JP5432907B2 - 立体自動倉庫 - Google Patents

Description

本発明は、互いに平行に配置された少なくとも１対の積層ラックと、これらの積層ラック間にて各段毎に又は数段毎に配設された、水平方向に走行して積層ラックに対して荷の出し入れを行う移載シャトルとを備える立体自動倉庫、及び、このような立体自動倉庫における入出庫方法に関する。

上述した型式の立体自動倉庫としては、例えば特公平５−２１８０２号公報に記載のものが知られている。この公報に記載の立体自動倉庫は、複数段の棚からなる少なくとも左右１対の積層ラックを備えている。積層ラック間には、水平方向に走行可能な移載シャトルが各段毎に設けられている。移載シャトルは、左右の積層ラックに対して荷の出し入れを行うことができる。

また、特公平５−２１８０２号公報に記載の立体自動倉庫においては、一方の積層ラックの一端側に入庫ステーションが隣接配置され、他方の積層ラックの同側に出庫ステーションが隣接配置されている。これらのステーションは、積層ラックの棚と同じ高さレベルで複数段の待機コンベヤを有している。各待機コンベヤは、荷を一つだけ載置することが可能であり、入庫ステーションの待機コンベヤは積層ラックの方向に荷を搬送し、出庫ステーションの待機コンベヤは積層ラックから離れる方向に荷を搬送する。各移載シャトルは、これらのステーションにまで移動可能であり、各移載シャトルの設置レベルと同じ高さレベルにある待機コンベヤに対しても荷の受渡しを行うことができる。

積層ラックとは反対側となる入庫ステーション及び出庫ステーションの隣接位置には、昇降装置が配置されている。昇降装置は、中央のマストと、このマストの左右の側面に昇降可能に設けられた昇降台とから構成されている。各昇降台はコンベヤ機能を有している。また、入庫ステーション側に位置している昇降台は、外部搬送システムにおける入庫コンベヤに接続可能であり、入庫コンベヤから搬送されてきた荷を受け取り、上下動して、入庫ステーションにおける所望の待機コンベヤに荷を送り出して待機させることができ、最終的には移載シャトルによって積層ラックの所望の位置に荷を収納させることができる。一方、出庫ステーション側の昇降台は、外部搬送システムにおける出庫コンベヤに接続可能であり、積層ラックから移載シャトルを介して出庫ステーションの待機コンベヤに移載された荷を出庫コンベヤに払い出すことが可能となっている。

上述したような従来の立体自動倉庫においては、外部搬送システムの入庫コンベヤから入庫ステーションまでのルートが一方通行であり、また、出庫ステーションから外部搬送システムの出庫コンベヤまでのルートも一方通行となっている。このため、入出庫動作が、いわゆる単一サイクルになるという問題点があった。すなわち、入庫について述べるならば、荷を入庫コンベヤから昇降台を経て入庫ステーションの待機コンベヤまで搬送した後、次の荷を入庫するには、昇降台は空荷の状態で入庫コンベヤまで移動させる必要がある。出庫についても同様であり、或る荷を出庫した後、出庫ステーションの待機コンベヤで待機している次の荷まで空荷の昇降台を移動させなければならない。このような空荷状態での昇降台の昇降動作は可能な限り避けることが望まれる。

また、外的理由により入庫量と出庫量とのバランスが崩れた場合には、入庫側又は出庫側のいずれか一方の機器が処理能力一杯か能力不足（オーバーフロー）状態となる可能性があるのに対して、他方は逆に稼働率が低くなる状態が発生し得ることとなり、単一サイクルの問題とも相俟って、能力向上の障害となっている。

更に、従来構成では、入庫側又は出庫側のいずれか一方の機器が故障した場合の対応が困難及び高価となる。例えば、出庫側の昇降台が故障した場合、他方の昇降台は入庫専用であるため、出庫ができないという問題を生ずる。また、それを克服するために昇降台上コンベヤ及び入庫待機コンベヤを正逆使用としても、新規に外部搬送システムの出庫コンベヤをこの故障時の使用のみのために追加する必要がある。

