JP3358920B2 - 自動倉庫における移動台車 - Google Patents
自動倉庫における移動台車Info
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Description
台車に関するものである。
るようにした自動倉庫において、移動台車と棚との間に
荷物を移し替える手段として、移動台車のうち荷物載置
部を挟んだ両側に、棚内に大きく進退動する移動フレー
ムを設け、この移動フレームに設けたピッカーを荷物の
後面又は前面に当てて、その状態で移動フレームを進退
動させることにより、荷物を棚から移動台車に引き出し
たり、移動台車上の荷物を棚に押し込んだりすることが
行われている。
107305号において、移動台車の走行方向から見て
前後両移動フレームの四隅の部位に、移動台車の走行方
向と平行な軸線回りに回転するスプロケットを軸支し、
これら前後移動フレームにおける4つのスプロケットに
それぞれエンドレスチェーンを巻き掛けし、前後両移動
フレームのエンドレスチェーンに棒状のピッカーを装架
し、前後エンドレスチェーンをモータで正逆回転させ
て、ピッカーを、荷物を跨ぐようにして移動させること
により、ピッカーを荷物の前面又は後面に位置せしめ、
以って、荷物を棚に出し入れするようにした構成を提案
した。
では、エンドレスチェーンを周回させてピッカーを大き
く移動させるものであるため、荷物の出し入れの能率が
悪いと言う問題があった。また、ピッカーは荷物の上方
を通って荷物の前面又は後面の箇所に移動するものであ
るため、移動フレームは荷物よりも高い高さでなければ
ならず、このため装置が大型化するという問題もあっ
た。
しなければらないため、棚の高さが異なる自動倉庫を製
造するに当たって部材を共用することができず、製造コ
ストが嵩む点も問題であった。
60の左右両端にピッカー61を内向きに起倒自在に設
け、各ピッカー61を、エンドレスチェーン62で一斉
に回動することも行われており、この構成によると、荷
物Wの出し入れを能率良く行える。
又は移動台車上で荷物Wが棚64の奥行き方向に沿って
ずれ動くと、ピッカー61が荷物Wにつかえて倒れ不能
となり、このため荷物Wの出し入れができなくなる虞が
あるという問題があった。本発明は、これら従来技術の
問題を解消した移動台車の提供を目的とするものであ
る。
動台車は、棚との間に荷物を滑り移動させ得る荷物載置
部と、平面視で荷物載置部を挟んだ両側において棚内に
大きく進退動し得る移動フレームとを備えており、前記
移動フレームは、平面視において荷物の外側を通って棚
内に大きく進退動し得るように荷物載置部よりも高い位
置に配置されている。
該移動フレームの進退動によって荷物を棚と荷物載置部
との間に押し引き移動させるためのピッカーを、平面視
で荷物載置部と干渉しない退避姿勢と荷物載置部を横切
るように延びる突出姿勢とに水平回動自在となるように
設けている。更に、前記移動フレームには、前記ピッカ
ーを回動させる駆動手段と、突出姿勢に回動したピッカ
ーの基端部と移動フレームとの間に挟まれるように移動
することによってピッカーを突出姿勢に保持するブロッ
ク体とが設けられている。
前記ピッカーは板状に形成されており、その広巾面が荷
物の前面又は後面に当たるようになっている。
を駆動手段で水平回動させて移動フレームを移動操作す
るだけの極く単純な動作により、棚と移動台車との間に
荷物を移し替えることができるから、棚と移動台車との
間での荷物の移し替えを能率良く行うことができる。
ことのために移動フレームの高さを高くする必要はない
から、装置が大型化することを回避できる。
背面や前面に当てるに際して、ピッカーは、荷物の出し
入れ方向に沿った方向から荷物の背面又は前面に接近す
るから、荷物が棚の奥行き方向にずれていても、ピッカ
ーの回動によって荷物は適正な位置にずれ移動すること
になり、従って、荷物がずれ動くことによる出し入れ不
良を防止することもできる。また、ピッカーが突出姿勢
に回動した状態ではその付け根と移動フレームとの間に
フレームが挟まっているため、荷物の出し入れに際して
ピッカーに対してモーメントが作用しても、ブロック体
のくさび作用により、ピッカーが戻り回動することを確
実に防止できる。
カーとの接触面積を大きくすることができるから、荷物
を円滑かつ確実に出し入れできる利点がある。
する。
自動倉庫1の全体が示されている。自動倉庫1は、移動
台車2が走行する左右一対のレール3を上下多段に多数
段備えており、各段のレール3の左右両側に配置した棚
枠4内には、荷物Wを収納するための棚5が各レール3
の高さに対応して上下左右にマトリックス状に多数設け
られている。
置した棚枠4の一端部近傍に支柱6を立設し、この支柱
6に入出庫用のリフト7を昇降自在に装架している。各
段の移動台車2とリフト7とに荷物Wを載せ替えること
ができる。リフト7の下方にはコンベヤ8の端部が位置
しており、リフト7とコンベヤ8との間に荷物Wを載せ
替えることができる。
れており、図示しない機枠に固着されている。棚5の下
