JP4844824B2

JP4844824B2 - 物品保管設備

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Publication number: JP4844824B2
Application number: JP2006159844A
Authority: JP
Inventors: 雪夫飯塚
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-06-08
Filing date: 2006-06-08
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2026-06-08
Also published as: CN101460380A; KR20090015942A; US20100106287A1; WO2007141961A1; EP2025625A1; TW200811015A; JP2007326687A

Description

本発明は、収納部を棚上下幅方向並びに棚横幅方向に複数並設した物品収納棚と、前記収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタッカークレーンと、このスタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とを備えて構成された物品保管設備に関する。

かかる物品保管設備は、物品搬出入箇所に外部から搬入された物品をスタッカークレーンにて物品収納棚の収納部に搬送し、また、物品収納棚の収納部に収納されている物品をスタッカークレーンにて物品搬出入箇所に搬送して外部に搬出するように構成されているものである。
そして、このような物品保管設備において、従来では、スタッカークレーンが、走行台車に立設された支柱に案内されて昇降移動自在な昇降台に、単一の物品移載装置を固定状態に支持して構成されており、走行台車の棚横幅方向への走行移動と昇降台の棚上下幅方向への昇降移動とにより物品移載装置を収納部との間で物品を移載するのに適した位置に移動させていた（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、上記したようなスタッカークレーンにおいては、一対の支柱が、走行台車における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材にて連結される状態で設けられており、その一対の支柱の間に単一の物品移載装置が固定状態に設けられている。

特開２００５−１３８９９５号公報

物品保管設備におけるスタッカークレーンは、安定よく走行することができるように走行台車の棚横幅方向の長さを長く構成することが望まれている。
つまり、例えば、高い物品収納棚が備えられている物品保管設備において、高い物品収納棚に対応させるべくスタッカークレーンも高く構成されている場合では、そのスタッカークレーンを安定よく走行させるために走行台車の棚横幅方向の長さを長く構成することが望まれている。
しかしながら、スタッカークレーンの走行台車が棚横幅方向に長くなると、物品収納棚における棚横幅方向の一端部や他端部に位置する収納部との間で物品を移載するときにスタッカークレーンの棚横幅方向の端部がその一端部や他端部に位置する収納部から横側方に大きく突出してしまうものとなり、スタッカークレーンを配置するためのスペースが棚横幅方向に大きくなってしまうので、物品保管設備の省スペース化が難しいものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、省スペース化を図り易い物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品保管設備の第１特徴構成は、収納部を棚上下幅方向並びに棚横幅方向に複数並設した物品収納棚と、前記収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタッカークレーンと、このスタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とを備えて構成された物品保管設備において、
前記スタッカークレーンが、走行台車における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材にて連結される一対の支柱のうちの少なくとも一方に案内されて昇降移動自在な昇降台に、単一の物品移載装置を一対の前記支柱の間で移動操作用のアクチュエータにより棚横幅方向に移動操作自在に支持して構成され、前記運転制御手段が、前記物品収納棚における棚横幅方向の一方側端部に位置する前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させ、且つ、前記物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の他方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させるように、前記移動操作用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、単一の物品移載装置は、一対の支柱の間で移動操作用のアクチュエータにより棚横幅方向に移動操作自在に昇降台に支持されており、走行台車の棚横幅方向への走行移動と昇降台の棚上下幅方向への昇降移動と物品移載装置の棚横幅方向への移動とによって、物品移載装置を収納部との間で物品を移載するのに適した位置に移動させるように構成されている。
つまり、物品収納棚における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときには、一対の支柱における棚横幅方向の一方側に位置する支柱の近くに物品移載装置を移動させることにより、スタッカークレーンを物品移載装置が収納部に対して収納部との間で物品を移載するのに適した位置となるように停止させたときに、スタッカークレーンの一方側端部が一方側端部に位置する収納部から一方側に突出する量を小さくすることができ、また、物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときには、一対の支柱における棚横幅方向の他方側に位置する支柱の近くに物品移載装置を移動させることにより、スタッカークレーンを物品移載装置が収納部に対して適正位置となるように停止させたときに、スタッカークレーンの他方側端部が他方側端部に位置する収納部から他方側に突出する量を小さくすることができる。
従って、スタッカークレーンを安定よく走行させるために走行台車を棚横幅方向に長く構成したとしても、物品収納棚における棚横幅方向の一端部や他端部に位置する収納部との間で物品を移載するときのスタッカークレーンの棚横幅方向の端部が一方側端部や他方側端部に位置する収納部から横側方に突出する量を小さくすることができ、スタッカークレーンを配置するためのスペースを棚横幅方向に小さくすることができるものとなり、もって、省スペース化を図ることができる物品保管設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品保管設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、一対の前記支柱が、前記収納部の棚横幅方向での中心位置とその収納部に棚横幅方向で隣接する前記収納部の棚横幅方向での中心位置との間隔の２倍又はそれに近い間隔を棚横幅方向に隔てる状態で前記走行台車に立設されている点にある。

