JPH0739450Y2 - プレスブレーキのワーク置台 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この考案はプレスブレーキのワーク置台に関し、さらに
詳細にいえば、プレスブレーキによりワークの折曲げを
行なっていない時にワークを一時的に支承するためのワ
ーク置台に関する。

〈従来の技術、および考案が解決しようとする課題〉 従来から平板材からなるワークの周縁部等を所定角度に
折曲するためにプレスブレーキが提供されており、しか
もプレスブレーキに対するワークの搬入、搬出をロボッ
トにより行なうプレスブレーキロボットシステムが提案
されている（特開昭59−175968号公報参照）。

上記プレスブレーキロボットシステムは、第８図に示す
ように、プレスブレーキ（70）およびプレスブレーキ用
ワーク取扱ロボット（71）から構成されている。

上記プレスブレーキ（70）は、所定位置に固定された上
型（73）と、上型（73）に対して接離可能な下型（72）
と、上型（73）より上方に位置するワーク支承台（74）
と、ワーク支承台（74）を所定角度上下回動させる駆動
機構（75）と、ワーク支承台（74）にワーク（77）を吸
着させる吸着パッド（76）とを有している。

上記プレスブレーキ用ワーク取扱ロボット（71）は、プ
レスブレーキ（70）の側方に設置された支持台（78）の
上部に対して複数本の作動アーム（79）および回動軸
（80）を介して、複数個の吸着ヘッド（82）を有する把
持部材（81）が設けられている。また、プレスブレーキ
の下型（72）を上昇させることによりワーク（77）を折
曲する場合においても把持部材（81）がワーク（77）に
追従するように回動軸（80）を動作させるようにしてい
る。

したがって、上記回動軸（80）を動作させることによ
り、多数枚積重されたワーク（77）の最上面にまで把持
部材（81）を移動させることができる。この状態におい
て把持部材（81）の複数個の吸着ヘッド（82）を動作さ
せることにより、最上位のワーク（77）を吸着させるこ
とができるので、その後は吸着状態を維持したままで再
び上記回動軸（80）を動作させることにより、ワーク
（77）を１枚だけプレスブレーキ（70）の上型（73）の
下面に接触させることができる。その後は下型（72）を
上昇させ上型（73）と下型（72）とでワーク（77）を挟
圧することによりワーク（77）の所定箇所を所定角度に
折曲することができる。

また、１回折曲作業が行なわれたワーク（77）の他の箇
所に対して逆向きの折曲作業を行なう必要がある場合、
または折曲作業が行なわれたワーク（77）を互に逆向き
に積み重ねる場合には、ワーク（77）に対する把持部材
（81）の相対位置を反転させなければならなくなる。こ
のような要求に対処するために、ワーク支承台（74）
と、駆動機構（75）と、吸着パッド（76）とが設けられ
ており、駆動機構（75）によりワーク支承台（74）を下
方回動させた状態でワーク（77）を吸着パッド（76）に
吸着させる。即ち、ほぼ起立状態でワーク（77）を吸着
させる。そして、把持部材（81）の吸着パッド（82）に
よるワーク（77）の吸着を解除してワーク支承台（74）
を上方回動させることにより、ワーク（77）を水平状態
とし、ワーク（77）の下方から把持部材（81）によりワ
ーク（77）を把持する。

以上のようにして把持部材（81）により把持されるワー
ク（77）の向きを反転させることができるので、その後
は、第１回目の折曲作業と同様の作業を行なわせること
により逆向きの折曲作業を行なうことができる。

以上の構成を採用すれば、ロボットの動作領域を余り大
きくすることなく所望の折曲作業を行なわせることがで
きる。

しかし、上記の構成のプレスブレーキロボットシステム
においては、プレスブレーキ本体にワーク支承台（74）
が設けられているのであるから、全体として大型化する
という問題があるのみならず、ワーク（77）を吸着させ
た状態でワーク支承台（74）を上下回動させなければな
らないので駆動機構（75）も大型化してしまうという問
題がある。

また、ワーク支承台（74）が下方回動させられた状態で
ワーク（77）を吸着するのであるから、ワーク支承台
（74）の取付け位置がプレスブレーキ（70）の上部にな
らざるを得ず、保守、点検作業が困難になってしまうと
いう問題もある。

〈考案の目的〉 この考案は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
装置の大型化を抑制することができるとともに、保守、
点検作業を容易化することができるプレスブレーキのワ
ーク置台を提供することを目的としている。

