JP4666213B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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Description
本発明は、複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備に関する。
上記のような物品収納設備は、物品搬送用の移動体が物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品の搬送を行うことにより、入出庫用の物品支持部に存在する物品を物品収納棚の収納部に収納する入庫、あるいは、物品収納棚の収納部に収納されている物品を入出庫用の物品支持部に取り出す出庫を行うものである。
このような物品収納設備として、従来、物品搬送用の移動体が、同じ軌道を水平移動する状態で二台設けられ、入出庫用の物品支持部が、物品収納棚の両側脇に設置する状態で二つ設けられているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１では、二台の移動体のうち、一方の移動体が一方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、他方の移動体が他方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、二台の移動体が同時に物品搬送を行うことにより搬送能力の向上を図っている。
この特許文献１では、二台の移動体のうち、一方の移動体が一方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、他方の移動体が他方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、二台の移動体が同時に物品搬送を行うことにより搬送能力の向上を図っている。
上記特許文献１では、二台の移動体が物品収納棚の収納部を移載対象とする場合に、一方の移動体の移載対象の収納部と他方の移動体の移載対象の収納部とが、棚水平方向に異なる位置となるようにしている。
したがって、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の移動体が一台ずつ物品を移載することになり、それだけ搬送能力の低下を招く虞がある。
したがって、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の移動体が一台ずつ物品を移載することになり、それだけ搬送能力の低下を招く虞がある。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備において、
前記移動体として、同じ軌道を水平移動する状態で複数台が設けられ、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体は、それに備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、前記制御手段は、前記物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体に備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、前記物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、前記複数台の移動体の水平移動、前記複数の物品移載手段の昇降作動、および、前記複数の物品移載手段の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている点にある。
前記移動体として、同じ軌道を水平移動する状態で複数台が設けられ、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体は、それに備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、前記制御手段は、前記物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体に備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、前記物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、前記複数台の移動体の水平移動、前記複数の物品移載手段の昇降作動、および、前記複数の物品移載手段の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている点にある。
すなわち、物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、制御手段は同時移載処理を実行することができる。
この同時移載処理では、水平移動方向に隣接する二台の移動体に備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、二台の移動体に備えさせた物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、複数台の移動体の水平移動、複数の物品移載手段の昇降作動、および、複数の物品移載手段の移載作動を制御する。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体の一方にて物品を移載する動作と他方にて物品を移載する動作とを同時に行うことができるので、複数台の移動体にて効率よく物品搬送することができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。
この同時移載処理では、水平移動方向に隣接する二台の移動体に備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、二台の移動体に備えさせた物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、複数台の移動体の水平移動、複数の物品移載手段の昇降作動、および、複数の物品移載手段の移載作動を制御する。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体の一方にて物品を移載する動作と他方にて物品を移載する動作とを同時に行うことができるので、複数台の移動体にて効率よく物品搬送することができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する前記移動体が位置する側とは反対側に立設された単一の昇降ポストに沿って前記物品移載手段を昇降自在に備え、かつ、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させるべく、水平移動方向に隣接する前記移動体に対して接近可能に構成されている点にある。
すなわち、物品移載手段の昇降を案内するために、移動体に単一の昇降ポストを立設するだけでよく、それだけ構成の簡素化を図ることができる。昇降ポストを立設する箇所は、水平移動方向において隣接する移動体が位置する側とは反対側であるので、昇降ポストが邪魔になることなく、水平移動方向に隣接する二台の移動体を接近させることができる。
そして、水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する移動体に対して接近するだけで、それに備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させることができ、構成の簡素化を図ることができる。
そして、水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する移動体に対して接近するだけで、それに備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させることができ、構成の簡素化を図ることができる。
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させ、かつ、他方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を一方の移動体に備えさせた前記物品移載手段と上下方向において干渉しない非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させるように構成されている点にある。
すなわち、同時移載処理において、まず、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体に備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させ、次に、他方の移動体に備えさせた物品移載手段を非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、他方の移動体に備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させる。
このようにすると、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることを極力早く行うことができ、他方の移動体については、一方の移動体に備えさせた物品移載手段と衝突することを防止しながら、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることができる。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体を上下方向に重複させる状態に位置させることが極力早く行うことができて搬送能力の向上を図りながら、物品移載手段どうしの衝突を防止することができる。
このようにすると、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることを極力早く行うことができ、他方の移動体については、一方の移動体に備えさせた物品移載手段と衝突することを防止しながら、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることができる。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体を上下方向に重複させる状態に位置させることが極力早く行うことができて搬送能力の向上を図りながら、物品移載手段どうしの衝突を防止することができる。
本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を上下左右に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。