すなわち、一対の支柱が、収納部の棚横幅方向での中心位置とその収納部に棚横幅方向で隣接する収納部の棚横幅方向での中心位置との間隔の２倍又はそれに近い間隔を棚横幅方向に隔てる状態で前記走行台車に立設されており、このように一対の支柱を大きな間隔を隔てた状態で立設することができる棚横幅方向に大きな走行台車とすることによって、スタッカークレーンをより安定よく走行することができるものとなり、また、走行台車が棚横幅方向に大きくても、一対の支柱の間隔が大きいために物品移載装置の棚横幅方向への移動範囲を大きくすることができ、物品収納棚における棚横幅方向の一方側端部や他方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときに、スタッカークレーンの棚横幅方向の端部が一方側端部や他方側端部に位置する収納部から横側方に突出する量を小さくすることができ、スタッカークレーンを配置するためのスペースを棚横幅方向に小さくすることができるものとなり、もって、省スペース化を図ることができる物品保管設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品保管設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、一対の前記支柱のうちの棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱が、棚横幅方向の他方側に位置する前記支柱よりも強度を大に構成され、前記運転制御手段が、前記物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する前記収納部を除く他の前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させるように、前記移動操作用アクチュエータの作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部を除く他の収納部との間で物品を移載するときは、一対の支柱における棚横幅方向の一方側に位置する支柱の近くに物品移載装置を移動させておき、物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときに、一対の支柱における棚横幅方向の他方側に位置する支柱の近くに物品移載装置を移動させるものであるから、物品移載装置は一対の支柱における棚横幅方向の一方側に位置する支柱の近くに位置していることが多いものであり、また、その一方側に位置する支柱は、他方側に位置する支柱より強度を大に構成されており、スタッカークレーンの加減速等により一対の支柱が揺れた場合でも他方側に位置する支柱に比べて揺れが小さく早期に収まるものであるため、例えば、物品移載装置を一方側に位置する支柱の近くに移動させた状態ではその一方側の支柱の揺れが小さく収まってから収納部との間で物品を移載し、物品移載装置を他方側に位置する支柱の近くに移動させた状態ではその他方側の支柱の揺れが小さく収まってから収納部との間で物品を移載するように構成した場合では、物品移載装置を一方側に位置する支柱の近くに移動させた状態で収納部との間での物品の移載するとき、つまりは、物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部を除く他の収納部との間で物品を移載するときに、物品をより円滑に移載することができるものとなり、さらに、一対の支柱の両方を強度を大に構成するものに比べて一対の支柱の重量化を抑えることができながら昇降台を安定よく支持することができるものとなり、もって、収納部との間での物品の移載を円滑に行うことができながら安価に構成することができるスタッカークレーンを備えた物品保管設備を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品保管設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、一対の前記支柱からなる支柱組が棚前後幅方向に２組並べて設けられ、その２組の前記支柱組が支柱組連結部材にて互いに連結され、２組の前記支柱組のうちの少なくとも一方の前記支柱組にて前記昇降台を案内するように構成されている点にある。

すなわち、２組の支柱組は支柱組連結部材にて互いに連結されているため、スタッカークレーンが棚横幅方向に走行するときや物品移載装置が棚横幅方向に移動するときの支柱の揺れを抑えることができるので、支柱組にて昇降台を安定よく案内することができ、もって、支柱組にて昇降台を安定よく案内することができる物品保管設備を提供することができるに至った。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品保管設備には、収納部１を棚上下幅方向並びに棚横幅方向に複数並設した物品収納棚２と、半導体ウェハを積層状態に収納したカセットである物品Ａが搬出入される物品搬出入箇所３を備えた搬出入装置４と、前記収納部１と物品搬出入箇所３との間で物品Ａを搬送するスタッカークレーン５と、スタッカークレーン５の作動を制御する運転制御手段Ｈとが備えられている。
そして、物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向し且つ棚前後方向に間隔を隔てる状態に一対設けられており、スタッカークレーン５は、床面上に設置された走行用レール６に案内されながら対向する一対の物品収納棚２の間を棚横幅方向に沿って自動走行するように構成されている。
以下、棚横幅方向の一方側をＨＰ側（図１における右側）、棚横幅方向の他方側はＯＰ側（図１における左側）と称して説明する。

