダ17を、ガイド部材15における一方の端部に位置決めして、ワークWの一側の折曲げ加工を行う。その後、ベースフレーム13の前後を反転する。そして、スライダ17をガイド部材15における他方の端部に位置決めして、ワークWの他側の折曲げ加工を行うことにより、ワークWの前後両側に立上り部を折曲げ加工することができる。
この場合、ワークWを保持したバキュームカップ19がダイ23の前面に接触するように位置決めすることが可能である。したがって、ワークWにおける前後の立上り部の間隔寸法を、(バキュームパッド19の直径+ダイ23における肩幅の2倍)の寸法にすることが可能であり、前後の立上り部の間隔寸法を小さくすることができるものである。
図5〜図7は、本発明の第2の実施形態を示す説明図である。なお、第2の実施形態において、前述した構成要素と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして、重複した説明は省略する。
第2の実施形態においては、前記スライダ17をY軸方向に移動するための駆動手段として、通常の流体圧シリンダ45を採用している。すなわち、流体圧シリンダ45は、ベースフレーム13に備えたブラケット47に枢軸49を介して水平に揺動可能に備えられている。そして、流体圧シリンダ45に出入自在(伸縮自在)に備えたピストンロッド45Pの先端部は、枢軸51を介してベルクランク53の基端部と枢支連結してある。このベルクランク53はストローク長増大機構33の一部を構成するものである。
前記ベルクランク53の屈曲部付近は、前記ベースフレーム13に備えたブラケット55に枢軸57を介して水平に揺動自在に支持されている。そして、前記ベルクランク53の先端部は、ヒンジピン59を介してリンク部材61の先端部と枢支連結してある。前記リンク部材61の基端部は、前記スライダ17の中央部付近に枢軸(図示省略)を介して枢着してある。
前記構成において、図5,6に示すように、スライダ17がY軸方向の一端側に位置するときに、流体圧シリンダ45におけるピストンロッド45Pを引き込み作動すると、ストローク長増大機構の一部を構成するベルクランク53、リンク部材61を介して、スライダ17は、図7に示すように、Y軸方向の他端側に移動される。
したがって、この第2の実施形態においても、前述した第1の実施形態と同様の効果を奏し得るものである。
なお、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能なものである。すなわち、リンク機構としては、前述したごときリンク機構に限ることなく、例えばパンタグラフ機構を使用することも可能である。また、ストローク長増大機構としては、大径シリンダと小径シリンダを組合せた構成として、大径シリンダのストローク長に対して小径シリンダのストローク長を増大する構成とすることも可能である。すなわち、ストローク長増大機構としては、種々の構成を採用することができるものである。
図8〜図15は、本発明の第3の実施形態を示す説明図である。この第3の実施形態において、前述した構成要素と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして、重複した説明は省略する。
この第3の実施形態において、前記スライダ17に相当するスライダ17Aは、X軸方向のロッドレスシリンダによって構成してある。すなわち、スライダ17Aは、ロッドレスシリンダを構成するX軸方向のシリンダチューブ65を備えている。そして、シリンダチューブ65の両端部に備えたヘッドカバー67は、X軸方向の複数のガイド部材69によって一体的に連結してある。
前記シリンダチューブ65内には、ピストン(図示省略)がX軸方向に移動自在に備えられている。そして、前記シリンダチューブ65には、前記ピストンと一体的にX軸方向に移動するスライドブロック(図示省略)が備えられている。このスライドブロックには、X方向スライダ71が一体的に連結されている。そして、前記X方向スライダ71は、前記ガイド部材69に移動自在に支承されている。
前記X方向スライダ71は、図8に示すように、板状部材によって構成してある。そして、前記X方向スライダ71のX軸方向の長さ寸法は、前記スライダ17AのX軸方向の長さの約1/2の長さに設定してある。なお、X方向スライダ71のX軸方向の長さ寸法は、スライダ17AのX軸方向の長さの約1/2の長さに限ることなく、例えば1/3の長さでもよいものである。すなわち、X方向スライダ71は、ガイド部材69に沿ってX軸方向に移動することにより、X軸方向の複数箇所に位置決め自在に備えられている。
前記X方向スライダ71のY軸方向の幅寸法は、図12に示すように、前記スライダ17AのY方向の幅寸法よりも大きく構成してある。すなわち、X方向スライダ71は、スライダ17Aの前後方向(Y軸方向)の両側に突出した構成である。そして、前記X方向スライダ71上には、ワーク保持手段としての複数のバキュームカップ19が備えられている。
本実施形態においては、前記バキュームカップ19は、図12に示すように、X方向スライダ71上においてY軸方向(前後方向)に複数列備えられている。そして、前後方向の両側付近に備えたバキュームカップ19の一部は、前記X方向スライダ71の前後方向に突出して備えられている。したがって、バキュームカップ19によってワークWを保持した状態でもって、バキュームカップ19を、ダイ23の前面23Fに接触可能である。また、バキュームカップ19は、図14,15に示すように、ベースフレーム13のX軸方向(左右方向)の側方に突出可能に備えられている。
この実施形態においては、X方向スライダ71はベースフレーム13に対して前後方向及び左右方向に移動自在である。したがって、X方向スライダ71は、ベースフレーム13の左右両側へ位置決めすることができると共に、前後両側へ位置決めすることができるものである。よって、プレスブレーキにおいて左右方向の複数箇所に備えた金型に対応した位置にワークWを位置決めすることができる。そして、ワークWの前後を反転しての折曲げ加工を行うことができる。