〈課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この考案のプレスブレー
キのワーク置台は、プレスブレーキの前面の上型より高
くない所定位置に複数本のワーク支承アームが設けられ
ているとともに、ワーク支承アームを水平面内において
回動させる回動機構が設けられており、しかもワーク支
承状態におけるワーク支承アーム同士の間隔がプレスブ
レーキ用ワーク取扱ロボットの把持部材の上下方向への
通り抜けを許容すべく該把持部材より広い間隔に設定さ
れている。

但し、各ワーク支承アームとしては、上方に所定距離だ
け突出した吸着パッドを有していることが好ましい。

また、全てのワーク支承アームを互に連動させて昇降さ
せるための昇降機構がさらに設けられていることが一層
好ましい。

〈作用〉 以上の構成のプレスブレーキのワーク置台であれば、プ
レスブレーキの把持部材がワークを上面から把持した状
態でワーク支承アーム上に搬送し、この状態において把
持部材によるワークの把持を解除する。そして、把持部
材を自由に動作させることによりワークの下方に位置さ
せ、この状態でワークを把持することにより、ワークの
向きを上下反転させることができる。

また、ワーク支承アームを使用する必要がない場合、即
ち、ワークの向きを反転させる必要がない場合には、回
動機構によりワーク支承アームを水平回動させ、プレス
ブレーキの前面に沿わせることにより、プレスブレーキ
の前面を広く開放することができる。

そして、各ワーク支承アームが、上方に所定距離だけ突
出した吸着パッドを有している場合には、一旦折曲作業
が行なわれたワークを支承する場合に、折曲部を吸着パ
ッドの上面とワーク支承アームの上面との間に収容する
ことができ、平板部を吸着パッドにより確実に吸着させ
ることができる。また、全てのワーク支承アームを互に
連動させて昇降させるための昇降機構がさらに設けられ
ている場合には、把持部材による把持方向が上下逆にな
る状態に対応してワークを上下動させることができ、ロ
ボットアームを長くすることなくワークとの干渉を排除
することができる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図はプレスブレーキにこの考案のワーク置台の一実
施例を装着した状態を示す概略正面図、第２図は同上側
面図であり、所定位置に固定された下型（11）および昇
降可能な上型（12）を有するプレスブレーキ（１）の前
面所定位置にワーク置台（２）が設けられている。上記
ワーク置台（２）は、昇降機構（３）および回動機構
（４）を介してプレスブレーキ（１）に設けられた１対
のワーク支承アーム（21）（21）から構成されている。

第３図から第５図を参照しながらさらに詳細に説明する
と、上記昇降機構（３）は、プレスブレーキ（１）の前
面に固定された１対の枠体（31）によりそれぞれ支持さ
れたガイド軸（32）と、各ガイド軸（32）に上下動自在
に係合させられた移動枠（33）と、プレスブレーキ
（１）の所定位置に固定された１つのシリンダ装置（3
4）と、シリンダ装置（34）のピストン軸と各移動枠（3
3）とを連結するリンク部材（35）とで構成されてお
り、シリンダ装置（34）の動作に追従させて両移動枠
（33）を同時に昇降させることができる。また、上記回
動機構（４）は、ワーク支承アーム（21）の基部を回動
自在に支持する回動支持部（41）と、ワーク支承アーム
（21）に対して回動力を与える原動部（42）と、ワーク
支承アーム（21）の回動範囲を規制する回動規制部（4
3）とで構成されており、原動部（42）を動作させるこ
とにより、プレスブレーキ（１）の前面に沿う状態とプ
レスブレーキ（１）の前面から直角に突出する状態との
範囲でワーク支承アーム（21）を回動させることができ
る。尚、両原動部（42）は、互に逆方向に等しい量だけ
動作するように同期させられている。さらに、上記ワー
ク支承アーム（21）は、折曲作業が行なわれる最大サイ
ズのワークを安定に支承し得る長さに設定されていると
ともに、所定間隔毎に複数個の吸着パッド（22）が設け
られている。そして、吸着パッド（22）は、ワーク支承
アーム（21）の上面と吸着面との間に、既に折曲作業が
行なわれたワークの端縁部を収容し得る空間を形成すべ
く所定長さに設定されている。

