JP4858757B2

JP4858757B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP4858757B2
Application number: JP2006028509A
Authority: JP
Inventors: 方則辻本; 和史辻本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-02-06
Filing date: 2006-02-06
Publication date: 2012-01-18
Anticipated expiration: 2026-02-06
Also published as: JP2007204259A

Description

本発明は、移動経路に沿って移動自在な一対の台車部分を備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記一対の台車部分が、前記移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態において物品を協同して支持自在に構成されている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、一対の台車部分が移動経路の長手方向に設定距離隔てて物品における移動経路の長手方向の端部を支持し、一対の台車部分にて物品を協同して支持しながら移動することにより物品を搬送するものである。そして、一対の台車部分にて物品を協同して支持することから、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品でも搬送できる。

従来の物品搬送設備では、一対の台車部分として、台車部分を移動経路に沿って移動させる駆動手段を備えた駆動用の台車部分と、その駆動用の台車部分と移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で連結杆にて連結された従動用の台車部分とが設けられ、制御手段が駆動手段を作動させて駆動用の台車部分を移動させることにより、一対の台車部分を移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

実公昭６０−１０９６１号公報

上記従来の物品搬送設備では、連結杆にて一対の台車部分を連結することによって、一対の台車部分を移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させている。したがって、連結杆を設ける必要があり、構成の複雑化を招く虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、物品を搬送できる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動自在な一対の台車部分を備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記一対の台車部分が、前記移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態において物品を協同して支持自在に構成されている物品搬送設備において、
前記制御手段が、地上側に設けられた地上側コントローラを備えて構成され、前記一対の台車部分の夫々には、前記台車部分を前記移動経路に沿って移動させる駆動手段と、前記地上側コントローラが指令する走行指令情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する駆動制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記一対の台車部分を前記移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させるように前記一対の台車部分の移動を制御すべく、前記一対の台車部分の夫々に備えさせた前記駆動手段の作動を制御する搬送処理を実行するように構成され、前記地上側コントローラと前記一対の台車部分のうちの一方の台車部分との間で情報の授受を行う第１光伝送装置、及び、前記地上側コントローラと前記一対の台車部分のうちの他方の台車部分との間で情報の授受を行う第２光伝送装置を備えた通信ネットワークが設けられ、前記地上側コントローラは、前記通信ネットワークを介して、前記一対の台車部分の夫々における前記駆動制御手段に対して前記走行指令情報を、設定時間が経過するごとに目標走行速度を指令する走行速度指令情報を指令し、前記台車部分が目標走行位置に達すると前記台車部分を前記目標走行位置に停止させる走行停止指令情報を指令する形態で、指令自在に構成され、且つ、前記搬送処理において、前記一対の台車部分の夫々における前記駆動制御手段に対して同一の指令内容の走行指令情報を指令するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が搬送処理の実行により一対の台車部分の夫々に備えさせた駆動手段の作動を制御して、一対の台車部分を移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させることになる。このように、搬送処理では、制御手段が一対の台車部分の夫々に備えさせた駆動手段の作動を制御することにより、一対の台車部分を移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態とするので、一対の台車部分を連結する連結杆を必要としない。
そして、制御手段が一対の台車部分の夫々に備えさせた駆動手段の作動を制御して、一対の台車部分を移動経路の長手方向に設定距離隔てることにより、一対の台車部分にて物品を協同して支持して搬送できることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品を搬送できる物品搬送設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記搬送処理において、前記物品における前記移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて前記移動経路の長手方向に前記一対の台車部分を隔てる前記設定距離を変更調整するように構成されている点にある。

前記制御手段は、搬送処理において、物品における移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて、例えば、その物品における移動経路の長手方向に沿う長さが長いほど移動経路の長手方向に一対の台車部分を隔てる設定距離を長くするように変更することができることになる。
このように、物品における移動経路の長手方向に沿う長さに合せて移動経路の長手方向に一対の台車部分を隔てる設定距離を変更することによって、物品を一対の台車部分にて的確に支持できることになる。したがって、物品の移動経路の長手方向に沿う長さが異なる場合でも、その物品を的確に搬送できることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記一対の台車部分の夫々には、物品移載手段が備えられ、前記制御手段が、前記搬送処理において、前記一対の台車部分を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記駆動手段の作動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている点にある。

