JPS63165205A - 自動保管検索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野） この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置に関する。

（従来の技術とその問題点）　に の種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場所
としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる２つの
収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔て
て配置するとともに、その対向空間内では前記２つの収
納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、このコ
ラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記２つ
の収納エリアの各欄に対し物品の出し入れを行なうよう
に構成したものが知られている。

しかしながら、上記した従来例の構成では、ピッカーを
所望の棚まで移動させるのに上下に延設された大形のコ
ラムを駆動させなければならないので、多大な電力を必
要とし稼働コストが高くなるという問題を有する。また
所望の棚に対する物品の出し入れが完ｒするまで次の出
し入れ動作に移れないので、出し入れ処理に時間がかか
り非能率である。さらに、コラム、ピッカーとこれらを
制御する所定の制御ｖｊＬ置との間を制御用配線で接続
しなければならないので、据付は時における配線処理が
面倒であるという問題も有する。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされたもので
、稼働に必要な電力が少なくて済み、出し入れ動作を能
率よく行なうことができ据付は時の配線処理も簡素化で
きる自動保管検索装置を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） この発明の自動保管検索装置は、Ｌ配回的を達成するた
めに、複数の棚を縦横にマトリクス状に配列した収納エ
リアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の開放側に沿
って走行自在に設番プられ、前記棚に対し物品の出し入
れを行なうピッカーと、このピッカーの走行空間に向け
て各棚段のピッカーと対向するように配置された光通信
ユニットと、この光通信ユニットと光通信を行なうよう
に前記ピッカー側に設けられた光通信ユニットと、これ
ら両光通信ユニットの間で光信号の授受を行なって前記
ピッカーを制御するピッカー制御手段とで構成している
。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図を示す。

この自動保管検索装置では、ハウジング１内の右側と左
側とに収納エリア２．３を有し、各収納エリア２，３は
それぞれ物品保管場所としての棚４が縦横にマトリクス
状に配列されて構成されている。左右の収納エリア２．
３は棚４の開放側が互いに向き合うように配設され、こ
れら左右の収納エリア２．３で挟まれる中間の領域には
、該収納エリア２．３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４
に対し出し入れするインナーピッカー６が前後方向に走
行自在となるように設けられている。すなわち、左右の
収納エリア２，３の各棚段に対応する高さ位置にはそれ
ぞれ一対のレール７が前後方向に並設されて、このレー
ル７上に上記インナーピッカー６が走行自在に載架され
ている。このインナーピッカー６には図示しない周知の
出入機構が設けられていて、この出入機構により左右の
収納エリア２．３の棚４に収納されているコンテナ５を
インナーピッカー６上に取り込んだり、インナーピッカ
ー６上から棚４内へコンテナ５を挿入できるようになっ
ている。

一方、前記ハウジング１の前方には、インナーピッカー
６の走行空間と対向してコラム８が立設され、このコラ
ム８の後面側には各棚段のインナーピッカー６に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が配設されると
ともに、各インナーピッカー６にも、上記コラム８側の
光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニット９がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム８側の各光通信ユ
ニット９はこの自動保管検索装置の全体の制御を行なう
メインコンピュータ１０に接続されていて、コラム８と
インナーピッカー６の間で光通信ユニット９による光信
号の授受を行なうことにより、インナーピッカー６の動
作をυ制御するように構成されている。また各インナー
ピッカー６の動力用電源は、各レール７などに沿わせた
図示しないトロリーダクトを経て得るようになっている
。

さらに前記コラム８の両側部には、ハウジング１の左右
の収納エリア２，３の最前列に位置する出入庫用の棚群
４′　（第１図では左側の棚群４′のみを示す）に対向
するようにアウターピッカー１１がそれぞれ昇降自在に
設けられている。すなわち、上記アウターピッカー１１
はコラム８の側面に縦設されたガイド溝８ａに係合して
、前記したメインコンピュータ１０の！ＩＪｔｌｌによ
り昇降駆動される。このアウターピッカー１１にもイン
ナーピッカー６と同様の出入機構が設けられていて、外
部コンベヤ１２によりコラム８の一側部まで運ばれてく
るコンテナ５を前記した出入庫用棚群４′の所望のＳ段
まで移送して出入庫用棚群４′の側面側より棚４内に挿
入したり、インナーピッカー６により別の棚４から上記
出入庫用棚群４′の棚４に持ち込まれたコンテナ５を取
り出して外部コンベヤ１２上に移し替えることができる
ようになっている。