本発明の目的は、上述したような従来の問題点を解決することのできる新規な立体自動倉庫及び入出庫方法を提供するものである。

発明の概要

本発明の一態様によれば、上記目的は請求項１の特徴部によって達成される。すなわち、本発明による立体自動倉庫は、複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック及び第２の積層ラックと、前記第１の積層ラック及び前記第２の積層ラックのそれぞれの一端側に隣接して配置され、前記棚と同段数の待機コンベヤを有する第１の入出庫ステーション及び第２の入出庫ステーションと、前記第１の積層ラックと前記第２の積層ラックとの間、及び、前記第１の入出庫ステーションと前記第２の入出庫ステーションとの間にて、前記棚及び前記待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚及び前記待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う移載シャトルと、前記第１の積層ラック及び前記第２の積層ラックとは反対側にて、第１の入出庫ステーション及び第２の入出庫ステーションに隣接して配置された昇降装置であって、前記第１の入出庫ステーション及び前記第２の入出庫ステーションのそれぞれにおける前記待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う第１の昇降台及び第２の昇降台を有する昇降装置と、前記第１の昇降台及び前記第２の昇降台に対して荷の受渡しを行う搬送システムとを備える立体自動倉庫において、同じ高さレベルにおける前記第１の入出庫ステーションにおける前記待機コンベヤの搬送方向と前記第２の入出庫ステーションにおける前記待機コンベヤの搬送方向とを反対向きとし、かつ、前記第１の入出庫ステーションにおける前記待機コンベヤのうちの一部の搬送方向を、前記第１の入出庫ステーションにおける残りの待機コンベヤの搬送方向と反対向きとしたことを特徴としている。

前記第１の入出庫ステーションにおける前記待機コンベヤの搬送方向は、一段毎に、交互に反対向きとすることができ、或いは、複数段毎に、交互に反対向きとすることができる。

前記搬送システムは、前記第１の昇降台に荷を移載する第１の入庫コンベヤと、前記第１の入庫コンベヤの上側又は下側に配置された、前記第１の昇降台から荷が移載される第１の出庫コンベヤと、前記第２の昇降台に荷を移載する第２の入庫コンベヤと、前記第２の入庫コンベヤの上側又は下側に配置された、前記第２の昇降台から荷が移載される第２の出庫コンベヤとを備えるものとすることができる。

なお、前記第１の昇降台及び前記第２の昇降台は、上下２段の型式とすることができる。

また、前記第１の昇降台及び前記第２の昇降台上に荷を２個以上載置できるようにしてもよい。

更に、待機コンベヤの搬送方向を正逆切り換えられるようにすることも好適である。

また、前記搬送システムは、前記第１の昇降台に荷を移載する第１の入庫コンベヤと、前記第１の入庫コンベヤに対して同じ高さレベルに配置された、前記第１の昇降台から荷が移載される第１の出庫コンベヤと、前記第２の昇降台に荷を移載する第２の入庫コンベヤと、前記第２の入庫コンベヤに対して同じ高さレベルに配置された、前記第２の昇降台から荷が移載される第２の出庫コンベヤとを備えるものとしてもよい。

更に、前記昇降装置を挟んで、前記第１の積層ラック及び前記第１の入出庫ステーションと、前記第２の積層ラック及び前記第２の入出庫ステーションとの反対側に、付加的な積層ラック及び入出庫ステーションをそれぞれ設けてもよい。

また、本発明の第２の態様によれば、複数段の棚を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック及び第２の積層ラックと、前記第１の積層ラック及び前記第２の積層ラックのそれぞれの一端側に隣接して配置され、前記棚と同段数の待機コンベヤを有する第１の入出庫ステーション及び第２の入出庫ステーションと、前記第１の積層ラックと前記第２の積層ラックとの間、及び、前記第１の入出庫ステーションと前記第２の入出庫ステーションとの間にて、前記棚及び前記待機コンベヤの各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚及び前記待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う移載シャトルと、前記第１の積層ラック及び前記第２の積層ラックとは反対側にて、第１の入出庫ステーション及び第２の入出庫ステーションに隣接して配置された昇降装置であって、前記第１の入出庫ステーション及び前記第２の入出庫ステーションのそれぞれにおける前記待機コンベヤに対して荷の受渡しを行う第１の昇降台及び第２の昇降台を有する昇降装置と、前記第１の昇降台及び前記第２の昇降台に対して荷の受渡しを行う搬送システムとを備える立体自動倉庫にて実施される入出庫方法において、前記第１の入出庫ステーションにおける前記待機コンベヤの一部を荷の入庫用とした場合に、前記一部の待機コンベヤと同段の、前記第２の入出庫ステーションにおける待機コンベヤを荷の出庫用に設定すると共に、前記一部の待機コンベヤの少なくとも上の段又は下の段における待機コンベヤを荷の出庫用に設定することを特徴とする入出庫方法が提供される。