前記搬送処理では、一対の台車部分を物品受取箇所に移動させてその物品受取箇所から物品を受け取るように、一対の台車部分を移動させ且つ一対の台車部分の夫々に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。その後、一対の台車部分を物品降ろし箇所に移動させてその物品降ろし箇所に物品を降ろすように、一対の台車部分を移動させ且つ一対の台車部分の夫々に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。

このように、一対の台車部分の夫々に物品移載手段を備えることにより、物品を物品受取箇所から物品降ろし箇所への物品搬送を行うことができるので、物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、単に、物品を支持するだけの荷載置台などを適応することができ、構成の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、前記一対の台車部分の夫々には、前記台車部分から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された前記物品移載手段が備えられ、前記昇降マストは、前記台車部分のうち、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う前記台車部分から離れる側の端部部分に立設されている点にある。

前記一対の台車部分を移動経路に沿って走行させ且つ昇降マストに沿って昇降台を昇降させることによって、上下方向及び水平方向に異なる複数の箇所に対して物品移載手段にて物品を移載できることになる。したがって、例えば、上下方向及び水平方向に並べた複数の収納部を備えた物品収納棚に対して物品を搬送することができることになる。
そして、昇降マストは、隣り合う台車部分から離れる側の台車部分の端部部分に立設されているので、昇降マストが邪魔になることなく、一対の台車部分にて物品を協同して支持できることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、前記制御手段が、前記搬送処理において、前記収納部及び前記物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、前記一対の台車部分の夫々における前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記駆動手段の作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている点にある。

前記制御手段が搬送処理を実行することにより、一対の台車部分が物品を物品支持部から受け取って収納部に降ろす入庫及び物品を収納部から受け取って物品支持部に降ろす出庫を行うことができることになる。したがって、自動倉庫などに適応可能な有用な物品搬送設備を提供できることになる。

本発明にかかる物品搬送設備を物品収納設備に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１同士の間に形成した走行通路２を自動往復移動する物品搬送用の移動体３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
前記物品収納棚１における収納部４は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の収納部４の夫々は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。

前記物品Ｂは、移動経路として作業通路２の床面に設置された走行レール６の長手方向に沿って長尺な物品である。そして、この長尺な物品として、走行レール６の長手方向における長さの長い第一物品Ｂ１とこの第一物品Ｂ１よりも走行レール６の長手方向における長さの短い第二物品Ｂ２とがある。
前記収納部４としては、第一物品Ｂ１を収納する第一収納部４ａと第二物品Ｂ２を収納する第二収納部４ｂとが設けられている。

二つの物品収納棚１の作業通路２には、走行レール６が床面に設置されており、ガイドレール７が上方側に設置されている。そして、移動体３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の両端部のうち、荷載置台５側の端部には、移動体３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。物品収納棚１において、第一収納部４ａは第二収納部４ｂよりも地上側コントローラ８側に配設されている。地上側コントローラ８が、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか及びどの収納部４に物品Ｂが収納されているかなどの収納情報を管理しており、物品Ｂをどの収納部４に収納するか及びどの収納部４から物品Ｂを取り出すかを選択するように構成されている。

前記物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫用の物品支持部としての荷載置台５が、物品収納棚１の棚横幅方向に隣接するように物品収納棚１の側脇に設置されている。
前記荷載置台５として、第一物品Ｂ１を支持する第一荷載置台５ａと、第二物品Ｂ２を支持する第二荷載置台５ｂとが設けられている。前記第一荷載置台５ａ及び第二荷載置台５ｂは、走行レール６を挟んで一対設けられており、第一荷載置台５ａが第二荷載置台５ｂよりも地上側コントローラ８側に配設されている。

前記移動体３は、一対の台車部分として、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で走行レール６の長手方向に往復走行自在な一対の走行台車９を備えている。この実施形態では、一対の走行台車９のうち、荷載置台５側に位置するものを第一走行台車９ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二走行台車９ｂとして説明する。

前記一対の走行台車９の夫々は、図３に示すように、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載手段としての電動式の物品移載装置１２（例えば、フォーク式の物品移載装置）を備えて構成されている。