既に理解されるように、プレスブレーキの左右方向の複数箇所に備えた金型に対応した位置へワークを位置決めしてのステップベンドが容易に行い得る。また、ワークWの前後反転が容易であることにより、ワークWの前後反転とステップベンドとが混在した折曲げ加工を行う際、バキュームカップ19にワークWを保持した状態でもって連続的に折曲げを行うことができる。したがって、折曲げ加工の能率向上を図ることができるものである。
1 ワーク供給装置
3 プレスブレーキ
7 産業用ロボット
13 ベースフレーム
15 ガイド部材
17 スライダ
19 バキュームカップ(ワーク保持手段)
23 ダイ
25 ロッドレスシリンダ(駆動手段)
31 スライドブロック
33 ストローク長増大機構
37 リンク部材
41A,41B スロット
43 ピン
45 流体圧シリンダ
53 ベルクランク
61 リンク部材
3 プレスブレーキ
7 産業用ロボット
13 ベースフレーム
15 ガイド部材
17 スライダ
19 バキュームカップ(ワーク保持手段)
23 ダイ
25 ロッドレスシリンダ(駆動手段)
31 スライドブロック
33 ストローク長増大機構
37 リンク部材
41A,41B スロット
43 ピン
45 流体圧シリンダ
53 ベルクランク
61 リンク部材
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームに備えたY軸方向のガイド部材に沿って移動自在なスライダを、前記ガイド部材の端部に位置決め自在に備え、このスライダに、ワークを保持自在なワーク保持手段を備え、このワーク保持手段の一部を、前記ガイド部材の端部から突出自在に備えていることを特徴とするものである。
また、プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームにY軸方向のガイド部材を備え、前記ガイド部材に沿って移動自在なスライダにX軸方向のガイド部材を備え、このガイド部材に沿ってX軸方向へ移動自在なX方向スライダに、ワークを保持自在なワーク保持手段を備え、このワーク保持手段の一部を、前記ガイド部材の端部から突出自在に備えていることを特徴とするものである。
Claims (6)
- プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームに備えたY軸方向のガイド部材の両端部を、ベースフレームにおいてY軸方向へ突出した形態に備え、前記ガイド部材に沿って移動自在なスライダを、前記ガイド部材の端部に位置決め自在に備え、このスライダのY軸方向の中央部に、ワークを保持自在なワーク保持手段を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
- 請求項1に記載のワーク供給装置において、前記ベースフレームに、前記ガイド部材に沿って前記スライダを移動するための駆動手段を備え、この駆動手段と前記スライダとの間に、前記駆動手段のストローク長を増大して前記スライダに伝達するためのストローク長増大機構を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
- 請求項2に記載のワーク供給装置において、前記駆動手段はロッドレスシリンダであり、前記ストローク長増大機構はリンク機構であることを特徴とするワーク供給装置。
- 請求項2又は3に記載のワーク供給装置において、前記スライダのX軸方向の端部に、ワーク保持手段を備えた補助スライダを着脱可能に備えていることを特徴とするワーク供給装置。
- プレスブレーキに対して板状のワークの供給を行うワーク供給装置であって、プレスブレーキに対してX,Y,Z軸方向へ移動自在なベースフレームにY軸方向のガイド部材を備え、前記ガイド部材に沿って移動自在なスライダにX軸方向のガイド部材を備え、このガイド部材に沿ってX軸方向へ移動自在なX方向スライダに、ワークを保持自在なワーク保持手段を備えていることを特徴とするワーク供給装置。
- 請求項5に記載のワーク供給装置において、前記X方向スライダは、前記ベースフレームに対してY軸方向へ突出自在かつX軸方向へ突出自在であることを特徴とするワーク供給装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017135183A JP6450813B1 (ja) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | ワーク供給装置 |
EP18832475.0A EP3653313A4 (en) | 2017-07-11 | 2018-06-27 | WORKPIECE FEEDING DEVICE FOR DECREASING THE INTERVAL DIMENSION OF THE TWO RISING PARTS |
US16/619,197 US20200230679A1 (en) | 2017-07-11 | 2018-06-27 | Workpiece supply device enabling decrease in interval dimension of both rising portions |
PCT/JP2018/024347 WO2019012990A1 (ja) | 2017-07-11 | 2018-06-27 | 両立上り部の間隔寸法を小さくすることのできるワーク供給装置 |
CN201880045999.8A CN110891706A (zh) | 2017-07-11 | 2018-06-27 | 能够使两上升部的间隔尺寸减小的工件供给装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017135183A JP6450813B1 (ja) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | ワーク供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6450813B1 JP6450813B1 (ja) | 2019-01-09 |
JP2019013977A true JP2019013977A (ja) | 2019-01-31 |
Family