図１は、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫を示す斜視図である。
図２は、図１の立体自動倉庫を概略的に示す図であり、（ａ）は左側の構成を示し、（ｂ）は右側の構成を示している。
図３は、図１の立体自動倉庫の概略水平断面図である。
図４は、本発明の第１実施形態の変形例を示す概略図であり、（ａ）は外部搬送システムの入庫コンベヤと出庫コンベヤを上部に配置した状態、（ｂ）は中間部に配置した状態を示している。
図５は、昇降台が上下２段のダブルデッキタイプである場合を示す概略図である。
図６は、付加的な積層ラックと入出庫ステーションが配置された例を示す概略図である。
図７は、入出庫ステーションにおける待機コンベヤの搬送方向が複数段毎に逆向きになっている状態を示す概略図である。
図８は、本発明の第２実施形態に係る立体自動倉庫を示す斜視図である。
図９は、図８の立体自動倉庫を概略的に示す図であり、（ａ）は左側の構成を示し、（ｂ）は右側の構成を示している。
図１０は、本発明の第２実施形態の変形例を示す概略図であり、（ａ）は外部搬送システムの入庫コンベヤと出庫コンベヤを上部に配置した状態、（ｂ）は中間部に配置した状態を示している。
図１１は、図９の構成に、付加的な積層ラックと入出庫ステーションを配置した例を示す概略図である。

以下、添付図面に沿って本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
［第１実施形態］

図１は、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫１０を示す斜視図である。図示するように、立体自動倉庫１０は少なくとも左右１対の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒを備えている。各積層ラック１２Ｌ，１２Ｒは、同一水平方向（図１に示す前後方向）に延びる棚１４を複数段（具体的には５〜２０段程度）有している。対となる２基の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒは、所定の間隔を置いて、互いに平行に対向配置されている。なお、左側の積層ラック１２Ｌは、請求の範囲にいう第１の積層ラック、右側の積層ラック１２Ｒは、請求の範囲にいう第２の積層ラックに相当するものである。

これらの積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ間には、段毎に、棚１４が延びる水平方向に走行可能な移載シャトル１６が設けられている。移載シャトル１６は、詳細には図示しないが、中央部に荷Ｐを載置することのできる走行台車と、この走行台車の前後に設けられ、走行方向に対して直角の水平方向（図１に示す左右方向）において左右いずれの側にも伸縮可能な１対のアームと、それぞれのアームの先端に開閉可能に取り付けられたフィンガとを備えている。フィンガを閉じたままでアームを左右いずれかの側に伸ばすと、走行台車の中央部に載置された荷Ｐを押し出すことができ、それによって荷Ｐを、移載シャトル１６における走行台車の中央部の面と同じ高さレベルに位置する棚１４に収納することが可能となる。逆に、フィンガを開放した状態でアームを棚１４の中に伸ばし、アーム先端のフィンガを閉じ荷Ｐに引っ掛けてアームを収縮させることで、荷Ｐを走行台車上に回収することができる。

また、左右の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの一端側には、それぞれ、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒが隣接配置されている。なお、左側の入出庫ステーション１８Ｌは、請求の範囲にいう第１の入出庫ステーション、右側の入出庫ステーション１８Ｒは、請求の範囲にいう第２の入出庫ステーションに相当するものである。これらの入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒは、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの棚１４の段数と同数の待機コンベヤ２０を有しており、待機コンベヤ２０のそれぞれは、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの対応の棚１４と搬送面が同じ高さレベルとなるよう配置されている。待機コンベヤ２０は、搬送方向が図１に示す前後方向に沿うよう、その向きが定められている。待機コンベヤ２０の型式は種々考えられるが、搬送方向に対して直角の方向に沿っての荷Ｐの出し入れが可能なように、ローラコンベヤが好ましい。

ここで、本発明においては、各入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒにおける待機コンベヤ２０の搬送方向が段毎に交互に反対向きに設定されていることに留意されたい。また、同じ高さレベルにおける左側の入出庫ステーション１８Ｌの待機コンベヤ２０と右側の入出庫ステーション１８Ｒの待機コンベヤ２０とは、搬送方向が互いに反対向きとされている。図２及び図３は、この配置構成を概略的に示したものであり、図２の（ａ）は左側の入出庫ステーション１８Ｌ等、図２の（ｂ）は右側の入出庫ステーション１８Ｒ等を示している。

なお、以下において説明するが、入出庫の種々様々な形態に対応することができるよう、各待機コンベヤ２０は、その搬送方向を正逆いずれにも切り換えることが可能となっていることが好適である。

また、待機コンベヤ２０は、荷Ｐを２個以上載置できることが好ましく、本第１実施形態では、２個の荷Ｐを搬送方向に沿って並べて載置することができるようになっている。

左右の入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ間には間隙があり、各段の移載シャトル１６は、これらの入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ間にまで移動可能であり、移載シャトル１６と同じ高さレベルに位置する待機コンベヤ２０に対しても荷Ｐの受渡しを行うことができる。

積層ラック１２Ｌ，１２Ｒとは反対側となる各入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒの隣接位置には、昇降装置２２が配置されている。昇降装置２２は、左右の入庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ間の間隙に隣接する位置に配置されたマスト２４と、このマスト２４の左右の側面にそれぞれ昇降可能に設けられた昇降台２６Ｌ，２６Ｒとから構成されている。なお、左側の昇降台２６Ｌは、請求の範囲でいう第１の昇降台、右側の昇降台２６Ｒは、請求の範囲でいう第２の昇降台に相当する。