第６図はプレスブレーキロボットシステムの一例を概略
的に示す平面図であり、２台のプレスブレーキ（１）が
横方向に所定距離離れた状態で配置されているととも
に、プレスブレーキ用ワーク取扱ロボット（５）（以
下、単にロボット（５）と略称する）が両プレスブレー
キ（１）の正面および側面の何れとも正対しない所定位
置に配置されている。そして、一方のプレスブレーキ
（１）のワーク置台（２）の直下に未加工のワーク
（６）を置いているとともに、プレスブレーキ（１）か
らある程度離れた所定位置に加工が行なわれたワーク
（６）を置くようにしている。

上記ロボット（５）は、プレスブレーキ（１）と直角な
方向に往復導する第１軸（51）と、第１軸（51）に対し
て水平回動可能に連結された第２軸（52）と、第２軸
（52）に対して垂直回動可能に連結された第３軸（53）
と、第３軸（53）に対して垂直回動可能に連結された第
４軸（54）と、第４軸（54）に対して水平回動可能に連
結された第５軸（55）とを有しており、第５軸（55）の
先端部に、複数個の吸着パッド（57）を有する把持部材
（56）を有している。

上記の構成のプレスブレーキロボットシステムの動作は
次のとおりである。

先ず、ロボット（５）の各軸を動作させることにより最
上面に位置する未加工のワーク（６）の上面に吸着パッ
ド（57）を接触させ（第７図Ａ参照）、吸着パッド（5
7）を動作させてから各軸を動作させることによりワー
ク（６）をプレスブレーキ（１）に挿入する（第７図Ｂ
参照）。この時点において、ワーク支承アーム（21）
（21）が上昇させられて、下型（11）の上面と吸着パッ
ド（22）の上面とが面一状になっているので、吸着パッ
ド（22）を動作させることによりワーク（６）を位置決
めし、吸着パッド（57）によるワーク（６）の把持を解
除する。そして、各軸を動作させることにより把持部材
（56）をワーク（６）の下側に移動させる（第７図Ｃ参
照）。

次いで、上型（12）を加工させることによりワーク
（６）の周縁部を折曲する。但し、吸着パッド（22）に
よる把持状態は折曲作業に伴なうワーク（６）の移動に
追従して自動的に解除され、把持部材（56）は各軸を動
作せることにより非把持状態でほぼワーク（６）に追従
する（第７図Ｄ参照）。そして、折曲作業が完了した時
点で吸着パッド（57）を動作させ、ワーク（６）を把持
する。

したがって、１回だけ折曲作業を行なえばよい場合に
は、把持しているワーク（６）を所定位置に移動させて
積重することができる。

逆に、２回以上折曲作業を行なう必要がある場合には、
折曲方向が同じであれば、ロボット（５）の各軸を動作
させることによりワーク（６）の向きを変化させ、同一
のプレスブレーキ（１）または他のプレスブレーキ
（１）にセットすればよく、上記第１回目の折曲作業と
同様にして２回目以降の折曲作業を行なうことができ
る。

また、２回目の折曲作業が逆向きの折曲作業である場合
には、把持部材（56）により把持されたワーク（６）を
ワーク置台（２）まで移動させてワーク支承アーム（2
1）（21）上に支承させる（第７図Ｅ参照）。但し、こ
の場合におけるワーク置台（２）は、シリンダ装置（3
4）のピストン軸を突出させることによりリンク部材（3
5）を回動させ、ガイド軸（32）に沿って両移動枠（3
3）を下降させているので、ワーク支承アーム（21）も
下降しており、ワーク（６）と各軸との干渉を確実に排
除することができる。

そして、ロボット（５）の各軸を動作させることにより
把持部材（56）の吸着パッド（57）をワーク（６）の下
面に接触させ、吸着させる（第７図Ｆ参照）。但し、こ
の場合におけるワーク置台（２）は、シリンダ装置（3
4）のピストン軸を引込むことによりリンク部材（35）
を逆方向に回動させ、ガイド軸（32）に沿って両移動枠
（33）を上昇させているので、ワーク支承アーム（21）
も上昇しており、把持部材（56）によるワーク（６）の
把持を行なうために十分な空間を確保することができ
る。

したがって、その後はロボット（５）の各軸を動作させ
ることによりワーク（６）を上下反転させて下型（11）
の上にまで移動させる。次いで、上記第１回目の折曲作
業と同様にして第２回目の逆向きの折曲作業を行なうこ
とができ、折曲後のワーク（６）を所定箇所に積重する
ことができる。

さらに、折曲作業が行なわれたワーク（６）を全て同一
の向きに揃えて積重することもできるが、積重高さを低
くする必要がある場合等には、折曲後のワーク（６）を
一旦ワーク置台（２）に置いてからロボット（５）の各
軸を動作させることにより把持面を逆にすればよく、積
重されるワーク（６）を交互に上下反転した状態にする
ことができる。