ID=64960267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017135183A Active JP6450813B1 (ja) | 2017-07-11 | 2017-07-11 | ワーク供給装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200230679A1 (ja) |
EP (1) | EP3653313A4 (ja) |
JP (1) | JP6450813B1 (ja) |
CN (1) | CN110891706A (ja) |
WO (1) | WO2019012990A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT524630B1 (de) | 2020-12-23 | 2023-09-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg | Biegeanlage und Manipulator mit rotierbarer Greiferanordnung |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS625148U (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-13 | ||
JPH0539729U (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-28 | 株式会社アマダ | 板材折曲げ加工装置における板材搬入装置 |
JPH05139554A (ja) * | 1991-11-21 | 1993-06-08 | Fuji Seisakusho:Kk | 板材積層体の板材剥離用吸着盤 |
JPH0747154Y2 (ja) * | 1988-08-26 | 1995-11-01 | 鋼鈑工業株式会社 | ロボット用材料把持機構 |
JPH0929365A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-04 | Amada Co Ltd | ワーク吸着装置 |
JP3025282B2 (ja) * | 1990-02-17 | 2000-03-27 | 太陽誘電株式会社 | ワーク保持装置 |
JP3029885B2 (ja) * | 1991-07-16 | 2000-04-10 | 株式会社アマダ | レーザ複合加工装置 |
JP2001096320A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-10 | Amada Co Ltd | パンチプレス |
JP2001269737A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-02 | Amada Co Ltd | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
JP2002137019A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-14 | Amada Co Ltd | ワーク捻じり装置及びその装置を使用する曲げ加工方法 |
JP5173378B2 (ja) * | 2007-11-28 | 2013-04-03 | 株式会社アマダ | ワーク搬送ロボット |
JP5896699B2 (ja) * | 2011-11-25 | 2016-03-30 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク保持装置 |
JP2016168623A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | 株式会社アマダホールディングス | 搬送装置及び搬送方法 |
JP6152600B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2017-06-28 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07323334A (ja) | 1994-05-31 | 1995-12-12 | Amada Co Ltd | 板金折曲げ加工装置用マニピュレータ |
WO2012119915A1 (en) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | Crown Packaging Technology, Inc. | Apparatus and method for separating discs of metal from a stack of discs |
CN105642780B (zh) * | 2016-03-11 | 2017-07-11 | 扬州恒佳自动化设备有限公司 | 一种用于折弯机器人的工装 |
CN205436865U (zh) * | 2016-03-11 | 2016-08-10 | 扬州恒佳自动化设备有限公司 | 一种用于折弯机器人的工装 |
CN205436864U (zh) * | 2016-03-11 | 2016-08-10 | 扬州恒佳自动化设备有限公司 | 一种用于折弯机器人的工装 |
-
2017
- 2017-07-11 JP JP2017135183A patent/JP6450813B1/ja active Active
-
2018
- 2018-06-27 CN CN201880045999.8A patent/CN110891706A/zh active Pending
- 2018-06-27 EP EP18832475.0A patent/EP3653313A4/en not_active Withdrawn
- 2018-06-27 WO PCT/JP2018/024347 patent/WO2019012990A1/ja unknown