昇降台２６Ｌ，２６Ｒは、待機コンベヤ２０と同様のコンベヤを搭載しており、その搬送方向は、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒに接近する方向と、その反対方向とに切り換えることが可能となっている。また、昇降台２６Ｌ，２６Ｒの搬送面は、昇降台２６Ｌ，２６Ｒの昇降により、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒの最下段から最上段までの任意の待機コンベヤ２０の搬送面に整列させることができ、よって、昇降台２６Ｌ，２６Ｒと入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒの待機コンベヤ２０との間での荷Ｐの受渡しが可能となっている。

なお、昇降台２６Ｌ，２６Ｒの搬送面には、荷Ｐを２個以上載置できることが好ましく、本第１実施形態では、２個の荷Ｐを搬送方向に沿って並べて同時に載置することができるようになっている。

更に、昇降装置２２に対して、外部の搬送システム２８が接続されている。外部搬送システム２８は、昇降装置２２における各昇降台２６Ｌ，２６Ｒに対して荷Ｐの受渡しを行うことができるよう、左右各側について、上下２段の搬送コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒ；３２Ｌ，３２Ｒを備えている。本第１実施形態を示す図１、２の例では、各側の下段の搬送コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒは入庫コンベヤであり、上段の搬送コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒは出庫コンベヤであり、それぞれ同側の昇降台２６Ｌ，２６Ｒを昇降させることによって、昇降台２６Ｌ，２６Ｒの搬送面を、入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒの出口端又は出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒの入口端と整列させることが可能となっている。その逆に下段の搬送コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒを出庫コンベヤ、上段の搬送コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒを入庫コンベヤとすることも可能である。或いは、搬送コンベヤ３０Ｌを出庫コンベヤ、搬送コンベヤ３０Ｒを入庫とし、搬送コンベヤ３２Ｌを入庫コンベヤ、搬送コンベヤ３２Ｒを出庫コンベヤとすることも、その逆に搬送コンベヤ３０Ｌを入庫コンベヤ、搬送コンベヤ３０Ｒを出庫コンベヤとし、搬送コンベヤ３２Ｌを出庫コンベヤ、搬送コンベヤ３２Ｒを入庫コンベヤとすることも可能である。なお、左側の入庫コンベヤ３０Ｌ及び出庫コンベヤ３２Ｌはそれぞれ、請求の範囲にいう第１の入庫コンベヤ及び出庫コンベヤ、右側の入庫コンベヤ３０Ｒ及び出庫コンベヤ３２Ｌはそれぞれ、請求の範囲にいう第２の入庫コンベヤ及び出庫コンベヤに相当するものである。

以上述べた構成の立体自動倉庫１０は、図示しない制御装置によって、その全体の動作が制御される。

次に、上記構成の立体自動倉庫１０の動作について説明する。

まず、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒには複数の荷Ｐが既に収納されているものとする。そして、これらの荷Ｐの情報（荷Ｐ自体の識別番号やその荷Ｐの収納位置等）は、立体自動倉庫１０の全体の動作を制御する制御装置（図示しない）のメモリに記憶されている。

この状態で、制御装置に出庫命令が入力されると、制御装置は、その出庫命令に従って、出庫すべき荷Ｐの順番を適宜決定し、出庫情報データとして記憶する。一方、立体自動倉庫１０に外部搬送経路に沿って入庫すべき荷Ｐが送られてくると、その荷Ｐの情報をバーコードリーダやＲＦＩＤリーダ等により読み取り、その情報を制御装置は入庫情報データとして記憶する。

今、図２の構成において、第１番に出庫すべき荷Ｐが、右側の積層ラック１２Ｒにおける４段目の棚１４にあるとする。この場合、制御装置は、４段目にある移載シャトル１６を動作させ、出庫すべき第１の荷Ｐの正面に移動し、この荷Ｐを引き取る。続いて、第１の荷Ｐを載せた移載シャトル１６を左右の入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ間に移動し、そこで荷Ｐを右側の入庫ステーション１８Ｒにおける４段目の待機コンベヤ２０上に移載する。

昇降台２６Ｒが４段目の待機コンベヤ２０と整列されたならば、この待機コンベヤ２０上で待機している荷Ｐを昇降台２６Ｒに移載する。そして、昇降台２６Ｒを下降させ、外部搬送システム２８における右側の出庫コンベヤ３２Ｒに整列したならば、昇降台２６Ｒ上の荷Ｐを右側の出庫コンベヤ３２Ｒに送り出し、荷Ｐは出庫される。

