JPH11165812A - 物流倉庫設備の自動搬送装置 - Google Patents
物流倉庫設備の自動搬送装置Info
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- JPH11165812A JPH11165812A JP33158197A JP33158197A JPH11165812A JP H11165812 A JPH11165812 A JP H11165812A JP 33158197 A JP33158197 A JP 33158197A JP 33158197 A JP33158197 A JP 33158197A JP H11165812 A JPH11165812 A JP H11165812A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型・軽量化により高速運転を可能にし、入
出庫作業時における荷崩れ状態の検出を簡単な構造にて
安価にかつ容易に行なう。 【解決手段】 庫内Ｒの奥行方向Ｘに沿って多数のラッ
クを立体的に枠組みして間口方向に複数列に並列設置し
た搬送物Ｗが収納可能なラック群間に昇降フレーム３を
昇降駆動制御可能に設け、この昇降フレーム３上に沿っ
て台車５を横行駆動制御可能にする。台車５に搭載され
た駆動フォーク７にてラック群の各段の各々のラックに
搬送物Ｗを間口方向に入出可能にする。駆動フォーク７
にて入出される搬送物Ｗの奥行方向Ｘの荷崩れ状態が検
出可能な第１の荷崩れ検出手段８と、搬送物Ｗの間口方
向の荷崩れ状態が検出可能な第２の荷崩れ検出手段９と
を備える。
出庫作業時における荷崩れ状態の検出を簡単な構造にて
安価にかつ容易に行なう。 【解決手段】 庫内Ｒの奥行方向Ｘに沿って多数のラッ
クを立体的に枠組みして間口方向に複数列に並列設置し
た搬送物Ｗが収納可能なラック群間に昇降フレーム３を
昇降駆動制御可能に設け、この昇降フレーム３上に沿っ
て台車５を横行駆動制御可能にする。台車５に搭載され
た駆動フォーク７にてラック群の各段の各々のラックに
搬送物Ｗを間口方向に入出可能にする。駆動フォーク７
にて入出される搬送物Ｗの奥行方向Ｘの荷崩れ状態が検
出可能な第１の荷崩れ検出手段８と、搬送物Ｗの間口方
向の荷崩れ状態が検出可能な第２の荷崩れ検出手段９と
を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物流倉庫設備の自
動搬送装置に関し、とくに、小型・軽量化により高速運
転を安定して精度良く行なえるようにするとともに、搬
送物の入出庫作業時における荷崩れ状態の検出手段に工
夫を施してなるものである。
動搬送装置に関し、とくに、小型・軽量化により高速運
転を安定して精度良く行なえるようにするとともに、搬
送物の入出庫作業時における荷崩れ状態の検出手段に工
夫を施してなるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の物流倉庫設備における自
動搬送装置においては、建屋内の床面上にラック群を奥
行方向に沿い立体的に枠組みして間口方向に複数列に設
置し、これらラック群間の床面上に走行レールを奥行方
向に沿い敷設し、この走行レール上に走行サドルを走行
可能にしてなる一方、この走行サドル上に立設した支柱
に荷受け台を昇降自在に設けるとともに、この走行サド
ルおよび荷受け台をコード板が付設されたラック群の目
的とする各々のラック位置に向け走行・昇降駆動制御し
て自動運転することにより、商品の入出庫の自動化、在
庫管理業務の合理化、事務手続きのＥＤＰ（コンピュー
タ情報処理）化を可能にしてなる構成を有するものがあ
る。
動搬送装置においては、建屋内の床面上にラック群を奥
行方向に沿い立体的に枠組みして間口方向に複数列に設
置し、これらラック群間の床面上に走行レールを奥行方
向に沿い敷設し、この走行レール上に走行サドルを走行
可能にしてなる一方、この走行サドル上に立設した支柱
に荷受け台を昇降自在に設けるとともに、この走行サド
ルおよび荷受け台をコード板が付設されたラック群の目
的とする各々のラック位置に向け走行・昇降駆動制御し