この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を上下左右に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。
前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６が上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が上下左右に複数並べて設けられている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が上下左右に複数並べて設けられている。
前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚２における複数の収納部１の夫々および入出庫用の物品支持部３の夫々が、物品移載箇所として構成されている。
前記物品収納棚２における複数の収納部１の夫々および入出庫用の物品支持部３の夫々が、物品移載箇所として構成されている。
二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。
前記スタッカークレーン４は、同じ走行レール７を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン４の夫々は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、この走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１１と、この昇降台１１に備えさせた物品移載手段としての移載装置１２（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。
また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。
この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の物品支持部３側に位置するものを第一スタッカークレーン４ａとし、物品収納棚２側に位置するものを第二スタッカークレーン４ｂとしている。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。
前記走行台車１０には、昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４が立設され、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。
前記昇降台１１には、昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ２２が設けられている。
この昇降用ロータリーエンコーダ２２については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ２２の回転軸に、昇降ポスト１４の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１１の昇降距離を検出することにより、昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。
この昇降用ロータリーエンコーダ２２については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ２２の回転軸に、昇降ポスト１４の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１１の昇降距離を検出することにより、昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。
前記走行台車１０には、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪２４ａとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。
また、走行台車１０には、前後二つの車輪２４の配設位置の夫々に、走行レール７に対して上方への移動が規制されるように接触して車輪２４の走行レール７からの浮上を規制する水平軸心周りで回転自在なガイドローラ２１が設けられている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。
また、走行台車１０には、前後二つの車輪２４の配設位置の夫々に、走行レール７に対して上方への移動が規制されるように接触して車輪２４の走行レール７からの浮上を規制する水平軸心周りで回転自在なガイドローラ２１が設けられている。
前記走行台車１０には、走行経路における走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ２３が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ２３については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ２３の回転軸に、走行レール７に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール７の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の水平移動距離を検出することにより走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
この走行用ロータリーエンコーダ２３については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ２３の回転軸に、走行レール７に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール７の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の水平移動距離を検出することにより走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
図３に示すように、二台のスタッカークレーン４は、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成されている。そして、二台のスタッカークレーン４は、水平移動方向に隣接する残りの一台のスタッカークレーン４に対して接近することにより、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させることができる。
このようにして、二台のスタッカークレーン４は、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させることにより、物品収納棚２における複数の収納部１のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部１に対して同時に物品Ｂを移載することができる。
このようにして、二台のスタッカークレーン４は、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させることにより、物品収納棚２における複数の収納部１のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部１に対して同時に物品Ｂを移載することができる。
二台のスタッカークレーン４は、互いに隣接するように接近したときに、移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させながら、走行台車１０どうしが接触しないように、走行台車１０における水平方向での昇降ポスト１４の立位置が調整されている。また、上部フレーム１６についても、二台のスタッカークレーン４が互いに隣接するように接近したときに、移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させながら、上部フレーム１６どうしが接触しないようにその水平方向での幅が調整されている。
二台のスタッカークレーン４の夫々には、図４に示すように、スタッカークレーン４の運転を制御するクレーン制御装置２６が設けられている。この図４では、第一スタッカークレーン４ａに設けられたクレーン制御装置２６を第一クレーン制御装置２６Ａとし、第二スタッカークレーン４ｂに設けられたクレーン制御装置２６を第二クレーン制御装置２６Ｂとしている。
そして、クレーン制御装置２６に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。
そして、クレーン制御装置２６に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。
第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２６は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。
そして、クレーン制御装置２６は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。
説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台１３の夫々について定められており、二つの荷受台１３の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部１の夫々について定められており、複数の収納部１の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置２６は、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２６ａ、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２６ｂ、収納部１および荷受台１３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２６ｃなどから構成されている。
そして、クレーン制御装置２６は、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２６ａ、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２６ｂ、収納部１および荷受台１３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２６ｃなどから構成されている。