そして、一対の走行台車９は、図４に示すように、走行レール６の長手方向に沿って設定距離隔てた状態において第一物品Ｂ１及び第二物品Ｂ２を協同して支持自在に構成されている。
第一物品Ｂ１を搬送するときには、図４（イ）に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合う走行台車９を第一設定距離Ｒ１隔てることにより、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて第一物品Ｂ１の両端部を支持するようにしている。第二物品Ｂ２を搬送するときには、図４（ロ）に示すように、走行レール６の長手方向に沿って隣り合う走行台車９を第二設定距離Ｒ２隔てることにより、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて第二物品Ｂ２の両端部を支持するようにしている。

前記一対の走行台車９の夫々は、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の物品移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫、及び、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。
そして、一対の走行台車９は、第一荷載置台５ａと第一収納部４ａとの間で第一物品Ｂ１を搬送し、且つ、第二荷載置台５ｂと第二収納部４ｂとの間で第二物品Ｂ２を搬送する。

前記一対の走行台車９の夫々には、単一の昇降マスト１０が設けられており、この単一の昇降マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合う走行台車９から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。
そして、昇降マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。

前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式の昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。

前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。

前記一対の走行台車９の夫々には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。
また、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。

前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合う走行台車９から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動する駆動手段としてのインバータ式の走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合う走行台車９に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。

前記走行レール６の両端部には、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が一つずつ設けられている。この走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して走行台車９までの距離を検出することにより、走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
前記走行レール６の両端部のうち、荷載置台５側の端部に配設された第一走行用レーザ測距計２２ａは、第一走行台車９ａの走行位置を検出し、且つ、物品収納棚１側の端部に配設された第二走行用レーザ測距計２２ｂは、第二走行台車９ｂの走行位置を検出するように構成されている。

前記一対の走行台車９の夫々には、図５に示すように、走行用電動モータ２１又は物品移載装置１２を作動させる走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。

地上側に設けられた地上側コントローラ８、一対の走行台車９の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第一走行台車９ａとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第二走行台車９ｂとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置２８とが設けられている。

第一光伝送装置２７及び第二光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されており、第一光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第一走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第二光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第二走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。

そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５及び入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置２７、第二光伝送装置２８によって、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ８をマスタとし、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６をスレーブとして構成されている。

前記第一走行用レーザ測距計２２ａ及び第二走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報が地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第一走行台車９ａの走行位置、及び、第二走行台車９ｂの走行位置を管理するように構成されている。
また、一対の走行台車９の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第一走行台車９ａにおける昇降台１１の昇降位置、及び、第二走行台車９ｂにおける昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、上述の通信ネットワークを介して、第一走行台車９ａ及び第二走行台車９ｂに各種の指令情報を与えることにより、走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５の作動を制御して、一対の走行台車９の作動を制御するように構成されている。

前記地上側コントローラ８は、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させるように一対の走行台車９の移動を制御すべく、一対の走行台車９の夫々に備えさせた走行用電動モータ２１の作動を制御する搬送処理を実行するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、搬送処理において、収納部４及び荷載置台５を物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所に移動させて物品Ｂを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品Ｂを降ろすようにすべく、走行用電動モータ２１の作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラ８が、複数の収納部４又は荷載置台５から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の収納部４又は荷載置台５から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所としている。

前記第一物品Ｂ１を搬送するときには、地上側コントローラ８が、第一収納部４ａ及び第一荷載置台５ａを物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、図４（イ）に示すように、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて第一物品Ｂ１の両端部を支持すべく、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第一設定距離Ｒ１隔てた状態で走行させるように一対の走行台車９を走行作動させる。
前記第二物品Ｂ２を搬送するときには、地上側コントローラ８が、第二収納部４ｂ及び第二荷載置台５ｂを物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、図４（ロ）に示すように、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて第二物品Ｂ２の両端部を支持すべく、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第二設定距離Ｒ２隔てた状態で走行させるように一対の走行台車９を走行作動させる。
このように、地上側コントローラ８は、搬送処理において、物品Ｂにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に一対の走行台車９を隔てる設定距離を変更調整するように構成されている。