図３に示すように、物品収納棚２の収納部１の夫々には、棚前後幅方向に延びる左右一対の物品支持体７を棚横幅方向に間隔を隔てる状態に備えられている。説明を加えると、物品収納棚２には、前後一対の棚用支柱８が棚横幅方向に複数並べられ、この前後一対の棚用支柱８に渡って物品支持体７が架設されているものであり、収納部１の夫々は、左右一対の物品支持体７にて支持する状態で物品Ａを収納するように構成されている。
そして、図１及び図２に示すように、搬出入装置４は、端部が物品収納棚２内に位置するように設けられており、この物品収納棚２内に位置する搬出入装置４の端部が物品Ａの搬入又は搬出に用いる物品搬出入箇所３に設定されている。

前記スタッカークレーン５は、走行台車１１における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材２２にて連結される一対の支柱１２（案内用支柱１２ａ）に案内されて昇降移動自在な昇降台１３に、単一の物品移載装置１４を一対の前記支柱１２（案内用支柱１２ａ）の間で移動操作用のアクチュエータとしての電動シリンダ２７により棚横幅方向に移動操作自在に支持して構成されている。

図３及び図４に示すように、走行台車１１には、走行用レール６の上面を転動する走行用車輪１６と、走行用レール６の側面に接触案内される案内用車輪１７とを備えるとともに、走行用レール６の側面に棚横幅方向に沿って備えられた走行用ラック１８に噛合する走行用ピニオン１９を回転駆動させる走行用モータ２０が備えられており、走行用モータ２０にて走行用ピニオン１９を回転駆動させることによって、走行台車１１つまりはスタッカークレーン５が棚横幅方向に沿って走行移動するように構成されている。

また、走行台車１１には、棚前後方向に並べられた一対の前記支柱１２からなる支柱組が棚前後幅方向に２組並べて設けられている。そして、その２組の前記支柱組が支柱組連結部材２１にて互いに連結され、２組の前記支柱組のうちの一方の前記支柱組にて前記昇降台１３を案内するように構成されている。
つまり、２組の支柱組のうちの一方が昇降台１３を昇降案内する一対の案内用支柱１２ａにて構成され、２組の支柱組のうちの他方が一対の補助用支柱１２ｂにて構成されている。ちなみに、一対の補助用支柱１２ｂは、一対の案内用支柱１２ａと同様に、走行台車１１における棚横幅方向の両端部に立設され且つ互いに支柱連結部材２２にて連結されている。

図３に示すように、一対の案内用支柱１２ａは、前記収納部１の棚横幅方向での中心位置とその収納部１に棚横幅方向に隣接する前記収納部１の棚横幅方向での中心位置との間隔ｋの２倍より僅かに広い間隔を棚横幅方向に隔てる状態で前記走行台車１１に立設されている。
そして、一対の案内用支柱１２ａのうちのＨＰ側に位置する案内用支柱１２ａが、ＯＰ側に位置する案内用支柱１２ａよりも棚前後幅方向並びに棚横幅方向に太く構成されており、一対の前記案内用支柱１２ａのうちのＨＰ側に位置する前記案内用支柱１２ａが、ＯＰ側に位置する前記案内用支柱１２ａよりも強度を大に構成されている。
ちなみに、一対の補助用支柱１２ｂの夫々は、ＯＰ側に位置する案内用支柱１２ａと同じ又は略同じ太さで同程度の強度に構成されており、その一対の補助用支柱１２ｂの夫々の支柱内にはバランスウェイト（図示せず）が昇降移動自在に設けられている。このバランスウェイトには、一端部が昇降台１３に連結されて中間部が案内用支柱１２ａの上端部や補助用支柱１２ｂの上端部に引き回されたワイヤ（図示せず）の他端部が連結されている。

昇降台１３は、昇降用リニアガイド２６にて棚上下幅方向に案内される形態で棚上下幅方向に沿って昇降移動自在に構成され、また、昇降台１３には、ＨＰ側に位置する強度が大の案内用支柱１２ａ内に棚上下幅方向に沿って備えられた昇降用ラック２３に噛合する昇降用ピニオン２４を回転駆動させる昇降用モータ２５が設けられており、昇降用モータ２５にて昇降用ピニオン２４を回転駆動させることによって昇降台１３が棚上下幅方向に沿って昇降移動するように構成されている。

物品移載装置１４は、スカラーアーム２９の伸縮作動と昇降台１３の昇降移動との協働によって収納部１や物品搬出入箇所３との間で物品Ａを移載することができ、また、スカラーアーム２９を縦軸芯周りで回転操作してスカラーアーム２９の伸縮方向を変更することにより、対向する一対の物品収納棚２の両方に対して収納部１との間で物品Ａを移載することができるように構成されている。
そして、物品移載装置１４は、移動用リニアガイド（図示せず）にて棚横幅方向に案内される形態で棚横幅方向に沿って横移動自在に昇降台１３に支持されており、電動シリンダ２７にて物品移載装置１４を押引操作することにより、一対の案内用支柱１２ａにおけるＨＰ側に位置する案内用支柱１２ａ近くに位置するＨＰ側位置（図３に実線で示す）と、一対の案内用支柱１２ａにおけるＯＰ側に位置する案内用支柱１２ａ近くに位置するＯＰ側位置（図３に仮想線で示す）とに移動可能に構成されている。
ちなみに、物品移載装置１４のＨＰ側位置とＯＰ側位置とは、前記収納部１の棚横幅方向での中心位置とその収納部１に棚横幅方向に隣接する前記収納部１の棚横幅方向での中心位置との間隔ｋと同じ又は略同じ間隔を隔てて位置するように設定されている。

次に、運転制御手段Ｈについて説明する。
運転制御手段Ｈには、各収納部１や物品搬出入箇所３に対応して予め設定された走行台車１１の停止位置を示す情報、各収納部１や物品搬出入箇所３に対応して予め設定された昇降台１３の停止位置を示す情報が記憶されている。ちなみに、物品収納棚２における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部１を除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときの走行台車１１の停止位置は、物品移載装置１４をＨＰ側に位置する支柱１２の近くに移動させた状態で物品移載装置１４が収納部１に対して適正な位置関係となるように停止させた位置であり、物品収納棚２における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載するときの走行台車１１の停止位置は、ＯＰ側に位置する支柱１２の近くに移動させた状態で物品移載装置１４が収納部１に対して適正な位置関係となるように停止した位置である。
そして、図４に示すように、物品搬出入箇所３から収納部１への物品Ａの搬送や収納部１から物品搬出入箇所３への物品Ａの搬送を指令する搬出入指令が指令されると、運転制御手段Ｈは、この入出庫指令と、スタッカークレーン５からの走行用ピニオン１９の回転量を検出する走行用回転検出センサ３１の検出情報、昇降用ピニオン２４の回転量を検出する昇降用回転検出センサ３２の検出情報及び電動シリンダ２７の伸縮量を検出する伸縮検出センサ３３の検出情報とに基づいて、スタッカークレーン５の走行用モータ２０、昇降用モータ２５、電動シリンダ２７、及び、物品移載装置１４の作動を制御するように構成されており、もって、スタッカークレーン５の作動を制御するように構成されている。
尚、運転制御手段Ｈとスタッカークレーン５との各種情報の送受信は、固定側光送受信装置３４と移動側光送受信装置３５との間で光信号を送受信することにより行われている。