て自動運転することにより、商品の入出庫の自動化、在
庫管理業務の合理化、事務手続きのＥＤＰ（コンピュー
タ情報処理）化を可能にしてなる構成を有するものがあ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来構造の自動搬送装置では、荷受け台の揺れが少な
くなるようにして走行サドルの安定走行を図るには、走
行サドル自体の構造を重く大型化する必要があるばかり
でなく、走行サドルには、全ての走行・昇降駆動制御機
構が搭載されているために、装置全体の重量が重くな
り、これによって、高速運転に限度があり、商品の入出
庫時のサイクルタイムの短縮化が図れず、走行レールや
走行車輪の摩耗も激しい。
た従来構造の自動搬送装置では、荷受け台の揺れが少な
くなるようにして走行サドルの安定走行を図るには、走
行サドル自体の構造を重く大型化する必要があるばかり
でなく、走行サドルには、全ての走行・昇降駆動制御機
構が搭載されているために、装置全体の重量が重くな
り、これによって、高速運転に限度があり、商品の入出
庫時のサイクルタイムの短縮化が図れず、走行レールや
走行車輪の摩耗も激しい。
【０００４】しかも、複数列に設置されるラック群の下
部に走行サドルの高さ分の大きなデッドスペースが形成
されるために、ラック群全体を走行サドルの高さに応じ
て持上げ施工する必要があり、設置スペースの有効利用
が図れない。
部に走行サドルの高さ分の大きなデッドスペースが形成
されるために、ラック群全体を走行サドルの高さに応じ
て持上げ施工する必要があり、設置スペースの有効利用
が図れない。
【０００５】また、走行サドルおよび荷受け台の走行・
昇降駆動制御が光伝送手段による外部制御盤との交信に
て行なわれるために、リアルタイムの制御が行なえず、
走行サドル上の制御機構と外部制御機構との間の運転調
整も別々に行なう必要があるために、現場での自動運転
ソフトのデバッグも面倒である。
昇降駆動制御が光伝送手段による外部制御盤との交信に
て行なわれるために、リアルタイムの制御が行なえず、
走行サドル上の制御機構と外部制御機構との間の運転調
整も別々に行なう必要があるために、現場での自動運転
ソフトのデバッグも面倒である。
【０００６】本発明の目的は、小型・軽量化により高速
運転を可能にし、入出庫作業時における荷崩れ状態の検
出が簡単な構造にて安価にかつ容易に行なうことができ
るようにした物流倉庫設備の自動搬送装置を提供するこ
とにある。
運転を可能にし、入出庫作業時における荷崩れ状態の検
出が簡単な構造にて安価にかつ容易に行なうことができ
るようにした物流倉庫設備の自動搬送装置を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明は、庫内の奥行方向に沿って多数のラッ
クを立体的に枠組みして間口方向に複数列に並列設置し
た搬送物が収納可能なラック群と、このラック群間に昇
降制御可能に設けた昇降フレームと、この昇降フレーム
上の奥行方向に沿って横行駆動制御される台車と、この
台車上に搭載されかつ前記ラック群の各段の各々のラッ
クに搬送物を間口方向に入出可能にした駆動フォーク
と、この駆動フォークにて入出される搬送物の荷崩れ状
態が検出可能な第１および第２の荷崩れ検出手段とを備
えたことを特徴とし、この第１の荷崩れ検出手段は、前
記ラック群の各段の奥行方向に配列された各々のラック
に入出される搬送物の外形状に応じて、一端側が固定さ
れて前記昇降フレームの奥行方向に沿って連続的に張り
巡らせた一本の検出ワイヤーと、この検出ワイヤーの他
端側に吊支されてワイヤー緊張状態を維持するウエイト
部材と、このウエイト部材に連動させて設置した１個の
リミットスイッチとからなり、このリミットスイッチ
は、前記駆動フォークによる入出時の奥行方向の荷崩れ
状態にある搬送物の前記検出ワイヤーへの引っ掛かり動
作に伴う前記ウエイト部材の持上げ移動を検出可能にし
てなる一方、前記第２の荷崩れ検出手段は、前記昇降フ
レームの奥行方向の前後両端部に設置した一対の投光・
受光用光電センサーからなり、この一対の投光・受光用
光電センサーにて前記搬送物の間口方向の前記昇降フレ
ームからのはみ出しによる荷崩れ状態を検出可能にして