- 2018-06-27 US US16/619,197 patent/US20200230679A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS625148U (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-13 | ||
JPH0747154Y2 (ja) * | 1988-08-26 | 1995-11-01 | 鋼鈑工業株式会社 | ロボット用材料把持機構 |
JP3025282B2 (ja) * | 1990-02-17 | 2000-03-27 | 太陽誘電株式会社 | ワーク保持装置 |
JP3029885B2 (ja) * | 1991-07-16 | 2000-04-10 | 株式会社アマダ | レーザ複合加工装置 |
JPH0539729U (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-28 | 株式会社アマダ | 板材折曲げ加工装置における板材搬入装置 |
JPH05139554A (ja) * | 1991-11-21 | 1993-06-08 | Fuji Seisakusho:Kk | 板材積層体の板材剥離用吸着盤 |
JPH0929365A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-04 | Amada Co Ltd | ワーク吸着装置 |
JP2001096320A (ja) * | 1999-09-27 | 2001-04-10 | Amada Co Ltd | パンチプレス |
JP2001269737A (ja) * | 2000-03-24 | 2001-10-02 | Amada Co Ltd | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置 |
JP2002137019A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-14 | Amada Co Ltd | ワーク捻じり装置及びその装置を使用する曲げ加工方法 |
JP5173378B2 (ja) * | 2007-11-28 | 2013-04-03 | 株式会社アマダ | ワーク搬送ロボット |
JP5896699B2 (ja) * | 2011-11-25 | 2016-03-30 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク保持装置 |
JP6152600B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2017-06-28 | 株式会社アマダホールディングス | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
JP2016168623A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | 株式会社アマダホールディングス | 搬送装置及び搬送方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3653313A1 (en) | 2020-05-20 |
WO2019012990A1 (ja) | 2019-01-17 |
JP6450813B1 (ja) | 2019-01-09 |
EP3653313A4 (en) | 2020-06-24 |
US20200230679A1 (en) | 2020-07-23 |
CN110891706A (zh) | 2020-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5923379B2 (ja) | 車両用パネルクランプ装置 | |
JP2014046445A (ja) | ワーク加工装置及び該ワーク加工装置における金型の移動方法 | |
US20140349824A1 (en) | Tool change device | |
JP6450813B1 (ja) | ワーク供給装置 | |
JP4761369B2 (ja) | 曲げ加工装置 | |
KR20130100284A (ko) | 공작기계 | |
JP5954032B2 (ja) | リード配線溶接装置 | |
JP2012166222A (ja) | プレス装置 | |
JP2013220458A (ja) | ワーク保持変更方法及びワーク支持具 | |
JP6204795B2 (ja) | ワークの掴み換え装置及び該装置を使用したワークの掴み換え方法 | |
JP6452874B1 (ja) | 金属加工装置、ロボット、及び金属加工方法 | |
JP4799968B2 (ja) | プレスブレーキ | |
JP2016149857A (ja) | ケーブル保護部材の支持装置 | |
JP5173378B2 (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP6299454B2 (ja) | 搬送アーム | |
JP5444415B2 (ja) | ワーク搬送ロボット | |
JP2016000415A (ja) | バックゲージに対するワーク当接方法及びプレスブレーキ | |
JP6342534B2 (ja) | 金型交換装置 | |
JP2015027715A (ja) | ハンドホルダー | |
JP5377090B2 (ja) | 加工装置 | |
JP2010110801A (ja) | ロールヘミング装置 | |
JP2016175094A (ja) | プレス成形機 | |
CN211437621U (zh) | 一种弯花床床头架支撑管折弯机 | |
JP6104848B2 (ja) | 金型交換装置 | |
JPH08336735A (ja) | カム式搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181210 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6450813 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |