JP3831038B2 - 電磁マグネット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、プレス機で湾曲状に絞り加工されるワークを搬送するための搬送装置に配設され、ワークを吸着可能に構成される電磁マグネットに関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、プレス機で絞り加工されるワークは多種、多様に形成され、そのワークを搬送するためにはそれぞれの形状に合わせたワーク把持部材が使用されている。例えば鞍形や波形に絞られた緩やかな湾曲面を有するワークを搬送する場合、ワークをワンタッチで吸着して搬送しやすいように、搬送装置に電磁チャックを取り付けて行なわれることが多い。
【0003】
従来の電磁チャックとして使用されているものに、図16に示されるような、構造が極めて簡単な平面チャック61がある。このタイプの平面チャック61は、円筒ヨーク62内に主極63と励磁コイル64が配設され、励磁コイル64が励磁されると主極63・円筒ヨーク62・ワークW間に磁束が発生するため、ワークWを吸着することができる。従って、構造が極めて簡単でしかも廉価なコストで製造できる。
【0004】
また、図17に示される電磁チャック71は、複数の可動ヨーク72が配設され、それぞれの可動ヨーク72がワークWの形状や大きさに合わせて、適所に可動することができるため、複雑な形状のワークWを吸着することに適している(特開平7ー2481号参照)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の電磁チャックは、例えば、図16に示される平面チャック61の場合、曲面を有するワークWに対しては、ワークWとの接触面に隙間が生じてしまうため磁束が空気中を通ることになり、吸着力が低下するばかりでなく、吸着した後のワークWの座りが悪く、傾いたり滑ったりしてワークの落下につながるおそれが生じてしまう。また、図17に示される複数の可動ヨーク72が配設された電磁チャック71は、可動ヨーク72の保持が摩擦力によって行なわれるので重量の大きいワークWにはあまり適さない。さらに、可動ヨーク72がワークWの曲面によって、主極73との間で傾きが生じ動きが悪くおそれがある。
【0006】
この発明は、上述の課題を解決するものであり、大きな吸着力でワークを吸着し、吸着されたワークが傾いたり滑ったりすることなく、さらに、大きいワークでも安定して確実にワークを吸着できる電磁マグネットを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明にかかわる電磁マグネットでは、上記の課題を解決するために以下のように構成するものである。即ち、
プレス機により湾曲状に絞り加工されたワークを搬送するための搬送装置に配設される電磁マグネットであって、
主極と、前記主極に巻回されるコイルと、前記主極に、前記主極の両側面に接続される可動ヨークと、前記搬送装置に連結される吊り体と、を備えて構成され、
それぞれの前記可動ヨークが、前記可動ヨークの下面部において少なくとも2個の吸着部を有するとともに、前記可動ヨークは平行4節リンク機構が構成されて、それぞれのリンクが隣接されるそれぞれのリンクに枢着されて接続され、
それぞれの前記吸着部が湾曲されたワーク面に対応して移動できるように、前記4個のリンクの内、ワークに対して水平方向に配置される2個のリンクがその中央部で前記主極に揺動可能に軸支され、
それぞれの前記可動ヨークが湾曲されたワーク面に対応して移動できるように、前記主極が、前記吊り体に揺動可能に軸支され、
前記コイルが励磁されると前記主極・前記可動ヨーク・ワークに磁束が流れてワークを吸着可能に作用されることを特徴とするものである。
【0010】
前記主極が、ワークに対して上下平行に配置される2個の横リンクと、ワークに対して左右垂直方向に配置される2個の縦リンクと、を有して平行四辺形を構成し、前記それぞれのリンクが隣接するそれぞれのリンクに枢着されて接続されるとともに、前記横リンクがその中央部で前記吊り体に揺動可能に軸支されることを特徴とするものであってもよい。
【0011】
さらに、前記可動ヨークの吸着部が、ワークの面に対向して円弧状に形成されることを特徴とするものであればなお良い。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0013】
第1の形態の電磁マグネット1は図1〜3によってその構成が示される。電磁マグネット1は、図示しない搬送ロボットに接続される吊り体3と、吊り体3に揺動可能に軸支されている断面矩形の主極6と、主極6の両側面(図1における左右方向)に配設される回転ヨーク8・8と、を有して構成されている。吊り体3は、搬送ロボットに直接接続される断面円形の吊り棒4と、吊り棒4の下部に、二腕を有して形成されるコ字形吊り枠5と、を備え、吊り枠5の両腕から非磁性の主極支軸9・9がそれぞれ回動可能に支持されている。吊り枠5に回動支持された主極支軸9の先端部に雄ねじ9aが形成され、雄ねじ9aが主極支軸9・9間に配設される主極6の前後面(図2における上下方向)に形成される雌ねじ6aに螺着されている。また、断面矩形の主極6の外周面には、主極支軸9を挟んで2個の励磁コイル11・11が巻回されるとともに、主極6の両端面には雌ねじ6bが形成され、一端に雄ねじ13aが形成されるヨーク支軸13・13が雌ねじ6bに螺着されて固定されている。それぞれのヨーク支軸13・13は磁性あるいは非磁性で形成され、雄ねじ13aの対する側で回転ヨーク8・8がその中心部で軸支される。回転ヨーク8は1枚の板状で側面視(図2参照)略矩形に形成され、下端部は主極6に巻回された励磁コイル11より下方に突出するとともに、下端部両側に円弧状に形成された吸着部8a・8aが下方に突起するように配設されている。
【0014】
従って、主極6は吊り枠5に対して主極支軸9を中心に揺動可能に作用され、回転ヨーク8は主極6に対してヨーク支軸13を中心に揺動可能に作用されるため、2個の回転ヨーク8・8はそれぞれのワークW面に対向して移動され、回転ヨーク8のそれぞれの吸着部8a・8aはそれぞれの位置でワークWと接触することができる。そのため、吸着部8aはそれぞれ前後左右に下方に移動される。なお、回転ヨーク8の揺動範囲は図示しないストッパにより規制されている。このタイプの電磁マグネットは主極に対して回転ヨークが1枚の板で形成されるため、簡単な構成で製作できる。
【0015】
次に、上記のように構成された電磁マグネット1のワークWを吸着する作用を図4〜5に沿って説明する。図示しないプレス機により絞り加工されたワークWを吸着する。ワークWは鞍形または波形の緩やかな湾曲面を有して形成されているため、搬送ロボットに接続された電磁マグネット1は、搬送ロボットのアームが下降されるとともにワークWに向かって移動され、2個の回転ヨーク8のそれぞれの吸着面8aがワークWの湾曲面に当接できるように、主極6は吊り枠5に対して主極支軸9を中心に揺動され(図4参照)、回転ヨーク8は主極6に対してヨーク支軸13を中心に揺動される(図5参照)。
【0016】
それぞれの吸着部8aがワークWの湾曲面に当接されると、励磁コイル11が通電され励磁される。そして、主極6・可動ヨーク8・ワークW間に磁束が流れワークWが電磁マグネット1に吸着される。その後ワークWは、搬送ロボットのアームの上昇により、プレス加工された状態の姿勢を保ったまま上方に移動され、さらに図示しない搬送パレットに搬送される。
【0017】
第2の形態の電磁マグネット21は、図6〜8に示される。なお、第1の形態と同様な部材については符号を統一する。この電磁マグネット21は、図示しない搬送装置に接続される吊り体3と、吊り体3に軸支される主極26と、主極26の外周面に巻回される励磁コイル11及び主極26の両側面に軸支される可動ヨーク28とを、主に備えて構成され、第1の形態の電磁マグネット1に対して、吊り体3と主極26との接続状態は同様に形成され、主極26と可動ヨーク28の接続状態及び可動ヨーク28の構成が異なる。
【0018】
可動ヨーク28は図6において、水平方向に上下2個配設される横リンク29・29と、垂直方向に左右2個配設される縦リンク30・30と、を有し、隣接される横リンク29と縦リンク30とがそれぞれリンク軸32に枢着される。一方、主極26の両端面には、主極26より縦方向に長いリンク支持板27・27がボルトによって固着され、それぞれのリンク支持板27に2個の横リンク29・29がリンク支軸33によって枢着されている。さらに、それぞれの縦リンク30の下面には円弧状の吸着部30aが形成されている。従って、可動ヨーク28は平行4節リンク機構が構成され、横リンク29・29がリンク支軸33・33を中心に揺動されるとともに、縦リンク30・30は平行を維持されながらワークW面に対向して移動される。そのため、4個の吸着部30aは、ワークWとそれぞれの位置で接触することができる。
【0019】
この電磁マグネット21は、図9〜10に示されるように、図示しない搬送ロボットのアームが下降するとともに電磁マグネット21がワークWに向かって移動され、2個の可動ヨーク28のそれぞれの縦リンク30の吸着部30aがすべて湾曲面のワークWに当接できるように、主極26が吊り枠5に対して揺動され、可動ヨーク28の横リンク29がリンク支持板27に対して揺動される。従って、可動ヨーク28は、その2個の縦リンク30がお互いに平行を保ったまま上下動するため、吊り棒4の中心線と可動ヨーク28の中心線がずれることなくワークWに対して接することができる。そして、それぞれの吸着部30aがワークWに当接完了した後に、励磁コイル11が通電されると、主極26・リンク支持板27・可動ヨーク28・ワークWに磁束が流れ、ワークWが電磁マグネット21に吸着される。そして、前述の第1の形態と同様に搬送パレットに搬送される。従って、この電磁マグネット21は湾曲面を有するワークWに対してさらに安定した吸着を行なうことができる。
【0020】
第3の形態の電磁マグネット41は図11〜13に示される。なお、第1の形態と同様な部材については符号を統一する。この電磁マグネット41は、図示しない搬送装置に接続される吊り体43と、吊り体43に軸支される主極46と、主極46の外周面に巻回される励磁コイル11及び主極46の両側面に軸支される可動ヨーク49とを、主に備えて構成され、第2の形態の電磁マグネット1に対して、主極46の構成、吊り体43と主極46との接続状態及び、主極46と可動ヨーク49との接続状態は異なり、可動ヨーク49は略同様に構成されている。
【0021】
主極46は、横リンクとしての上下2段に配置される上主極46A・下主極4と、上主極46A・下主極46Bに枢着される縦リンクとしての、左右方向に配置される2個のリンク支持板48と、それぞれのリンクを連結する主極ピン47と、を有して構成され、上主極46Aと上主極46Bは、吊り体43の吊り枠45の両腕にそれぞれ主極支軸42に揺動可能に軸支されている。上46A・下46Bはともに平面視略横向きH形に形成され、両側に形成される空間部46aを通過するように主極ピン47・47が懸架されている。上主極46A・下主極46Bの両側に、上主極46A・下主極46Bのそれぞれの空間部46aに挿入されるとともに主極ピン47に回動可能に軸支される磁性材のリンク支持板48・48が配設され、上主極46A・下主極46B・2個のリンク支持板48・48で正面視において平行4節リンク機構が構成され、主極46は吊り枠45に対して主極ピン47を中心に揺動されリンク支持板48はそれぞれ平行に交互に上下移動する。リンク支持板48の横断面は凸形に形成され上主極46A・下主極46Bの空間部46aに挿入される突起部48aに対して広幅部48bの外面に可動ヨーク49が揺動可能に取り付けられる。なお、本形態においては、励磁コイル11は主極46を構成するそれぞれのリンク支持板48の外周面に巻回されている。
【0022】