前記搬送処理の動作について説明すると、まず、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所の物品受取位置に移動させるべく、一対の走行台車９を走行させる走行制御及び昇降台１１を昇降させる昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から物品Ｂを受け取るようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる移載制御を行うように構成されている。
次に、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品降ろし箇所の物品降ろし位置に移動させるべく、一対の走行台車９を走行させる走行制御及び昇降台１１を昇降させる昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に物品Ｂを降ろすようにすべく、物品移載装置１２を物品移載作動させる移載制御を行うように構成されている。

前記物品受取位置及び物品降ろし位置は、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てて位置させるための水平方向の目標走行位置と、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させるための上下方向の目標昇降位置とから定まる位置である。このように、物品受取位置及び物品降ろし位置は、一対の走行台車９が走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ一対の走行台車９における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態となるように定められている。
前記物品受取位置及び物品降ろし位置は、複数の収納部４の夫々及び荷載置台５の夫々に対して定められている。第一収納部４ａ及び第一荷載置台５ａでは一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第一設定距離Ｒ１隔てて位置させるように定められており、第二収納部４ｂ及び第二荷載置台５ｂでは一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第二設定距離Ｒ２隔てて位置させるように定められている。
そして、物品受取対象となる収納部４及び荷載置台５に定められた物品受取位置が、物品受取箇所の物品受取位置となり、物品降ろし対象となる収納部４及び荷載置台５に定められた物品降ろし位置が、物品降ろし箇所の物品降ろし位置となる。

前記走行制御について説明する。
この走行制御では、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で走行させるように一対の走行台車９の走行作動を制御して、物品受取位置における目標走行位置又は物品降ろし位置における目標走行位置に一対の走行台車９を走行させる。
ちなみに、第一物品Ｂ１を搬送するときには、設定距離を第一設定距離Ｒ１とし、第二物品Ｂ２を搬送するときには、設定距離を第二設定距離Ｒ２とする。

物品受取位置における目標走行位置に対して走行するときには、一対の走行台車９を各別に走行作動させ、一対の走行台車９を物品受取位置における目標走行位置に停止させることにより、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態とする。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、物品受取位置における目標走行位置に走行台車９を走行させるべく、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４に走行指令情報を指令する。このときの走行指令情報は、走行台車９を物品受取位置における目標走行位置に走行させるためのものである。
そして、走行用インバータ２４は、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御する。

具体的には、地上側コントローラ８が、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に対して、目標走行速度を指令する走行速度指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行台車９の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、走行台車９の走行位置が目標走行位置に達すると、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動停止させてブレーキをかけて走行台車９を目標走行位置に停止させる。

物品降ろし位置における目標走行位置に対して走行するときには、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てる状態で一体的に走行させ、物品降ろし位置における目標走行位置に一対の走行台車９を停止させる。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、物品降ろし位置における目標走行位置に一対の走行台車９を一体的に走行させるべく、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４に対して同一の指令内容の走行指令情報を指令する。
そして、一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４は、同一の指令内容の走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御する。

このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の走行指令情報を指令し、その走行指令情報によって走行用電動モータ２１の作動を制御することによって、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に設定距離隔てた状態で一体的に物品降ろし位置における目標走行位置に走行させることができる。
ちなみに、地上側コントローラ８から走行用インバータ２４に指令する走行指令情報については、上述した如く、目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに指令し、走行台車９が目標走行位置に達すると、走行停止指令情報を指令する。

この走行制御において、物品降ろし位置における目標走行位置に対して走行するときには、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９の夫々の走行位置に基づいて一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離を随時監視している。そして、地上側コントローラ８は、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、走行停止指令情報を指令して一対の走行台車９を走行停止させるように構成されている。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば一対の走行台車９にて物品Ｂを協同して支持できるように、設定距離を基準として定められている。このように、一対の走行台車９を走行停止させることによって、一対の走行台車９の走行中に一対の走行台車９にて物品Ｂを協同して支持できない状態となる前に一対の走行台車９を走行停止させて、物品Ｂの落下を防止できることになる。
ちなみに、一対の走行台車９を走行停止させると、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９を設定距離隔てるように、一対の走行台車９の一方のみを走行作動させたのち、走行制御を再開する。