前記走行制御部２６ａにおける走行制御では、走行用電動モータ２５を作動開始させて走行台車１０の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ２３にて検出される走行台車１０の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２５の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記昇降制御部２６ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ２２にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２６ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。
前記昇降制御部２６ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ２２にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２６ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。
前記クレーン制御装置２６と地上側コントローラ９との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとの二つのクレーン制御装置２６に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２６は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２６ａによる走行制御、昇降制御部２６ｂによる昇降制御、および、移載制御部２６ｃによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン４の作動を制御する制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２６とから構成されている。
そして、クレーン制御装置２６は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２６ａによる走行制御、昇降制御部２６ｂによる昇降制御、および、移載制御部２６ｃによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン４の作動を制御する制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２６とから構成されている。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報に基づいて、二台のスタッカークレーン４のすべてまたは二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
そして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する場合に、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択したスタッカークレーン４を物品搬送作動させて物品搬送処理を行う。
前記選択処理では、スタッカークレーン４が物品搬送作動中であるかや二台のスタッカークレーン４の現在位置はどこであるかなどの選択条件に基づいて、物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択する。例えば、二台のスタッカークレーン４ともが入出庫側の物品移載位置に位置するときには、第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する。
そして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する場合に、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択したスタッカークレーン４を物品搬送作動させて物品搬送処理を行う。
前記選択処理では、スタッカークレーン４が物品搬送作動中であるかや二台のスタッカークレーン４の現在位置はどこであるかなどの選択条件に基づいて、物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択する。例えば、二台のスタッカークレーン４ともが入出庫側の物品移載位置に位置するときには、第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する。
このようにして、制御手段Ｈは、物品搬送要求情報および選択条件に基づいて、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理のいずれかを選択して実行する。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記制御手段Ｈが、物品搬送要求情報および選択条件に基づいて、複数の処理のうちどの処理を実行するかについて、図５のフローチャートに基づいて説明する。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する（ステップ１，２）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの入庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ３〜５）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する（ステップ１，２）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの入庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ３〜５）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの出庫を要求するものであると、同時出庫処理を選択して実行する（ステップ６，７）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの出庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ８〜１０）。
前記制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの出庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ８〜１０）。
以下、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理における二台のスタッカークレーン４の動作を図６〜図９に基づいて説明する。
図６〜図９は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部３が位置し、その入出庫用の物品支持部３よりも右側に物品収納棚２が位置する。
図６〜図９は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部３が位置し、その入出庫用の物品支持部３よりも右側に物品収納棚２が位置する。
まず、図６および図７に基づいて同時入庫処理における動作について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一スタッカークレーン４ａにおける第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令は、第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令は、第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令は、第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令は、第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、物品Ｂを収納すべき収納部１については、図６に示すように、棚左右方向における位置が異なる複数の収納部１を物品Ｂを収納すべき移載対象の収納部１とする場合と、図７に示すように、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部１を物品Ｂを収納すべき移載対象の収納部１とする場合とがある。
図６に基づいて棚左右方向における位置が異なる複数の収納部１を移載対象の収納部１とする場合を説明する。
前記地上側コントローラ９は、物品Ｂを収納すべき収納部１について、棚左右方向において第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、入庫指令を受けると、図６中実線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、入庫指令を受けると、図６中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
前記地上側コントローラ９は、物品Ｂを収納すべき収納部１について、棚左右方向において第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、入庫指令を受けると、図６中実線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、入庫指令を受けると、図６中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
図７に基づいて棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部１を移載対象の収納部１とする場合を説明する。
前記制御手段Ｈは、複数の移載対象の収納部１との間で物品Ｂの移載を行う場合には、二台のスタッカークレーン４に備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部１に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、移載装置１２にて移載対象の収納部１との間で移載すべく、二台のスタッカークレーン４の水平移動、二つの移載装置１２の昇降作動、および、二つの移載装置１２の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている。