次に、制御装置は、入庫情報データから最初に入庫すべき荷Ｐを認識し、その荷Ｐを、外部搬送システム２８における右側の入庫コンベヤ３０Ｒに導く。その後、先の右側の昇降台２６Ｒを下降させ、これを入庫コンベヤ３０Ｒと整列させる。そして、入庫すべき第１の荷Ｐを入庫コンベヤ３０Ｒから昇降台２６Ｒに移載し、続いて、昇降台２６Ｒを上昇させて、この荷Ｐを収容する段の、入出庫ステーション１８Ｒの待機コンベヤ２０と整列させ、昇降台２６Ｒから荷Ｐをこの待機コンベヤ２０に移載し、その状態で待機する。この後は適時、４段目の移載シャトル１６を駆動して、所望の保管箇所に荷Ｐを収容するのである。

最初の荷の出庫と入庫が完了した後も、同様に、出庫すべき第２の荷、入庫すべき第２の荷、出庫すべき第３の荷、入庫すべき第３の荷と、順番に荷の出庫及び入庫を交互に行っていく。したがって、空荷状態での昇降台２６Ｌ，２６Ｒの昇降が最小となり、立体自動倉庫１０における運用が全体的に複合サイクルとなり、入出庫作業の効率が大幅に向上する。なお、昇降台２６Ｌ，２６Ｒ上のコンベヤに複数個の荷を載置できる場合も同様のサイクルとなるが、一サイクルで扱う荷は複数個となる。例えば昇降台２６Ｌ，２６Ｒのコンベヤに２個の荷を載置できる場合、その複合サイクルは待機コンベヤ２０（４段目）からの出庫すべき第１の荷の引き取り、待機コンベヤ２０（２段目）からの出庫すべき第２の荷の引き取り、出庫コンベヤ３２Ｒへの第１及び第２の荷の出庫、入庫コンベヤ３０Ｒへの移動、入庫すべき第１及び第２の荷の引き取り、待機コンベヤ２０への第１及び第２の荷の入庫というサイクルが繰り返される。

また、上記例は入出庫量のバランスが良好な場合であるが、そのバランスが崩れた場合でも、すなわち入庫量よりも出庫量が多い場合やその逆の場合でも、段毎に出庫と入庫が交互となっており、各昇降台２６Ｌ，２６Ｒが入庫と出庫の兼用となっているため、各昇降台２６Ｌ，２６Ｒの負荷がバランスされる。結果として昇降台２６Ｌ，２６Ｒ等の機器稼働率が上がり、高能力が実現される。

なお、本第１実施形態においては、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒの待機コンベヤ２０に２個の荷Ｐを同時に載置することが可能となっているため、入出庫量のバランスが崩れた場合には、そこで最大４個の荷Ｐを待機させておくことができる（図３参照）。

ここで、本第１実施形態においては、昇降台２６Ｌ，２６Ｒの搬送方向が正逆切換え可能であることはもとより、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒの待機コンベヤ２０も搬送方向の正逆の切換えが可能となっているため、例えば入庫がなくなった場合には、通常時は入庫用の待機コンベヤ２０であっても、図３の点線の矢印で示すように、出庫用とすることができる。したがって、昇降台２６Ｌ，２６Ｒ両方を出庫用として使用できるので、出庫能力が増大する。更に、昇降台２６Ｌ，２６Ｒに荷Ｐを２個載せることができるため、最大４個の荷Ｐを同時に出庫することが可能となる。

更に、本第１実施形態の構成では、例えば左右のいずれかの側の昇降台２６Ｌ，２６Ｒ或いは入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒが故障した場合でも、待機コンベヤ２０の搬送方向を切り換えることが可能であるため、片側のみで入出庫を行うことができる。特に、自動倉庫においては、入庫以上に出庫ができないことは極めて重大な事態であるため、有効な側の入出庫ステーションの全ての待機コンベヤ２０を出庫用とすれば、出庫を滞りなく行うことができ、また、出庫量及び入庫量の変化に応じて、出庫用に切り換えた待機コンベヤ２０の搬送方向を元に戻し、適宜、入庫も行えるようにすることもできる。