上述の如く、地上側コントローラ８は、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が許容範囲から外れると、一対の走行台車９を走行停止させるわけであるが、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離から外れているものの許容範囲内であるときには、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離となるように、一対の走行台車９の夫々における走行速度を調整する走行速度調整処理を行うようにしてもよい。
この走行速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも短いときには、一対の走行台車９の走行方向において、後方側に位置する走行台車９を前方側に位置する走行台車よりも走行速度を低くすべく、一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を指令する。また、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも長いときには、一対の走行台車９の走行方向において、前方側に位置する走行台車９を後方側に位置する走行台車よりも走行速度を低くすべく、一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を指令する。

前記昇降制御について説明する。
この昇降制御では、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で昇降させるように一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に一対の走行台車９の夫々に備えさせた昇降台１１を昇降させる。

物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、一対の走行台車９における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させ、物品降ろし位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に一対の走行台車９における昇降台１１を停止させる。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ８は、一対の走行台車９における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に目標昇降位置に昇降させるべく、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５に対して同一の指令内容の昇降指令情報を指令する。そして、一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５は、同一の指令内容の昇降指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８の作動を制御することになる。
このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の昇降指令情報を指令し、その昇降指令情報によって一対の走行台車９の夫々における昇降用電動モータ１８の作動を制御することによって、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に目標昇降位置に昇降させることができる。

具体的には、地上側コントローラ８が、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５に対して、同一の目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を昇降指令情報として指令する。一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、昇降台１１の昇降位置が目標昇降位置に達すると、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５に対して、昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８を作動停止させてブレーキをかけて昇降台１１を目標昇降位置に停止させる。

この昇降制御において、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降位置を随時監視している。そして、地上側コントローラ８は、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときに、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、昇降停止指令情報を指令して一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を昇降停止させるように構成されている。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて物品Ｂを協同して支持できるように定められている。このように、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を昇降停止させることによって、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降中に一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２にて物品Ｂを協同して支持できない状態となる前に一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を昇降停止させて、物品Ｂの落下を防止できることになる。
ちなみに、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を昇降停止させると、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降位置が同一の昇降位置となるように、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の一方のみを昇降作動させたのち、昇降制御を再開する。

上述の如く、地上側コントローラ８は、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降位置の高低差が許容範囲から外れると、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を昇降停止させるわけであるが、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１が同一の昇降位置ではないものの昇降位置の高低差が許容範囲内であるときには、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降位置が同一の昇降位置となるように、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降速度を調整する昇降速度調整処理を行うようにしてもよい。
この昇降速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ８が、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１の昇降方向において、先行する昇降台１１を後続の昇降台１１よりも昇降速度を低くすべく、一対の走行台車９の夫々における昇降用インバータ２５に対して昇降速度指令情報を指令する。

前記移載制御について説明する。
この移載制御では、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２の物品移載作動を制御して、物品受取箇所から物品Ｂを受け取る又は物品降ろし箇所に物品Ｂを降ろす。
前記地上側コントローラ８は、目標走行位置に一対の走行台車９を停止させ且つ目標昇降位置に一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を停止させた状態において、通信ネットワークを介して一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４に同一の指令内容の移載指令情報を指令する。そして、一対の走行台車９の夫々における走行用インバータ２４は、同一の指令内容の移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を物品移載作動させる。
このように、地上側コントローラ８から同一の指令内容の移載指令情報を指令し、その移載指令情報によって一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２の物品移載作動を制御することによって、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を同期させた状態で作動させて物品Ｂを移載することができる。

前記移載制御の動作について物品移載装置１２がフォーク式の物品移載装置である場合を説明する。この場合には、物品降ろし位置を物品受取位置よりも高い位置に定めることになる。
収納部４又は荷載置台５から物品Ｂを受け取るときには、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２のフォークを同期させた状態で突出させたのち、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で設定距離だけ上昇させることにより収納部４又は荷載置台５から物品Ｂを受け取り、その後一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２のフォークを同期させた状態で引退させる。
収納部４又は荷載置台５に物品Ｂを降ろすときには、物品Ｂが載置支持された一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２のフォークを同期させた状態で突出させたのち、一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で設定距離だけ下降させることにより収納部４又は荷載置台５に物品Ｂを降ろし、その後一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２のフォークを同期させた状態で引退させる。
このように、フォーク式の物品移載装置では、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２のフォークを同期させた状態で出退作動させ且つ一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で昇降させるように昇降作動させることによって、収納部４又は荷載置台５との間で物品Ｂを移載するように構成されている。

前記地上側コントローラ８は、搬送処理として、第一荷載置台５ａに載置支持されている第一物品Ｂ１を第一収納部４ａに収納する第一物品入庫処理、第二荷載置台５ｂに載置支持されている第二物品Ｂ２を第二収納部５ｂに収納する第二物品入庫処理、第一収納部４ａに収納されている第一物品Ｂ１を第一荷載置台５ａに取り出す第一物品出庫処理、第二収納部４ｂに収納されている第二物品Ｂ２を第二荷載置台５ｂに取り出す第二物品出庫処理を実行可能に構成されている。

このように、地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する搬送処理として各種の処理を実行可能であるが、搬送する物品Ｂの走行レール６の長手方向に沿う長さ情報、及び、その物品Ｂの入庫か出庫かを指令する指令情報などの搬送要求情報が、人為操作式の操作手段による入力や上位コントローラから指令されるので、その搬送要求情報による指令内容に応じて、複数の処理から選択した処理を実行するように構成されている。

以下、夫々の処理について説明を加える。
図６に基づいて第一物品入庫処理について説明する。ちなみに、このときの動きを実線矢印にて示す。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所となる第一荷載置台５ａの物品受取位置に移動して第一荷載置台５ａから第一物品Ｂ１を受け取るようにすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第一設定距離Ｒ１隔てた状態で且つ一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品降ろし箇所となる第一収納部４ａの物品降ろし位置に移動して第一収納部４ａに第一物品Ｂ１を降ろすようにすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

図７に基づいて第二物品入庫処理について説明する。ちなみに、このときの動きを実線矢印にて示す。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品受取箇所となる第二荷載置台５ｂの物品受取位置に移動して第二荷載置台５ｂから第二物品Ｂ２を受け取るようにすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、一対の走行台車９を走行レール６の長手方向に第二設定距離Ｒ２隔てた状態で且つ一対の走行台車９の夫々における昇降台１１を同一の昇降位置に位置させる状態で一対の走行台車９の夫々における物品移載装置１２を物品降ろし箇所となる第二収納部４ｂの物品降ろし位置に移動して第二収納部４ｂに第二物品Ｂ２を降ろすようにすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

次に、第一物品出庫処理について説明する。この第一物品出庫処理は、第一物品入庫処理とは逆に、図６の点線矢印で示すように、第一収納部４ａから第一荷載置台５ａに第一物品Ｂ１を搬送するものである。したがって、地上側コントローラ８は、まず、図中実線で示すように、第一収納部４ａから第一物品Ｂ１を受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った第一物品Ｂ１を第一荷載置台５ａに降ろすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

次に、第二物品出庫処理について説明する。この第二物品出庫処理は、第二物品入庫処理とは逆に、図６の点線矢印で示すように、第二収納部４ｂから第二荷載置台５ｂに第二物品Ｂ２を搬送するものである。したがって、地上側コントローラ８は、まず、図中実線で示すように、第二収納部４ｂから第二物品Ｂ２を受け取り、次に、図中点線で示すように、その受け取った第二物品Ｂ２を第二荷載置台５ｂに降ろすべく、走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

前記地上側コントローラ８の動作について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ８は、搬送要求情報から搬送する物品Ｂが第一物品Ｂ１であると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるかその指令内容を判別する（ステップ１）。そして、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第一物品入庫処理を実行する（ステップ２，３）。また、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第一物品出庫処理を実行する（ステップ４，５）。
前記地上側コントローラ８が、搬送要求情報から搬送する物品Ｂが第二物品Ｂ２であると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるかその指令内容を判別する（ステップ６）。そして、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第二物品入庫処理を実行する（ステップ７，８）。また、地上側コントローラ８は、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第二物品出庫処理を実行する（ステップ９，１０）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、収納部４として、第一収納部４ａと第二収納部４ｂとを各別に設けているが、例えば、長尺なビーム上に物品を載置支持する形態で物品を収納する収納部を設けることにより、第一収納部４ａと第二収納部４ｂとを兼用する収納部を設けるようにしてもよい。
また、入出庫用の物品支持部としての荷載置台５についても、上記実施形態では、第一荷載置台５ａと第二荷載置台５ｂとを各別に設けているが、第一荷載置台５ａと第二荷載置台５ｂとを兼用する荷載置台を設けるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、搬送処理において、物品Ｂにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に沿って隣り合う走行台車９の設定距離を第一設定距離Ｒ１と第二設定距離Ｒ２との二段階に変更調整するようにしているが、物品Ｂにおける走行レール６の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール６の長手方向に沿って隣り合う走行台車９の設定距離を無段階に変更調整することもでき、物品Ｂにおける走行レール６の長手方向に沿う長さが異なる複数の物品Ｂを搬送できる。

（３）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用レーザ測距計を設けているが、例えば、一対の走行台車９の夫々に走行用ロータリエンコーダを設けて、走行台車９の走行位置を検出することもできる。この場合には、走行用ロータリエンコーダの検出情報を入出力装置にて出力することにより、通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力することになる。

（４）上記実施形態では、台車部分として、走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えた走行台車９を例示したが、例えば、物品移載装置を備えた物品搬送車を台車部分として適応することも可能であり、台車部分としては、走行レールを往復走行可能な各種の台車を適応することができる。
また、物品移載対象箇所側に物品移載手段を設けることにより、物品移載手段を設けていない台車を適応することも可能である。

物品収納設備の平面図物品収納設備の側面図一対の走行台車の側面図一対の走行台車の側面図物品収納設備の制御ブロック図第一物品入庫処理及び第一物品出庫処理における動作を示す図第二物品入庫処理及び第二物品出庫処理における動作を示す図地上側コントローラの動作を示すフローチャート

符号の説明

１物品収納棚
３移動体
４収納部
５入出庫用の物品支持部
６移動経路
８制御手段
９台車部分
１０昇降マスト
１１昇降台
１２物品移載手段
２１駆動手段

Claims

移動経路に沿って移動自在な一対の台車部分を備えた物品搬送用の移動体と、
その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記一対の台車部分が、前記移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態において物品を協同して支持自在に構成されている物品搬送設備であって、
前記制御手段が、地上側に設けられた地上側コントローラを備えて構成され、
前記一対の台車部分の夫々には、前記台車部分を前記移動経路に沿って移動させる駆動手段と、前記地上側コントローラが指令する走行指令情報に基づいて前記駆動手段の作動を制御する駆動制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記一対の台車部分を前記移動経路の長手方向に設定距離隔てた状態で移動させるように前記一対の台車部分の移動を制御すべく、前記一対の台車部分の夫々に備えさせた前記駆動手段の作動を制御する搬送処理を実行するように構成され、
前記地上側コントローラと前記一対の台車部分のうちの一方の台車部分との間で情報の授受を行う第１光伝送装置、及び、前記地上側コントローラと前記一対の台車部分のうちの他方の台車部分との間で情報の授受を行う第２光伝送装置を備えた通信ネットワークが設けられ、
前記地上側コントローラは、前記通信ネットワークを介して、前記一対の台車部分の夫々における前記駆動制御手段に対して前記走行指令情報を、設定時間が経過するごとに目標走行速度を指令する走行速度指令情報を指令し、前記台車部分が目標走行位置に達すると前記台車部分を前記目標走行位置に停止させる走行停止指令情報を指令する形態で、指令自在に構成され、且つ、前記搬送処理において、前記一対の台車部分の夫々における前記駆動制御手段に対して同一の指令内容の走行指令情報を指令するように構成されている物品搬送設備。
前記制御手段が、前記搬送処理において、前記物品における前記移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて前記移動経路の長手方向に前記一対の台車部分を隔てる前記設定距離を変更調整するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
前記一対の台車部分の夫々には、物品移載手段が備えられ、
前記制御手段が、前記搬送処理において、前記一対の台車部分を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記駆動手段の作動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記一対の台車部分の夫々には、前記台車部分から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された前記物品移載手段が備えられ、
前記昇降マストは、前記台車部分のうち、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う前記台車部分から離れる側の端部部分に立設されている請求項３に記載の物品搬送設備。
前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、
前記制御手段が、前記搬送処理において、前記収納部及び前記物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、前記一対の台車部分の夫々における前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記駆動手段の作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている請求項４に記載の物品搬送設備。