そして、運転制御手段Ｈは、前記物品収納棚２におけるＨＰ側端部に位置する前記収納部１との間で物品Ａを移載するときには、一対の前記案内用支柱１２ａにおけるＨＰ側に位置する前記案内用支柱１２ａの近くに前記物品移載装置１４を移動させ（図６（イ）参照）、且つ、前記物品収納棚２におけるＯＰ側端部に位置する前記収納部１との間で物品Ａを移載するときには、一対の前記案内用支柱１２ａにおけるＯＰ側に位置する前記案内用支柱１２ａの近くに前記物品移載装置１４を移動させるように（図６（ハ）参照）、前記電動シリンダ２７の作動を制御するように構成されている。
よって、図６（イ）に示すように、物品収納棚２におけるＨＰ側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載するときには、一対の支柱１２におけるＨＰ側に位置する支柱１２の近くに物品移載装置１４を移動させることにより、スタッカークレーン５の停止位置はＯＰ側にずれるため、スタッカークレーン５のＨＰ側端部が物品収納棚２のＨＰ側端部からＨＰ側に突出する量を小さくなり、また、図６（ハ）に示すように、物品収納棚２におけるＯＰ側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載するときには、一対の支柱１２におけるＯＰ側に位置する支柱１２の近くに物品移載装置１４を移動させることにより、スタッカークレーン５の停止位置はＨＰ側にずれるため、スタッカークレーン５のＯＰ側端部が物品収納棚２のＯＰ側端部からＯＰ側に突出する量を小さくなる。

また、前記運転制御手段Ｈは、前記物品収納棚２におけるＯＰ側端部に位置する前記収納部１を除く他の前記収納部１との間で物品Ａを移載するときには、一対の前記案内用支柱１２ａにおけるＨＰ側に位置する前記案内用支柱１２ａ近くに前記物品移載装置１４を移動させるように（図６（イ）（ロ）参照）、前記電動シリンダ２７の作動を制御するように構成されており、物品移載装置１４を移動させるのはＯＰ側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載する場合だけであるので物品移載装置１４の移動を抑えることができる。

図１及び図２に示すように、運転制御手段Ｈは、物品収納棚２におけるＯＰ側端部の最下段に位置する収納部１を利用して配設されている。
説明を加えると、図３や図４に示すように、上記した走行台車１１を走行させる走行用モータ２０は棚横幅方向に一対設けられており、ＨＰ側の走行用モータ２０は、その一部が一対の案内用支柱１２ａの間に位置するようにＨＰ側の案内用支柱１２ａの近くに設けられ、ＯＰ側の走行用モータ２０は、その全部が一対の案内用支柱１２ａの間に位置するようにＯＰ側の案内用支柱１２ａの近くに設けられている。
そして、物品移載装置１４のＨＰ側位置は、物品移載装置１４がＨＰ側の走行用モータ２０と棚上下幅方向に重複しないようにして物品移載装置１４を床面近くまで下降可能とし、物品収納棚２における最下段の収納部１との間で物品を移載することができるように構成され、物品移載装置１４のＯＰ側位置は、物品移載装置１４がＯＰ側の走行用モータ２０と棚上下方向に重複するようにして、物品移載装置１４の棚横幅方向の移動範囲が大きくなるように構成されている。
従って、昇降台１３を最下段に位置する収納部１に対応する高さまで下降させた状態では、ＯＰ側の走行用モータ２０の存在により物品移載装置１４をＯＰ側位置に移動させることができないものであり、物品収納棚２におけるＯＰ側端部の最下段に位置する収納部１は物品移載装置１４にて物品Ａを移載することができない収納部１となるため、この収納部１を利用して運転制御手段Ｈが配設されている。
ちなみに、物品移載装置のＨＰ側位置は、ＯＰ側位置に比べて走行台車１１の棚横幅方向中央寄りに位置するように設定されている。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、物品収納棚２における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部１を除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときには、物品移載装置１４を一方側に位置する支柱１２の近くに移動させ、物品収納棚２における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載するときには、物品移載装置１４を他方側に位置する支柱１２の近くに移動させるように構成したが、物品収納棚２における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１と他方側端部に位置する収納部１とを除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときの物品移載装置１４の位置を適宜変更してもよい。
つまり、物品収納棚２における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１と他方側端部に位置する収納部１とを除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときに、物品移載装置１４を収納部に対応して設定された一方側に位置する支柱１２の近く又は他方側に位置する支柱１２の近くに移動させるように構成してもよい。
また、物品収納棚２における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１と他方側端部に位置する収納部１とを除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときに、物品移載装置１４を物品収納棚２における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１や他方側端部に位置する収納部１との間で物品Ａを移載するときに移動させた位置を維持させるように構成してもよい。
また、物品収納棚２における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部１と他方側端部に位置する収納部１とを除く他の収納部１との間で物品Ａを移載するときに、物品移載装置１４を一方側に位置する支柱１２の近くに移動させた位置と他方側に位置する支柱１２の近くに移動させた位置との間に設定された中間位置に移動させるように構成してもよい。