そして、制御手段Ｈは、同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台のスタッカークレーン４のうち、一方のスタッカークレーン４については、それに備えさせた移載装置１２を棚側の物品移載位置に位置させるべく、スタッカークレーン４を水平移動および移載装置１２を昇降作動させ、かつ、他方のスタッカークレーン４については、それに備えさせた移載装置１２を一方のスタッカークレーン４に備えさせた移載装置１２と上下方向において干渉しない非干渉範囲Ｑ内に位置させた状態で水平移動させる形態で、スタッカークレーン４の水平移動および移載装置１２を昇降作動させるように構成されている。
前記制御手段Ｈは、複数の移載対象の収納部１との間で物品Ｂの移載を行う場合には、二台のスタッカークレーン４に備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部１に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、移載装置１２にて移載対象の収納部１との間で移載すべく、二台のスタッカークレーン４の水平移動、二つの移載装置１２の昇降作動、および、二つの移載装置１２の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている。
そして、制御手段Ｈは、同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台のスタッカークレーン４のうち、一方のスタッカークレーン４については、それに備えさせた移載装置１２を棚側の物品移載位置に位置させるべく、スタッカークレーン４を水平移動および移載装置１２を昇降作動させ、かつ、他方のスタッカークレーン４については、それに備えさせた移載装置１２を一方のスタッカークレーン４に備えさせた移載装置１２と上下方向において干渉しない非干渉範囲Ｑ内に位置させた状態で水平移動させる形態で、スタッカークレーン４の水平移動および移載装置１２を昇降作動させるように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ９は、移載対象の収納部１が棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なるように、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して同時移載用の入庫指令を与えかつ第一クレーン制御装置２６Ａに対して同時移載用の入庫指令を与える。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、同時移載用の入庫指令を受けると、図７中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、同時移載用の入庫指令を受けると、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取るべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納するのであるが、このとき、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる状態に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Ｑ内に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させた状態で、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を接近させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
このようにして、第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２と第二スタッカークレーン４ｂの移載装置とが接触しないようにしている。前記非干渉範囲Ｑについては、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない範囲であればよい。例えば、第一スタッカークレーン４が物品Ｂを収納すべき収納部１の配設箇所とその配設箇所の上下方向に設定幅だけの幅を有する範囲とすることもできる。
次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納するのであるが、このとき、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる状態に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Ｑ内に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させた状態で、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を接近させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
このようにして、第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２と第二スタッカークレーン４ｂの移載装置とが接触しないようにしている。前記非干渉範囲Ｑについては、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない範囲であればよい。例えば、第一スタッカークレーン４が物品Ｂを収納すべき収納部１の配設箇所とその配設箇所の上下方向に設定幅だけの幅を有する範囲とすることもできる。
その後、第一クレーン制御装置２６Ａでは、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させると、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、図８に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
前記待機指令は、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させるための指令である。前記追い出し指令は、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する範囲外に第二スタッカークレーン４ｂを移動させるための指令であり、その範囲外の収納部１の走行用目標停止位置を指令する。
前記待機指令は、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させるための指令である。前記追い出し指令は、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する範囲外に第二スタッカークレーン４ｂを移動させるための指令であり、その範囲外の収納部１の走行用目標停止位置を指令する。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、図８中実線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、図中実線で示すように、走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、図中実線で示すように、走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
次に、図９に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂに対して入庫指令を行う。
このＨＰ用の追い出し指令では、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。
このＨＰ用の追い出し指令では、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、図９中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、図９中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、図６および図７における点線矢印などに基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、同時入庫処理とは逆に、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４を物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第一荷受台１３ａに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第二荷受台１３ｂに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第一荷受台１３ａに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第二荷受台１３ｂに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、物品Ｂを取り出すべき収納部１については、図６に示すように、棚左右方向における位置が異なる複数の収納部１を物品Ｂを取り出すべき移載対象の収納部１とする場合と、図７に示すように、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部１を物品Ｂを取り出すべき移載対象の収納部１とする場合とがある。
図６に基づいて棚左右方向における位置が異なる複数の収納部１を移載対象の収納部１とする場合を説明する。
前記地上側コントローラ９は、物品Ｂを取り出すべき収納部１について、棚左右方向において第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、出庫指令を受けると、図６中点線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、出庫指令を受けると、図６中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
前記地上側コントローラ９は、物品Ｂを取り出すべき収納部１について、棚左右方向において第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、出庫指令を受けると、図６中点線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、出庫指令を受けると、図６中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
図７に基づいて棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部１を移載対象の収納部１とする場合を説明する。