面はレール3の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚5の前端縁はレール3に近接している。
づいて説明する。図2は移動台車2の概略を示す斜視図
であり、この図2に示すように、移動台車2は、走行方
向に沿って長い平面視長方形の本体9を備えており、こ
の本体9の前後両端部に、前記レール3上を転動する左
右一対ずつの走行車輪10を装架している。
軸11と、本体9に設けた走行用モータ12の回転軸と
にタイミングベルト等の無端帯13を巻き掛けている。
従って、走行用モータ12を正逆回転することにより、
移動台車2を任意の棚5の箇所に走行させることができ
る。
いカバーで覆われている。本体9のうち走行方向に沿っ
て一端寄りに偏った部位には、荷物載置部9aを設けて
いる。この荷物載置部9aはレール3の上面と略同一高
さに設定されている。従って、レール3を介して荷物W
を荷物載置部9aと各棚5との間に滑り移動させること
ができる。
部9aを挟んだ両側には、棚5の奥行き方向に沿って延
びる固定ガイド枠14を固着しており、この固定ガイド
枠14に第1移動フレーム15を移動自在に装着してい
る。また、第1移動フレーム15に第2移動フレーム1
6を移動自在に装着している。
駆動関係を示す概念図、図4は図3(A)の具体的な形
態でのIV−IV視断面図である。
の左右両端(紙面と直交した方向に向かった両端)にブ
ラケット18を固着し、この前後ブラケット18の間に
上下2本のガイドバー19,20を固着する一方、固定
ガイド枠14に、下ガイドバー20に嵌まる固定ブッシ
ュ21を固着している。従って、第1移動フレーム15
は、固定ブッシュに支持された状態で、棚5の奥行き方
向に沿って自在に移動させることができる。
に延びる第1ラック22を固着している。他方、固定ガ
イド枠14側面にはブラケット23を介して第1ピニオ
ンギア24を水平回転自在に軸支し、この第1ピニオン
ギア24を前記第2ラック22に噛合させている。
ム15における第1ピニオンギア24の回転軸の下端に
はそれぞれスプロケット25を設けており、これら両ス
プロケット25とアイドル軸26のスプロケット27と
に第1チェーン28を巻き掛けし、更に、アイドル軸2
6と搬出入用モータ29の回転軸とに第2チェーン30
を巻き掛けている。従って、搬出入用モータ29を正逆
回転させると、両第1移動フレーム15は同じ方向に同
期して移動する。
は、第1移動フレーム15の第2ラック22を支持する
コロ31を設けている。第1移動フレーム15に固着し
た上ガイドバー19には、可動ブッシュ32を摺動自在
に被嵌し、この可動ブッシュ32の上面に、略筒状に形
成した前記第2移動フレーム16を固着している。ま
た、可動ブッシュ32の側面に設けたコロ33を、第1
移動フレーム15に固着したレール34に嵌挿してい
る。
れぞれスプロケット35を軸支しており、両スプロケッ
ト35に第3チェーン36を巻き掛けている。前記第3
チェーン36の下部は、前記固定ガイド枠14における
左右略中間部に下スペーサ37を介して固定されてお
り、第3チェーン36の上部は、第2移動フレーム16
の左右中間部に上スペーサ38を介して固定されてい
る。
ア24の回転によって第1移動フレーム15が移動する
と、下スペーサ38の位置が固定された状態で第3チェ
ーン36は第1移動フレーム15と共に移動するため、
第3チェーン36は第2移動フレーム16に対して相対
的に周回する状態となり、その結果、上スペーサ38
は、第2移動フレーム16の移動距離Lの2倍だけ下ス
ペーサ37から水平方向に離反することになる。
動フレーム15の移動距離Lの2倍の距離だけ移動する
のであり、これにより、第2移動フレーム16を棚5の
奥部まで進入させることができる。図4の符号39は、
第1ピニオンギア24の回転量から第2移動フレーム1
6の進退量を制御するためのエンコーダである。
荷物Wの最大奥行き寸法よりも長い寸法に設定してい
る。図5及び図6に示すように、第2移動フレーム16
の左右両端部には上下一対のブラケット板41を設け、
これら上下ブラケット板41に、羽根板状のピッカー4
2を鉛直状に延びるピン43にて水平回動自在に軸支し
ている。
に屈曲しており、ピン43に被嵌したばね44により、
ピッカー42を第2移動フレーム16の外側に向けて回
動する方向に付勢している。
では、ピッカー42の基端部42aが第2移動フレーム
16の外側板16aに当たっており、これにより、ピッ
カー42は第2移動フレーム16の内面よりも外側に位
置した退避姿勢(すなわち、平面視で両移動フレーム1
5,16と略同じ方向に延びる状態)に保持される。
は、ピッカー42の駆動手段の一例として、水平状の軸
線回りに回転するロータを備えたロータリーソレノイド
45が固着されており、このロータリーソレノイド45
のロータに第2ピニオンギア46を取り付けている。
には、断面L字状のスライダー47が上下に振り分けた
状態で水平動自在に配置されている。これら両スライダ
ー47は、第2移動フレーム16の内側板16bに取り
付けたガイドピン48により、水平動自在に保持されて
いる。また、両スライダー47に、第2ピニオンギア4
6に上下反対側から噛合する第2ラック49を固着して