第２図は、コラム８側およびインナーピッカー６側にそ
れぞれ設けられる前記した光通信ユニット９の概略構成
のブロック図を示す。この光通信ユニット９には送信系
と受信系の２系統が並設されており、送信系では入力さ
れる電気信号Ｓ、を変調回路１３により所定のモードに
変調したあと、発光素子を含むドライブ回路１４で光信
号に変換し、この光信号ａをフィルタ１５にかけて出力
するように構成されている。一方、受信系では入力され
る光信号すをフィルタ、レンズを含む光学系１６を通し
て取り込み、これを受光素子を含むドライブ回路１７で
電気信号に光電変換し、その電気信号をフィルタ回路１
８にかけたあと増幅器１９で増幅して、受信レベル統一
回路２０により所定の信号レベルに調整し、この信号を
さらに復調回路２１で所定のモードの電気信号Ｓ。に復
調するように構成されている。そして、コラム８側光通
信ユニット９の送信系より出力される光信号は対応する
インナーピッカ−６側光通信ユニット９の受信系に入力
され、またインナーピッカー〇側光通信ユニット９の送
信系より出力される光信号は対応するコラム８側光通信
ユニット９の受信系に入力されるように、互いの送信系
と受信系とが対向させてあり、前記したメインコンピュ
ーター０と各インナーピッカー６の間はホーリングセレ
フティング方式によって第３図に示すように双方向の通
信が行なわれるようになっている。

メインコンピューター０からインナーピッカー６に送信
する信号として、この実施例では第４図に示すように、
インナーピッカー６を指定するアドレスＤ　１コンテナ
５の取出し・返却などの指令内容Ｄ２、出し入れするコ
ンテナ５（または棚４）のアドレスＤ３などから成るデ
ータフォーマットが用いられる。この信号は例えば、コ
ラム８側の各光通信ニラニット９から同時にすべてのイ
ンナーピッカー６に送信するようにしてもよく、このと
き各インナーピッカー６では、自己に指定された信号だ
けでなく他のインナーピッカー６に指定された信号も受
信することになるが、各インナーピッカー６では上記し
たアドレスＤ１に基づきこれらの信号の中から自己に指
定された信号のみを選択して、その指令を実行すること
になる。

また第５図に示すように、該当のインナーピッカー〇に
のみ信号を送るようにしてもよく、このとき第５図の点
線に示すように隣接したインナーピッカー６への信号の
干渉が考えられるが、これは上述した第４図の信号フォ
ーマットを採用することで解決できる。

つぎに、この自動保管検索装置の動作を第６図〜第８図
に示すフロー図を参照して説明する。

（１）　　コンテナ５の取出し 第６図のフロー図において、まずステップＳ１で外部コ
ンピュータからのオンラインあるいはフロッピーディス
クによる前記メインコンピュータ１０への入力によって
収納エリア２，３からの所望の物品の取出しがリクエス
トされると、ステップＳ２によりメインコンピュータ１
０では上記物品のアイテム番号からその物品を収めてい
るコンテナ４のロケーションアドレス、つまりそのコン
テナ４の収納されている６１４の段数および列番が割り
出される。ついでステップ＄３により該当段のインナー
ピッカー６に光通信ユニット９を通じてコマンドが送信
される。このコマンドの送信は、取出しのりクエスト物
品が多数あって、これらに対応する目的の棚の段数がそ
れぞれ異なる場合には、各段のインナーピッカー６に例
えばそれぞれ並行して送信される。このコマンドを受信
したインナーピッカー６は、ステップ＄４により目的の
１４のある位置に向けて走行を開始する。インナーピッ
カー６はその走行開始前、該当段において前回の動作を
終了した任意の位置で待機している。

ステップＳ５により目的の棚４の前にインナーピッカー
６が到着して走行を停止すると、つぎのステップ＄６に
よりインナーピッカー６の出入機構が作動して棚４内か
らのコンテナ５の取出しが開始される。ステップＳ７に
よりインナーピッカー６上にコンテナ５が取り込まれて
取出しが完了すると、つぎのステップＳ８により出庫用
ホームポジシコンすなわち最前列の入出庫用棚群４′に
向けてインナーピッカー６が走行を開始する。ステップ
Ｓ９によりホームポジションにインナーピッカー６が到
着して走行が完了すると、つぎのステップＳ１８により
インナーピッカー６の出入機構が再び作動して運ばれて
来たコンテナ５は入出庫用棚群４′の棚４に挿入される
。ステップＳ１１によりコンテナ５の挿入が完了すると
、つぎのステップＳ１２により光通信ユニット９を通じ
てインナーピッカー６からメインコンピュータ１０に動
作完了の信号が送信され、インナーピッカー６は次のコ
マンドを受けるまでそこで待機する。

入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたコンテナ５は、イ
ンナーピッカー６の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー１１により取り出され、外部コンベヤ１２に移
載されて外部に運び出される。

（２）　　コンテナ５の返却 外部コンベヤ１２によって運ばれて来たコンテナ５は、
まずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫
用棚群４′の棚４に挿入される。

この作業において、コンテナ５を収納エリア２゜３の棚
４に戻す方式が固定ロケーション方式の場合、つまり指
定された位置の棚４に戻す方式の場合には、入で庫用棚
群４′の棚４のうち指定された段数の棚４ヘコンテナ５
が挿入される。

これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特定せずその都
度最短時間でコンテナ５を返却できる空の棚４を指定し
てその棚４に戻すフリーロケーション方式の場合には、
第７図に示すフロー図にしたがって人出庫用棚群４′へ
のコンテナ５の移載が行なわれる。すなわち、第７図に
おいて、まずステップＳ２１で外部コンベヤ１２からア
ウターピッカー１２にコンテナ５が移載される。ついで
ステップＳ２２により現在、動作を完了して待機してい
るインナーピッカー６の待機位置がチェックされ、さら
にステップＳ２３により収納エリア２，３の各段の空の
棚４の位置が確認される。そして、上記待機位置および
空の棚４の位置のデータを元にして、つぎのステップＳ
２４では現在の待機位置からインナーピッカー６が人出
庫用棚群４′までコンテナ５を迎えに行って、空の棚４
まで移送する往復移動距離の最も短い段が決定される。

この決定に基づき、つぎのステップ８２５では入出庫用
棚群４′の当該段の棚４にコンテナ５がアウターピッカ
ー１１より挿入される。

入出庫用棚群４′の棚４に移載されたコンテナ５を収納
エリア２，３の空の棚４に返却する動作は、第８図に示
すフロー図にしたがって行なわれる。同図において、ま
ずステップＳ３１でコンテナ５の返却がリクエストされ
ると、入出庫用棚群４′の棚４にコンテナ５が入ってい
るかどうかのチェックが行なわれる。コンテナ５が入っ
ているのを確認すると、つぎのステップＳ３２でそのコ
ンテナ５を収納する棚４のロケーション・アドレスが決
定される。ついでステップＳ３３では該当する段のイン
ナーピッカー６に対し光通信ユニット９を通じ返却のコ
マンドが送信される。このコマンドを受信した該当のイ
ンナーピッカー６は、ステップＳ３４により入出庫用棚
群４′に向は走行を開始する。ステップＳ３５により入
出庫用棚群４′の前にインナーピッカー６が到着して停
止すると、つぎのステップ８３６によりインナーピッカ
ー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′の棚４から
コンテナ５がインナーピッカー６上に取り込まれる。

ステップＳ３１によりインナーピッカー６へのコンテナ
５の取込みが完了すると、つぎのステップＳ３８により
目的の棚４に向けてインナーピッカー６が走行を開始す
る。ステップＳ３９により目的の棚４の前にインナーピ
ッカー６が到着して走行が完了すると、つぎのステップ
Ｓ４０によりインナーピッカー６の出力機構が再び作動
して運ばれて来たコンテナ５は棚４内に挿入される。ス
テップＳ４１によりコンテナ５の挿入が完了すると、つ
ぎのステップＳ４２により光通信ユニット９を通じてイ
ンナーピッカー６からメインコンピュータ１０に動作完
了の信号が送信され、インナーピッカー６は次のコマン
ドを受けるまでそこで待機する。このように、返却後、
ボームポジションに戻ることなく、その位置で次のコマ
ンドを受は取るので、アクセスタイムが短縮されること
になる。

（発明の効果） 以上のように、この発明の自動保管検索装置によれば、
収納エリアの各欄に対する物品の出し入れをインナーピ
ッカーを動作させるだけで行なうようにしているので、
コラムと一体のままピッカーを移動させる従来例に比べ
て稼働に要する電力を大幅に節減できるとともに、収納
エリアの棚構造が簡単になり増設・移設を容易に行なう
ことができ、密接したレイアウトが可能となり限られた
スペースを有効利用できる。また、収納エリアの各段ご
とにインナーピッカーを設けてそれぞれ独立に動作させ
るようにしているので、同時に複数の物品の出し入れを
行なうことができ、能率が大幅に向上する。さらに、各
インナーピッカーと制御装置との間は光通信により信号
の授受を行なってインナーピッカーを制御するようにし
ているので、装置の据付は時の配線処理を大幅に簡略化
できるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図、第２図はその装置に用いられる光通信ユニット
の概略の構成を示すブロック図、第３図はメインコンピ
ュータと各インナーピッカーの間の通信の一例を示す説
明図、第４図はその通信に用いられる信号のフォーマッ
トを示す図、第５図はメインコンピュータと各インナー
ピッカーの間の通信の他の例を示す説明図、第６図はこ
の自動保管検索装置のコンテナ取出し動作を示すフロー
図、第７図はこの自動保管検索装置のフリーロケーショ
ン方式における返却前処理の動作を示１フロー図、第８
図はこの自動保管検索装置のコンテナ返却動作を示すフ
ロー図である。 ２．３・・・収納エリア、　４・・・棚、５・・・コン
テナ、　　　　６・・・インナーピッカー、９・・・光
通信ユニット、 １０・・・メインコンピュータ（ピッカー制御手段）１
１・・・アウターピッカー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の棚を縦横にマトリクス状に配列した収納エ
   リアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の開放側に沿
   つて走行自在に設けられ、前記棚に対し物品の出し入れ
   を行なうピッカーと、このピッカーの走行空間に向けて
   各棚段のピッカーと対向するように配置された光通信ユ
   ニットと、この光通信ユニットと光通信を行なうように
   前記ピッカー側に設けられた光通信ユニットと、これら
   両光通信ユニットの間で光信号の授受を行なって前記ピ
   ッカーを制御するピッカー制御手段とを備えたことを特
   徴とする自動保管検索装置。