また、ワーク（６）の把持方向を上下反転させる必要が
ない場合には、原動部（42）を動作させることにより、
ワーク支承アーム（21）をプレスブレーキ（１）の前面
に沿わせることができ、把持部材（56）を動作させるた
めの自由度を著しく向上させることができる。

また、第６図のプレスブレーキロボットシステムにおい
ては、１台のロボット（５）により２台のプレスブレー
キ（１）を受持っているので、一方のプレスブレーキ
（１）により折曲作業を行なわせた後、ロボット（５）
によりワーク（６）を他のプレスブレーキ（１）に搬送
して異なる折曲作業を行なわせることができ、一連の折
曲作業をスムーズに行なわせることができる。さらに、
ロボット（５）を必要としない場合には、各軸を第１軸
（51）のための基台上に位置ささせることにより（第６
図中二点鎖線参照）、各プレスブレーキ（１）の全面を
広く開放することができる。

尚、この考案は上記の実施例に限定されるものではな
く、例えば、ロボット（５）の動作領域を大きくしてワ
ーク置台（２）を昇降させるための昇降機構（３）を省
略することが可能であるほか、回動規制部（43）を省略
して、原動部（42）の動作量を制御することにより同様
の機能を達成することが可能であり、さらにワーク支承
アーム（21）を３本以上設けることが可能であるほか、
この考案の要旨を変更しない範囲内において種々の設計
変更を施すことが可能である。

〈考案の効果〉 以上のように第１の考案は、ワークを単にワーク支承ア
ーム上に支承させておいて、プレスブレーキの把持部材
を移動させるだけで、ワークの把持状態を上下反転させ
ることができ、ワーク支承アームによりワークの向きを
変化させる必要がないので、構成を簡素化することがで
き、しかもワーク支承アームを水平回動させることがで
きるので、プレスブレーキの前面を広く開放して作業性
を向上させることができ、さらにプレスブレーキの比較
的下部に設けられているので保守、点検が容易になると
いう特有の実用的効果を奏する。

第２の考案は、既に折曲されたワークの折曲部を吸着パ
ッドの上面とワーク支承アームの上面との間に収容する
ことができ、平板部を吸着パッドにより確実に吸着させ
ることができるという特有の実用的効果を奏する。

第３の考案は、把持部材による把持方向が逆になる状態
に対応してワークを上下動させることができ、ロボット
アームを長くすることなくワークとの干渉を排除するこ
とができ、ひいてはプレスブレーキ用ワーク取扱ロボッ
トの制御軸数を減少させ、各動作軸を短縮することがで
きるという特有の実用的効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はプレスブレーキにこの考案のワーク置台の一実
施例を装着した状態を示す概略正面図、第２図は同上側
面図、 第３図はワーク置台の拡大正面図、 第４図は同上拡大平面図、 第５図は同上拡大側面図、 第６図はプレスブレーキロボットシステムの一例を概略
的に示す平面図、 第７図は折曲作業を説明する概略側面図、 第８図は従来のプレスブレーキロボットシステムを示す
概略図。 （１）……プレスブレーキ、（２）……ワーク置台、
（３）……昇降機構、（４）……回動機構、（５）……
プレスブレーキ用ワーク取扱ロボット、（６）……ワー
ク、（21）……ワーク支承アーム、（56）……把持部材

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】プレスブレーキ（１）の前面の上型（12）
   より高くない所定位置に複数本のワーク支承アーム（2
   1）が設けられているとともに、ワーク支承アーム（2
   1）を水平面内において回動させる回動機構（４）が設
   けられており、しかもワーク支承状態におけるワーク支
   承アーム（21）同士の間隔がプレスブレーキ用ワーク取
   扱ロボット（１）の把持部材（56）の上下方向への通り
   抜けを許容すべく該把持部材（56）より広い間隔に設定
   されていることを特徴とするプレスブレーキのワーク置
   台。
2. 【請求項２】各ワーク支承アーム（21）が、上方に所定
   距離だけ突出した吸着パッド（22）を有している上記実
   用新案登録請求の範囲第１項記載のプレスブレーキのワ
   ーク置台。
3. 【請求項３】全てのワーク支承アーム（21）を互に連動
   させて昇降させるための昇降機構（３）がさらに設けら
   れている上記実用新案登録請求の範囲第１項または第２
   項に記載のプレスブレーキのワーク置台。