なることを特徴とするものである。
ために、本発明は、庫内の奥行方向に沿って多数のラッ
クを立体的に枠組みして間口方向に複数列に並列設置し
た搬送物が収納可能なラック群と、このラック群間に昇
降制御可能に設けた昇降フレームと、この昇降フレーム
上の奥行方向に沿って横行駆動制御される台車と、この
台車上に搭載されかつ前記ラック群の各段の各々のラッ
クに搬送物を間口方向に入出可能にした駆動フォーク
と、この駆動フォークにて入出される搬送物の荷崩れ状
態が検出可能な第１および第２の荷崩れ検出手段とを備
えたことを特徴とし、この第１の荷崩れ検出手段は、前
記ラック群の各段の奥行方向に配列された各々のラック
に入出される搬送物の外形状に応じて、一端側が固定さ
れて前記昇降フレームの奥行方向に沿って連続的に張り
巡らせた一本の検出ワイヤーと、この検出ワイヤーの他
端側に吊支されてワイヤー緊張状態を維持するウエイト
部材と、このウエイト部材に連動させて設置した１個の
リミットスイッチとからなり、このリミットスイッチ
は、前記駆動フォークによる入出時の奥行方向の荷崩れ
状態にある搬送物の前記検出ワイヤーへの引っ掛かり動
作に伴う前記ウエイト部材の持上げ移動を検出可能にし
てなる一方、前記第２の荷崩れ検出手段は、前記昇降フ
レームの奥行方向の前後両端部に設置した一対の投光・
受光用光電センサーからなり、この一対の投光・受光用
光電センサーにて前記搬送物の間口方向の前記昇降フレ
ームからのはみ出しによる荷崩れ状態を検出可能にして
なることを特徴とするものである。
【０００８】この場合、前記第１の荷崩れ検出手段の検
出ワイヤーは、前記搬送物の外形状に応じて配置した各
々の円形リングに挿通させて張り巡らせてなるととも
に、これら各々の円形リングを前記搬送物の外形状に応
じて移動調整可能にしてなる一方、前記第２の荷崩れ検
出手段は、前記昇降フレームの奥行方向の前後両端部に
設置される一対の投光・受光用光電センサーを、前記昇
降フレームの間口方向の左右両側部に配置してなる構成
を有するものである。
出ワイヤーは、前記搬送物の外形状に応じて配置した各
々の円形リングに挿通させて張り巡らせてなるととも
に、これら各々の円形リングを前記搬送物の外形状に応
じて移動調整可能にしてなる一方、前記第２の荷崩れ検
出手段は、前記昇降フレームの奥行方向の前後両端部に
設置される一対の投光・受光用光電センサーを、前記昇
降フレームの間口方向の左右両側部に配置してなる構成
を有するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る搬送物
である商品の入出庫作業に用いられる物流倉庫設備にお
ける自動搬送装置の全体構成を概略的に示すものであ
り、符号１は、建屋の庫内Ｒの床面Ｆ上の奥行方向Ｘに
沿い、個々のラック１Ａを立体的に枠組みして間口方向
へ複数列に並列設置してなるラック群である。
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る搬送物
である商品の入出庫作業に用いられる物流倉庫設備にお
ける自動搬送装置の全体構成を概略的に示すものであ
り、符号１は、建屋の庫内Ｒの床面Ｆ上の奥行方向Ｘに
沿い、個々のラック１Ａを立体的に枠組みして間口方向
へ複数列に並列設置してなるラック群である。
【００１０】この各々のラック群１，１間には、図２に
示すように、自動搬送装置２が設けられており、この自
動搬送装置２は、前記ラック群１の奥行方向Ｘのほぼ全
長Ｌに亘って配置され、後述する昇降駆動制御手段３０
によって高さ方向Ｚに昇降可能な、上下両ビーム３Ａ，
３Ｂおよびステー３Ｃにて枠組みされた昇降フレーム３
と、この昇降フレーム３の下部ビーム３Ｂに対し奥行方
向（荷横行方向）Ｘに沿って敷設された走行レール４，
４上を、後述する横行駆動制御手段５０によって奥行方
向Ｘへ横行可能な、商品Ｗを搭載するための台車５とか
らなり、この台車５には、前記走行レール４，４上を走
行可能な走行車輪６，６が設けられているとともに、そ
の上面部には、駆動フォーク７が搭載されており、この
駆動フォーク７は、図示しない駆動制御機構にて間口方
向（荷入出方向）Ｙの左右へ多段式に伸縮駆動可能とな