可動ヨーク49は、水平方向に上下2個配設される横リンク50・50と、垂直方向に左右2個配設される縦リンク51・51と、を有し、隣接される横リンク50と縦リンク51とがそれぞれリンク軸52に枢着される。一方、それぞれのリンク支持板48に2個の横リンク50・50がリンク支軸53によって枢着されている。さらに、それぞれの縦リンク51の下面には円弧状の吸着部51aが形成されている。そのため、可動ヨーク49は平行4節リンク機構が構成され、横リンク50・50がリンク支軸53・53を中心に揺動されるとともに、縦リンク51・51は平行を維持されながらワークW面に対向するように移動される。
【0023】
従って、図11における左右に配置される2個の縦リンク51・51は吊り枠45に対して左右方向に平行に上下移動されるとともに、前後方向に対しても平行に上下移動されることになる。そのため、4個の吸着部51aはそれぞれ下方に移動され湾曲されたワーク表面に合わせて接触することができ、さらに、4個の吸着部51aの吊り上げ中心は前後左右とも、電磁マグネット41の吊り棒44の中心線と略一致する。
【0024】
この電磁マグネット41は、図14〜15に示されるように、図示しない搬送ロボットのアームが下降するとともに電磁マグネット41がワークWに向かって移動され、2個の可動ヨーク49のそれぞれの縦リンク51の吸着部51aがすべて湾曲面のワークWに当接できるように、縦リンク51が吊り枠45に対して前後左右に揺動される。そして、それぞれの吸着部51aがワークWに当接完了した後に、励磁コイル11が通電されると、主極46・リンク支持板48・可動ヨーク49・ワークWに磁束が流れ、ワークWが電磁マグネット41に吸着される。そして、前述の第1の形態と同様に搬送パレットに搬送される。従って、この電磁マグネット41は湾曲面を有するワークWに対してさらに安定した吸着を行なうことができる。
【0025】
なお、本発明の電磁マグネットは、上述のそれぞれ形態に示されるように、ワークWと吸着する吸着部が前後左右にそれぞれ揺動されて、ワークWに接触するように構成されていることがその要旨であるため、その要旨を変更するものでなければその設計変更は自由に行なえるものである。例えば、第1の形態の可動ヨーク8の吸着部8a、第2の形態の縦リンク30の吸着部30a、第3の形態の縦リンク51の吸着部51aは円弧状でなく直線状に形成されていてもよい。
【0026】
【発明の効果】
本発明によれば、電磁マグネットは
プレス機により湾曲状に絞り加工されたワークを搬送するための搬送装置に配設されるものであり、主極と、前記主極に巻回されるコイルと、前記主極に、前記主極の両側面に接続される可動ヨークと、前記搬送装置に連結される吊り体と、を備えて構成される。そして、それぞれの前記可動ヨークが、前記可動ヨークの下面部において少なくとも2個の吸着部を有するとともに、それぞれの前記可動ヨークの吸着部が湾曲されたワーク面に対応して移動できるように前記主極に揺動可能に軸支され、それぞれの前記可動ヨークが湾曲されたワーク面に対応して移動できるように、前記主極が、前記吊り体に揺動可能に軸支されるように構成されている。つまり湾曲状のワーク表面に対して4個の吸着部がそれぞれ別々にワーク表面に対向するように移動され確実にワークに接触することができる。そして、前記コイルが励磁され前記主極・前記可動ヨーク・ワークに磁束が流れてワークを吸着する際、磁束が空気中を通過することが極めて少ないため、大きな吸着力でワークを吸着し、吸着されたワークが傾いたり滑ったりすることなく、さらに、可動ヨークの動きが悪くならないように安定してワークを吸着できる。
【0027】
また、前記可動ヨークが、1個の板で形成され、その略中心位置で前記主極に軸支されるタイプの電磁マグネットは容易な構成で製作できる。
【0028】
また、前記可動ヨークが、平行四辺形を構成する4個のリンクを備え、それぞれのリンクが隣接されるそれぞれのリンクに枢着されて接続されるとともに、前記4個のリンクの内、ワークに対して略水平に配置される2個のリンクがその中央部で前記主極に揺動可能に軸支されるタイプの電磁マグネットは、略垂直に配置される2個のリンクがそれぞれ平行に移動されてワークに吸着されるので、平行に移動されるリンクの中心線が吊り体の中心線と一致し、ワークをさらに安定して吸着搬送することができる。