前記制御手段Ｈは、同時出庫処理において、複数の移載対象の収納部１との間で物品Ｂの移載を行う場合には、上述の同時入庫処理と同様に、同時移載処理を実行するように構成されている。
前記制御手段Ｈは、同時出庫処理において、複数の移載対象の収納部１との間で物品Ｂの移載を行う場合には、上述の同時入庫処理と同様に、同時移載処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ９は、移載対象の収納部１が棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なるように、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して同時移載用の出庫指令を与えかつ第一クレーン制御装置２６Ａに対して同時移載用の出庫指令を与える。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、同時移載用の出庫指令を受けると、図７中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、同時移載用の出庫指令を受けると、まず、第一スタッカークレーン４ａが移載対象の収納部１に収納されている物品Ｂを取り出すわけであるが、このとき、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる状態に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Ｑ内に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させた状態で、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を接近させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。その後、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させると、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２と第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン４ｂの移載装置１２とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Ｑ内に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させた状態で、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を接近させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御および昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。その後、物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン４ａの移載装置１２を位置させると、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、第一クレーン制御装置２６Ａでは、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
次に、図８における点線矢印などに基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一の単独入庫処理とは逆に、第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して出庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して出庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、図８中点線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
次に、第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二の単独入庫処理とは逆に、第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、図９中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、図９中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン４ｂが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン４に対して接近することにより、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるようにしているが、二台のスタッカークレーン４が、どのようにして移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるかは適宜変更が可能である。
例えば、二台のスタッカークレーン４が、移載装置１２を昇降自在に備えるだけでなく、移載装置１２をスタッカークレーン４の水平移動方向に沿って水平移動自在に備える。そして、二台のスタッカークレーン４が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン４に対して接近したのち、移載装置１２を水平移動させることにより、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるように構成して実施することも可能である。
（１）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン４に対して接近することにより、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるようにしているが、二台のスタッカークレーン４が、どのようにして移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるかは適宜変更が可能である。
例えば、二台のスタッカークレーン４が、移載装置１２を昇降自在に備えるだけでなく、移載装置１２をスタッカークレーン４の水平移動方向に沿って水平移動自在に備える。そして、二台のスタッカークレーン４が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン４に対して接近したのち、移載装置１２を水平移動させることにより、それに備えさせた移載装置１２を上下方向に重複させる状態に位置させるように構成して実施することも可能である。
（２）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ２３や昇降用ロータリーエンコーダ２２を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
（３）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン４を設けて実施することも可能である。
（４）上記実施形態では、同時移載処理において、第二スタッカークレーン４ｂについては、移載装置１２を棚側の物品移載位置に位置させるべく、第二スタッカークレーン４ａを水平移動および移載装置１２を昇降作動させ、かつ、第一スタッカークレーン４ａについては、移載装置１２を非干渉範囲Ｑ内に位置させた状態で水平移動させる形態で、移載装置１２を棚側の物品移載位置に位置させるべく、第一スタッカークレーン４ａを水平移動および移載装置１２を昇降作動させるようにしているが、二台のスタッカークレーン４のうちどちらを、移載装置１２を非干渉範囲Ｑ内に位置させた状態で水平移動させるかは適宜変更が可能である。
１ 収納部
２ 物品収納棚
３ 入出庫用の物品支持部
４ 物品搬送用の移動体
７ 軌道
１２ 物品移載手段
１４ 昇降ポスト
Ｈ 制御手段
２ 物品収納棚
３ 入出庫用の物品支持部
４ 物品搬送用の移動体
７ 軌道
１２ 物品移載手段
１４ 昇降ポスト
Ｈ 制御手段
Claims (3)
- 複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、
その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備であって、
前記移動体として、同じ軌道を水平移動する状態で複数台が設けられ、
水平移動方向に隣接する二台の前記移動体は、それに備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、
前記制御手段は、前記物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体に備えさせた前記物品移載手段を、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部に対して同時に物品を移載できるように上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、前記物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、前記複数台の移動体の水平移動、前記複数の物品移載手段の昇降作動、および、前記複数の物品移載手段の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている物品収納設備。 - 水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する前記移動体が位置する側とは反対側に立設された単一の昇降ポストに沿って前記物品移載手段を昇降自在に備え、かつ、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させるべく、水平移動方向に隣接する前記移動体に対して接近可能に構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
- 前記制御手段は、前記同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させ、かつ、他方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を一方の移動体に備えさせた前記物品移載手段と上下方向において干渉しない非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させるように構成されている請求項１または２に記載の物品収納設備。
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