っている。
示すように、自動搬送装置２が設けられており、この自
動搬送装置２は、前記ラック群１の奥行方向Ｘのほぼ全
長Ｌに亘って配置され、後述する昇降駆動制御手段３０
によって高さ方向Ｚに昇降可能な、上下両ビーム３Ａ，
３Ｂおよびステー３Ｃにて枠組みされた昇降フレーム３
と、この昇降フレーム３の下部ビーム３Ｂに対し奥行方
向（荷横行方向）Ｘに沿って敷設された走行レール４，
４上を、後述する横行駆動制御手段５０によって奥行方
向Ｘへ横行可能な、商品Ｗを搭載するための台車５とか
らなり、この台車５には、前記走行レール４，４上を走
行可能な走行車輪６，６が設けられているとともに、そ
の上面部には、駆動フォーク７が搭載されており、この
駆動フォーク７は、図示しない駆動制御機構にて間口方
向（荷入出方向）Ｙの左右へ多段式に伸縮駆動可能とな
っている。
【００１１】すなわち、前記台車５は、前記昇降駆動制
御手段３０による昇降フレーム３の昇降位置制御と、前
記横行駆動制御手段５０による横行位置制御にて、前記
ラック群１の各段の奥行方向Ｘに配列された目的とする
ラック１Ａに向け移動制御され、前記台車５上にパレッ
トＰを介して搭載された商品Ｗの前記各々のラック１Ａ
側への駆動フォーク７の伸縮動作による収納、または、
前記各々のラック１Ａ内に保管させた商品Ｗの駆動フォ
ーク７の伸縮動作による取り出しで前記台車５上に搭載
させて、前記ラック群１の下部の間口側に形成した入出
庫口１Ｂに搬送することによって、商品Ｗの入出庫作業
の自動化を可能にしている。
御手段３０による昇降フレーム３の昇降位置制御と、前
記横行駆動制御手段５０による横行位置制御にて、前記
ラック群１の各段の奥行方向Ｘに配列された目的とする
ラック１Ａに向け移動制御され、前記台車５上にパレッ
トＰを介して搭載された商品Ｗの前記各々のラック１Ａ
側への駆動フォーク７の伸縮動作による収納、または、
前記各々のラック１Ａ内に保管させた商品Ｗの駆動フォ
ーク７の伸縮動作による取り出しで前記台車５上に搭載
させて、前記ラック群１の下部の間口側に形成した入出
庫口１Ｂに搬送することによって、商品Ｗの入出庫作業
の自動化を可能にしている。
【００１２】そして、前記昇降フレーム３の昇降駆動制
御手段３０は、一端が前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘ
の両端上部にそれぞれ固定された２本一対の第１のワイ
ヤーロープ３１Ａ，３１Ｂと、この第１のワイヤーロー
プ３１Ａ，３１Ｂがそれぞれ掛け渡されるシーブ３２
Ａ，３２Ｂと、これらのシーブ３２Ａ，３２Ｂに掛け渡
された前記第１のワイヤーロープ３１Ａ，３１Ｂの各々
の他端に連結されるウエイト部材３３と、このウエイト
部材３３に一端が連結された１本のワイヤーロープ３１
の他端にシーブ３２Ｃ，３２Ｄを介して連結されたロー
プ巻取り用回転駆動ドラム３４とで構成されていて、こ
の回転駆動ドラム３４は、図示しない減速機、電動機お
よびブレーキからなるとともに、その正逆回転駆動制御
により、前記昇降フレーム３を高さ方向（昇降方向）Ｚ
に向け昇降制御可能にしている。
御手段３０は、一端が前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘ
の両端上部にそれぞれ固定された２本一対の第１のワイ
ヤーロープ３１Ａ，３１Ｂと、この第１のワイヤーロー
プ３１Ａ，３１Ｂがそれぞれ掛け渡されるシーブ３２
Ａ，３２Ｂと、これらのシーブ３２Ａ，３２Ｂに掛け渡
された前記第１のワイヤーロープ３１Ａ，３１Ｂの各々
の他端に連結されるウエイト部材３３と、このウエイト
部材３３に一端が連結された１本のワイヤーロープ３１
の他端にシーブ３２Ｃ，３２Ｄを介して連結されたロー
プ巻取り用回転駆動ドラム３４とで構成されていて、こ
の回転駆動ドラム３４は、図示しない減速機、電動機お
よびブレーキからなるとともに、その正逆回転駆動制御
により、前記昇降フレーム３を高さ方向（昇降方向）Ｚ
に向け昇降制御可能にしている。
【００１３】一方、前記台車５の横行駆動制御手段５０
は、図３に示すように、両端が前記台車５の奥行方向Ｘ