（２）上記実施の形態では、一対の案内用支柱１２ａが、収納部１の棚横幅方向での中心位置とその収納部１に棚横幅方向で隣接する収納部１の棚横幅方向の中心位置との間隔の２倍又はそれに近い間隔としたが、一対の案内用支柱１２ａの間隔は、その間で棚横幅方向に移動する物品移載装置１４の移動範囲等に基づいて適宜変更してもよい。

（３）上記実施の形態では、一対の案内用支柱１２ａのうちの棚横幅方向の一方側に位置する案内用支柱１２ａを、棚横幅方向の他方側に位置する案内用支柱１２ａよりも強度を大に構成したが、一対の案内用支柱１２ａを同様に構成して同程度の強度に構成してもよい。
また、上記実施の形態では、一方側に位置する案内用支柱１２ａを他方側に位置する案内用支柱１２ａより棚前後幅方向並びに棚横幅方向に幅広に構成することによって一方側に位置する案内用支柱１２ａを他方側に位置する案内用支柱１２ａより強度を大とする構成としたが、棚横幅方向にのみ幅広に構成したり、厚さや素材を異ならせる等他の方法で一方側に位置する案内用支柱１２ａを他方側に位置する案内用支柱１２ａより強度を大とするように構成してもよい。

（４）上記実施の形態では、一対の支柱１２からなる支柱組を棚前後方向に２組並べて設けたが、一対の支柱１２を一組だけを設けるように構成してもよい。つまり、上記実施の形態では、一対の案内用支柱１２ａと一対の補助用支柱１２ｂとを設けたが、一対の補助用支柱１２ｂを設けずに一対の案内用支柱１２ａのみを設けるように構成してもよい。

（５）上記実施の形態では、昇降台１３が一対の案内用支柱１２ａの両方にて昇降移動自在に案内されるように構成したが、昇降台１３を一対の案内用支柱１２ａの一方のみ、特に、強度を大に構成した一方側の案内用支柱１２ａのみにて案内されるように構成してもよい。

物品保管設備の平面図物品保管設備の正面図スタッカークレーンの平面図スタッカークレーンの側面図制御ブロック図物品保管設備の作用図

符号の説明

１収納部
２物品収納棚
３物品搬出入箇所
５スタッカークレーン
１１走行台車
１２支柱
１３昇降台
１４物品移載装置
２１支柱組連結部材
２２支柱連結部材
２７アクチュエータ
Ａ物品
Ｈ運転制御手段

Claims

収納部を棚上下幅方向並びに棚横幅方向に複数並設した物品収納棚と、前記収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタッカークレーンと、このスタッカークレーンの作動を制御する運転制御手段とを備えて構成された物品保管設備であって、
前記スタッカークレーンが、走行台車における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材にて連結される一対の支柱のうちの少なくとも一方に案内されて昇降移動自在な昇降台に、単一の物品移載装置を一対の前記支柱の間で移動操作用のアクチュエータにより棚横幅方向に移動操作自在に支持して構成され、
前記運転制御手段が、前記物品収納棚における棚横幅方向の一方側端部に位置する前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させ、且つ、前記物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の他方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させるように、前記移動操作用アクチュエータの作動を制御するように構成されている物品保管設備。
一対の前記支柱が、前記収納部の棚横幅方向での中心位置とその収納部に棚横幅方向で隣接する前記収納部の棚横幅方向での中心位置との間隔の２倍又はそれに近い間隔を棚横幅方向に隔てる状態で前記走行台車に立設されている請求項１記載の物品保管設備。
一対の前記支柱のうちの棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱が、棚横幅方向の他方側に位置する前記支柱よりも強度を大に構成され、
前記運転制御手段が、前記物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する前記収納部を除く他の前記収納部との間で物品を移載するときには、一対の前記支柱における棚横幅方向の一方側に位置する前記支柱の近くに前記物品移載装置を移動させるように、前記移動操作用アクチュエータの作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品保管設備。
一対の前記支柱からなる支柱組が棚前後幅方向に２組並べて設けられ、その２組の前記支柱組が支柱組連結部材にて互いに連結され、２組の前記支柱組のうちの少なくとも一方の前記支柱組にて前記昇降台を案内するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品保管設備。