更に、本第１実施形態の構成によれば、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒに収納した荷Ｐの並べ替えも容易に行うことができる。例えば翌日の作業のために深夜中に荷Ｐを出庫順に並べ替えたい場合等において、外部搬送システム２８に荷Ｐを出すことなく、昇降装置２２、入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ及び移載シャトル１６の操作だけで荷Ｐを積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの所望の位置に移動させることが可能である。例えば、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの２段目の棚１４にある荷Ｐを５段目の棚１４に移動させる場合には、その荷Ｐを左側の入出庫ステーション１８Ｌにおける２段目の待機コンベヤ２０から左側の昇降台２６Ｌに移載し、次いで、その昇降台２６Ｌを５段目に上昇させて左側の入出庫ステーション１８Ｌにおける５段目の待機コンベヤ２０に移し、移載シャトル16によって棚14に入庫する。或いは、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの２段目の棚１４にある荷Ｐを４段目の棚１４に移動させる場合には、その荷Ｐを左側の入出庫ステーション１８Ｌにおける２段目の待機コンベヤ２０から左側の昇降台２６Ｌに移載し、次いで、その昇降台２６Ｌを３段目に上昇させて、一旦、左側の入出庫ステーション１８Ｌにおける３段目の待機コンベヤ２０に移す。そして、移載シャトル１６によって、荷Ｐを右側の入出庫ステーション１８Ｒにおける３段目の待機コンベヤ２０に移動させ、右側の昇降台２６Ｒで４段目に上げ、右側の入出庫ステーション１８Ｒにおける４段目の待機コンベヤ２０、そして移載シャトル１６によって４段目の棚１４の所望の位置に配置するのである。勿論、待機コンベヤ２０の搬送方向を切り換えることで、３段目から４段目に直接、荷Ｐを運ぶこともできる。上述したような従来構成では、入庫から出庫までのルートが一方通行であるため、荷を一旦、外部の搬送システムに送り出さなければ、荷の並べ替えはできなかったが、本第１実施形態の構成においてはかかる問題はない。

また、実際の倉庫運用時には、入庫を指示した荷Ｐを入庫前に出庫させたいことがある。このような場合にも、入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒから昇降台２６Ｌ，２６Ｒを経て出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒにダイレクトに送ることができ、迅速に要望に応えることができる。

以上、本発明の第１実施形態に係る立体自動倉庫１０における入出庫方法等の例について説明したが、荷Ｐの動かし方は上記方法に限定されないことは言うまでもない。

また、上記実施形態では、外部搬送システム２８の入庫コンベヤ３０Ｒ，３０Ｌと出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒが立体自動倉庫１０の床面近くに配置されているよう図示しているが、図４の（ａ）のように上部や（ｂ）のように中間部に配してもよい。

更に、図５に示す昇降台２６Ｌ′のように、ダブルデッキ型、すなわち上下２台のコンベヤ３４，３５を有する型式のものとしてもよい。この場合、入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒと出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒの上下方向の垂直間隔と昇降台２６Ｌ′のコンベヤ３４，３５の垂直間隔及び待機コンベヤ１８Ｌ，１８Ｒの垂直間隔を同じとすることで、入出庫を同時に行うことが可能となり、より作業効率が向上することとなる。なお、この目的で、図５に示す構成では、入庫コンベヤ３０Ｌと出庫コンベヤ３２Ｌとの上下位置は、図２のものとは反対とされている。すなわち、入庫コンベヤと出庫コンベヤとの上下位置は適宜、変更可能である。

更にまた、図６に示すように、上記第１実施形態における積層ラック１２Ｌ，１２Ｒに加えて、その反対側に、昇降装置２２を挟んで、同様な左右１対の付加的な積層ラック１１２を配置することも可能である。

この付加的な１対の積層ラック１１２間には、第１実施形態と同様に、段毎に移載シャトル１１６が配置されている。なお、この付加的な積層ラック１１２は、その下側に入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒと出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒが配置されるため、段数は反対側の積層ラック１２Ｌ，１２Ｒよりも少なくされる。

付加的な積層ラック１１２のそれぞれには、第１実施形態の入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒと同様な入出庫ステーション１１８が隣接配置されており、この入出庫ステーション１１８が昇降装置２２に対向するように配置されている。昇降装置２２を挟んで互いに対向する入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ；１１８の、同じ高さレベルにある待機コンベヤ２０，１２０の搬送方向は、同一とされることが好適である。

図６に示す構成では、荷Ｐの収容量・能力が向上していることは勿論、同じ高さレベルにおける荷Ｐの並べ替えも、より容易に行うことが可能となる。更に、倉庫の床面積が同一であれば、各移載シャトル１６，１１６の走行範囲が第１実施形態のものよりも、この図６の構成が小さくなる。このため、移載シャトル１６，１１６の移動が少なくなり、移載シャトル１６，１１６の処理速度も向上することとなる。

また、例えば、昇降台２６Ｌ，２６Ｒに載っている荷を入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒに移載させると同時に、付加的な積層ラック１１２側の入出庫ステーション１１８の荷を昇降台２６Ｌ，２６Ｒに移載させることができ、その逆も可能である。すなわち、入出庫を１ストロークで行うことができ、この点でも能力アップが可能となる。

なお、図６の構成の変形例として、入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒと出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒを上部や中間部に配置してもよい。また、図６の構成において、図５に示したようなダブルデッキ型の昇降台を用いることもできる。