【0029】
さらに、前記可動ヨーク平行四辺形を構成する4個のリンクを備えるとともに、前記主極が、ワークに対して上下略平行に配置される2個の横リンクと、ワークに対して左右略垂直に配置される2個の縦リンクと、を有して平行四辺形を構成し、前記それぞれのリンクが隣接するそれぞれのリンクに枢着されて接続されるとともに、前記横リンクがその中央部で前記吊り体に揺動可能に軸支されるタイプの電磁マグネットは、それぞれの吸着部がワークに対して前後左右とも平行に移動されるので、4個の吸着部の中心位置が吊り体の中心線と一致し、ワークをより安定して吸着搬送できる。
【0030】
さらに各吸着部がワークに対して円弧状に形成されていれば、空気中を通過する磁束を低減しワークとの吸着をさらに安定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の形態による電磁マグネットを示す正面図
【図2】同平面断面図
【図3】同右側面図
【図4】図1の電磁マグネットの作用を示す正面図
【図5】同側面図
【図6】本発明の第2の形態による電磁マグネットを示す側面図
【図7】同正面一部断面図
【図8】同平面断面図
【図9】図6の電磁マグネットの作用を示す正面図
【図10】同側面図
【図11】本発明の第3の形態による電磁マグネットを示す平面断面図
【図12】図11のXII −XII 断面図
【図13】図12の側面図
【図14】図11の電磁マグネットの作用を示す正面図
【図15】同側面図
【図16】従来の電磁チャックを示す断面図
【図17】従来の別の電磁チャックを示す断面図
【符号の説明】
1、21、41…電磁マグネット
3、43…吊り体
6、26、46…主極
8…回転ヨーク(可動ヨーク)
8a、28a、51a…吸着部
9…主極支軸
11…励磁コイル
13…ヨーク支軸
27…リンク支持板
28、49…可動ヨーク
29、50…横リンク
30、51…縦リンク
32、52…リンク軸
33、53…リンク支軸
46A…上主極(横リンク)
46B…下主極(横リンク)
48…リンク支持板(縦リンク)
Claims (3)
- プレス機により湾曲状に絞り加工されたワークを搬送するための搬送装置に配設される電磁マグネットであって、
主極と、前記主極に巻回されるコイルと、前記主極に、前記主極の両側面に接続される可動ヨークと、前記搬送装置に連結される吊り体と、を備えて構成され、
それぞれの前記可動ヨークが、前記可動ヨークの下面部において少なくとも2個の吸着部を有するとともに、前記可動ヨークは平行4節リンク機構が構成されて、それぞれのリンクが隣接されるそれぞれのリンクに枢着されて接続され、
それぞれの前記吸着部が湾曲されたワーク面に対応して移動できるように、前記4個のリンクの内、ワークに対して水平方向に配置される2個のリンクがその中央部で前記主極に揺動可能に軸支され、
それぞれの前記可動ヨークが湾曲されたワーク面に対応して移動できるように、前記主極が、前記吊り体に揺動可能に軸支され、
前記コイルが励磁されると前記主極・前記可動ヨーク・ワークに磁束が流れてワークを吸着可能に作用されることを特徴とする電磁マグネット。 - 前記主極が、ワークに対して上下平行に配置される2個の横リンクと、ワークに対して左右垂直方向に配置される2個の縦リンクと、を有して平行四辺形を構成し、前記それぞれのリンクが隣接するそれぞれのリンクに枢着されて接続されるとともに、前記横リンクがその中央部で前記吊り体に揺動可能に軸支されることを特徴とする請求項1記載の電磁マグネット。
- 前記可動ヨークの吸着部が、ワークの面に対向して円弧状に形成されることを特徴とする請求項1または2記載の電磁マグネット。
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