いる。
ー42の基端部42aを押すようにしたブロック体50
を固着しており、ばね44に抗してブロック体50でピ
ッカー42の基端部を押すと、ピッカー42は、両移動
フレーム15,16と平面視で直交した方向に延びる突
出姿勢に回動する。
16の外側板16aに密着しており、図8に示すよう
に、ピッカー42を回動させ切ると、ブロック体50が
ピッカー42の基端部42aと第2移動フレーム16の
外側板16aとの間に挟まった状態になる。また、ブロ
ック体50の先端面50aは、ピッカー42をスムース
に回動させ得るように平面視で傾斜させている。
なように、ロータリーソレノイド45によって第2ピニ
オンギア46を回転させると、両スライダー47は互い
に反対方向に移動して、両ピッカー42は同じ方向に回
動する。
り出す場合は、図9に示すよう、両移動フレーム15,
16を棚5内に前進させてから、ロータリーソレノイド
45を駆動することによってピッカー42を突出姿勢に
内向きに回動させ、次いで、両移動フレーム15,16
を後退させれば良い。
には、ピッカー42を突出姿勢に内向きに回動した状態
で両移動フレーム15,16を前進させてから、両移動
フレーム15,16を後退させれば良い。
的に行えるから、荷物Wの出し入れを能率良く行うこと
ができるのであり、また、両移動フレーム15,16は
ピッカー42を水平回動させ得るだけの高さがあれば足
り、移動台車2の全高を高くする必要はないから、搬出
入装置が大型化することを回避できるのである。
5の高さに合わせる必要はないことにより、棚5の高さ
が異なっても同じ移動フレーム15,16を使用するこ
とができるから、複数種類の自動倉庫1を製造するに当
たって製造コストを低減できる。
物Wが棚5の奥行き方向にずれていても、ピッカー42
の回動によって荷物Wを適正な位置にずらし移動させる
ことができるから、荷物が多少ずれ動いていても確実に
出し入れすることができるのである。
寸法の大きい板状に形成すると、荷物Wとピッカー42
との接触面積を大きくすることができるから、荷物Wを
円滑かつ確実に出し入れできる利点がある。
出姿勢に内向きに回動した状態でピッカー42の基端部
42aと第2移動フレーム16の外側板16aとの間に
ブロック体50を挟み込む構成にすると、荷物Wの出し
入れに際してピッカー42に対してモーメントが作用し
ても、ブロック体50のくさび作用により、ピッカー4
2が戻り回動することを確実に防止できる利点がある。
ック体50の移動方向とが略直交しているため、ピッカ
ー42の戻り回動を確実に防止できるのである。
リーソレノイド45で同時に回動操作した場合であった
が、図10に第2実施例として示すように、各ピッカー
42を直進式の電磁ソレノイド52等にて個別に回動さ
せても良い。
押すことによって回動させることには限らず、ピッカー
42の回動軸をロータリソレノイドのロータに直結し
て、各ピッカー42を直接に回動しても良い。
4の間隔を自在に調節できるように構成しても良い。こ
のように構成すると、棚5の間口寸法が異なっても1種
類の移動台車2で対応できる利点がある。
向にのみ走行するタイプの移動台車には限らず、スタッ
カクレーンタイプの移動台車や、リフトタイプの移動台
車にも適用できることは言うまでもない。
る。
る。
(A)の B-B視断面図、 (C)は (A)の C-C視断面図であ
る。
部をVI−VI視において切断した図、 (B)は同じく図5に
おいて第2移動フレームの略左半部をVI−VI視において
切断した図である。
ある。
Claims (2)
- 【請求項1】自動倉庫の棚に荷物を出し入れするための
移動台車であって、 棚との間に荷物を滑り移動させ得る荷物載置部と、平面
視で荷物載置部を挟んだ両側において棚内に大きく進退
動し得る移動フレームとを備えており、 前記移動フレームは、平面視において荷物の外側を通っ
て棚内に大きく進退動し得るように荷物載置部よりも高
い位置に配置されており、 この移動フレームの両端部に、当該移動フレームの進退
動によって荷物を棚と荷物載置部との間に押し引き移動
させるためのピッカーを、平面視で荷物載置部と干渉し
ない退避姿勢と荷物載置部を横切るように延びる突出姿
勢とに水平回動自在となるように設けており、 更に、前記移動フレームには、前記ピッカーを回動させ
る駆動手段と、突出姿勢に回動したピッカーの基端部と
移動フレームとの間に挟まれるように移動することによ
ってピッカーを突出姿勢に保持するブロック体とが設け
られている、自動倉庫における移動台車。 - 【請求項2】前記ピッカーは板状に形成されており、そ
の広巾面が荷物の前面又は後面に当たるようになってい
る、請求項1に記載した自動倉庫における移動台車。
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1995
- 1995-05-31 JP JP13394695A patent/JP3358920B2/ja not_active Expired - Fee Related
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