更にまた、上記実施形態では、左右各側について入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒと出庫コンベヤ３２Ｌ，３２Ｒが延びているが、入出庫量等によっては、搬送方向の正逆切換え可能な１本の搬送コンベヤで対応することも可能である。

また、上記実施形態は、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの各段に１つの移載シャトル１６が設けられた構成となっているが、移載シャトルが上下動可能な型式のものであれば、複数段に１つの移載シャトルを設けただけでもよい。

更に、各側の入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒにおける待機コンベヤ２０の搬送方向は段毎に交互に反対向きとする必要はなく、例えば左側の入出庫ステーション１８Ｌにおける待機コンベヤ２０のうちの一部の搬送方向が、残りの待機コンベヤ２０の搬送方向と反対向きとなっていればよく、２段毎又は３段毎のように複数段毎に搬送方向を反対向きにしてもよい（図７参照）。
［第２実施形態］

次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図８は、第２実施形態に係る立体自動倉庫１００を示す斜視図である。この立体倉庫１００は、基本的には、第１実施形態に係る立体自動倉庫１０と同様であり、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複した説明は省略する。

第２実施形態と第１実施形態に係る立体自動倉庫１０，１００の相違点は、図８の概略図である図９から理解される通り、外部搬送システム１２８からの左右各側について入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒと出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒが、昇降装置２２を挟んで、一直線上に配置されている点である。また、図８及び図９に示した構成では、出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒが積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの下側に配置されている。したがって、各側の昇降台２６Ｌ，２６Ｒを最下位置まで下降させると、入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒ、昇降台２６Ｌ，２６Ｒ及び出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒの搬送面が面一に整列することとなる。

かかる構成においては、入出庫や荷Ｐの並べ替えの場合の運転方法については、第１実施形態と実質的に同様であるが、例えば出庫すべき荷Ｐを載せた昇降台２６Ｌ，２６Ｒが入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒ及び出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒと整列した状態では、昇降台２６Ｌ，２６Ｒ上の荷Ｐを出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒに送り出すと同時に、入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒ上を搬送してきた入庫すべき荷Ｐを昇降台２６Ｌ，２６Ｒに載せることができる。第１実施形態では、荷Ｐの出庫後、昇降台２６Ｌ，２６Ｒを空荷の状態で入庫コンベヤ３０Ｌ，３０Ｒまで移動させる必要があったが、この第２実施形態では、そのような無駄な動作を減らすことができるという利点がある。

図１０の（ａ）は、第２実施形態の変形例を示しており、これは、入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒと出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒを積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの上側に配置したものであり、図１０の（ｂ）に示すように、中間部に入庫コンベヤ１３０Ｌ，１３０Ｒと出庫コンベヤ１３２Ｌ，１３２Ｒを配置することもできる。

更に、本発明の第２実施形態に対しても、上述した第１実施形態の変形例を適用することが可能である。例えば、図１１に示すように、１対の付加的な積層ラック１１２′及び入出庫ステーション１１８′を、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒ及び入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒに対向配置してもよい。また、移載シャトルが上下動可能な型式のものであれば、積層ラックの複数段に１つの移載シャトルを設けるものとしてもよい。更に、入出庫ステーションにおける待機コンベヤの搬送方向は段毎に交互に反対向きとする必要はなく、図７のように、２段毎又は３段毎のように複数段毎に搬送方向を逆向きにしてもよい。

更にまた、本発明の第１実施形態及び第２実施形態では、積層ラック１２Ｌ，１２Ｒの一端側にのみ入出庫ステーション１８Ｌ，１８Ｒ、昇降装置２２、外部搬送システム２８等があるかの如く述べているが、積層ラック１２ｌ，１２Ｒの他端側にも同様に入出庫ステーション、昇降装置、外部搬送システム等が配設されてもよい。

以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の精神又は範囲を逸脱することなく、種々の変形や変更が可能なことは言うまでもない。

Claims (8)

1. 複数段の棚（１４）を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック（１２Ｌ）及び第２の積層ラック（１２Ｒ）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）及び前記第２の積層ラック（１２Ｒ）のそれぞれの一端側に隣接して配置され、前記棚（１４）と同段数の待機コンベヤ（２０）を有する第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）及び第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）と前記第２の積層ラック（１２Ｒ）との間、及び、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）と前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）との間にて、前記棚（１４）及び前記待機コンベヤ（２０）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚（１４）及び前記待機コンベヤ（２０）に対して荷の受渡しを行う移載シャトル（１６）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）及び前記第２の積層ラック（１２Ｒ）とは反対側にて、第１の入出庫ステーション（１２Ｌ）及び第２の入出庫ステーション（１２Ｒ）に隣接して配置された昇降装置（２２）であって、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）及び前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）のそれぞれにおける前記待機コンベヤ（２０）に対して荷の受渡しを行う第１の昇降台（２６Ｌ）及び第２の昇降台（２６Ｒ）を有する昇降装置（２２）と、
   前記第１の昇降台（２６Ｌ）及び前記第２の昇降台（２６Ｒ）に対して荷の受渡しを行う搬送システム（２８）と
   を備える立体自動倉庫（１０，１００）において、
   同じ高さレベルにおける前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向と前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向とが反対向きであり、
   前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）のうちの一部の搬送方向が、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における残りの待機コンベヤ（２０）の搬送方向と反対向きとなっており、
   前記搬送システム（２８）が、
   前記第１の昇降台（２６Ｌ）に荷を移載する第１の入庫コンベヤ（３０Ｌ）と、
   前記第１の入庫コンベヤ（３０Ｌ）の上側又は下側に配置された、前記第１の昇降台（２６Ｌ）から荷が移載される第１の出庫コンベヤ（３２Ｌ）と、
   前記第２の昇降台（２６Ｒ）に荷を移載する第２の入庫コンベヤ（３０Ｒ）と、
   前記第２の入庫コンベヤ（３０Ｒ）の上側又は下側に配置された、前記第２の昇降台（２６Ｒ）から荷が移載される第２の出庫コンベヤ（３２Ｒ）と
   を備えることを特徴とする、立体自動倉庫。
2. 複数段の棚（１４）を有し、互いに平行に対向配置された第１の積層ラック（１２Ｌ）及び第２の積層ラック（１２Ｒ）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）及び前記第２の積層ラック（１２Ｒ）のそれぞれの一端側に隣接して配置され、前記棚（１４）と同段数の待機コンベヤ（２０）を有する第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）及び第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）と前記第２の積層ラック（１２Ｒ）との間、及び、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）と前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）との間にて、前記棚（１４）及び前記待機コンベヤ（２０）の各段毎に又は数段毎に水平方向に走行可能に設けられた、前記棚（１４）及び前記待機コンベヤ（２０）に対して荷の受渡しを行う移載シャトル（１６）と、
   前記第１の積層ラック（１２Ｌ）及び前記第２の積層ラック（１２Ｒ）とは反対側にて、第１の入出庫ステーション（１２Ｌ）及び第２の入出庫ステーション（１２Ｒ）に隣接して配置された昇降装置（２２）であって、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）及び前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）のそれぞれにおける前記待機コンベヤ（２０）に対して荷の受渡しを行う第１の昇降台（２６Ｌ）及び第２の昇降台（２６Ｒ）を有する昇降装置（２２）と、
   前記第１の昇降台（２６Ｌ）及び前記第２の昇降台（２６Ｒ）に対して荷の受渡しを行う搬送システム（１２８）と
   を備える立体自動倉庫（１０，１００）において、
   同じ高さレベルにおける前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向と前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向とが反対向きであり、
   前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）のうちの一部の搬送方向が、前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における残りの待機コンベヤ（２０）の搬送方向と反対向きとなっており、
   前記搬送システム（１２８）が、
   前記第１の昇降台（２６Ｌ）に荷を移載する第１の入庫コンベヤ（１３０Ｌ）と、
   前記第１の入庫コンベヤ（１３０Ｌ）に対して同じ高さレベルに配置された、前記第１の昇降台（２６Ｌ）から荷が移載される第１の出庫コンベヤ（１３２Ｌ）と、
   前記第２の昇降台（２６Ｒ）に荷を移載する第２の入庫コンベヤ（１３０Ｒ）と、
   前記第２の入庫コンベヤ（１３０Ｒ）に対して同じ高さレベルに配置された、前記第２の昇降台（２６Ｒ）から荷が移載される第２の出庫コンベヤ（１３２Ｒ）と
   を備えることを特徴とする、立体自動倉庫。
3. 前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向が、一段毎に、交互に反対向きとされていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の立体自動倉庫。
4. [ 前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）における前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向が、複数段毎に、交互に反対向きとされていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の立体自動倉庫。
5. 前記第１の昇降台（２６Ｌ）及び前記第２の昇降台（２６Ｒ）が上下２段となっていることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の立体自動倉庫。
6. 前記第１の昇降台（２６Ｌ）及び前記第２の昇降台（２６Ｒ）上に荷を２個以上載置できるようになっていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の立体自動倉庫。
7. 前記待機コンベヤ（２０）の搬送方向を正逆切り換えられるようになっていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の立体自動倉庫。
8. 前記昇降装置（２２）を挟んで、前記第１の積層ラック（１２Ｌ）及び前記第１の入出庫ステーション（１８Ｌ）と、前記第２の積層ラック（１２Ｒ）及び前記第２の入出庫ステーション（１８Ｒ）との反対側に、付加的な積層ラック（１１２）及び入出庫ステーション（１１８）がそれぞれ配置されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の立体自動倉庫。

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