の両端にそれぞれ固定された第２のワイヤーロープ５１
と、この第２のワイヤーロープ５１がループ状に掛け渡
されるシーブ５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃと、これらのシー
ブ５２Ａ〜５２Ｃに掛け渡された前記第２のワイヤーロ
ープ５１の途上に設けたテンション用バネ部材５３と、
前記第２のワイヤーロープ５１の途上が巻回される回転
駆動ドラム５４とで構成してなるもので、この回転駆動
ドラム５４は、図示しない減速機、電動機およびブレー
キからなり、その正逆回転駆動制御により、前記台車５
を奥行方向（荷横行方向）Ｘに向け横行制御可能にして
なるものである。
は、図３に示すように、両端が前記台車５の奥行方向Ｘ
の両端にそれぞれ固定された第２のワイヤーロープ５１
と、この第２のワイヤーロープ５１がループ状に掛け渡
されるシーブ５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃと、これらのシー
ブ５２Ａ〜５２Ｃに掛け渡された前記第２のワイヤーロ
ープ５１の途上に設けたテンション用バネ部材５３と、
前記第２のワイヤーロープ５１の途上が巻回される回転
駆動ドラム５４とで構成してなるもので、この回転駆動
ドラム５４は、図示しない減速機、電動機およびブレー
キからなり、その正逆回転駆動制御により、前記台車５
を奥行方向（荷横行方向）Ｘに向け横行制御可能にして
なるものである。
【００１４】また、前記昇降フレーム３には、前記駆動
フォーク７にて入出される商品Ｗの荷崩れ状態が検出可
能な第１の荷崩れ検出手段８と第２の荷崩れ検出手段９
とが設置されている。この第１の荷崩れ検出手段８は、
前記ラック群１の各段の奥行方向Ｘに配列された各々の
ラック１Ａの形状に応じて、図４に示すように、前記昇
降フレーム３の間口方向Ｙの左右両側部における上下両
ビーム３Ａ，３Ｂ間に連続的に蛇行させて張り巡らせた
一本の細線状（たとえば直径が１ｍｍ以下）の検出ワイ
ヤー８１からなり、この検出ワイヤー８１の一端８１ａ
側を前記昇降フレーム３に固定する一方、その他端８１
ｂ側にウエイト部材８２を吊支することにより、前記検
出ワイヤー８１を緊張状態に維持するとともに、このウ
エイト部材８２に１個のリミットスイッチ８３のスイッ
チングレバー８４を接触状態で配置し連動させてなる構
成を有する。
フォーク７にて入出される商品Ｗの荷崩れ状態が検出可
能な第１の荷崩れ検出手段８と第２の荷崩れ検出手段９
とが設置されている。この第１の荷崩れ検出手段８は、
前記ラック群１の各段の奥行方向Ｘに配列された各々の
ラック１Ａの形状に応じて、図４に示すように、前記昇
降フレーム３の間口方向Ｙの左右両側部における上下両
ビーム３Ａ，３Ｂ間に連続的に蛇行させて張り巡らせた
一本の細線状（たとえば直径が１ｍｍ以下）の検出ワイ
ヤー８１からなり、この検出ワイヤー８１の一端８１ａ
側を前記昇降フレーム３に固定する一方、その他端８１
ｂ側にウエイト部材８２を吊支することにより、前記検
出ワイヤー８１を緊張状態に維持するとともに、このウ
エイト部材８２に１個のリミットスイッチ８３のスイッ
チングレバー８４を接触状態で配置し連動させてなる構
成を有する。
【００１５】さらに、前記第２の荷崩れ検出手段９は、
前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘの前後両端部に対向さ
せて高さ方向Ｚのほぼ中央部位に設置してなる一対の投
光・受光用光電センサー９１，９２からなり、これら一
対の投光・受光用光電センサー９１，９２を前記昇降フ
レーム３の間口方向Ｙの左右両側部に配置してなる構成
を有する。
前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘの前後両端部に対向さ
せて高さ方向Ｚのほぼ中央部位に設置してなる一対の投
光・受光用光電センサー９１，９２からなり、これら一
対の投光・受光用光電センサー９１，９２を前記昇降フ
レーム３の間口方向Ｙの左右両側部に配置してなる構成
を有する。
【００１６】すなわち、前記第１の荷崩れ検出手段８
は、図５に示すように、商品Ｗが奥行方向（荷横行方
向）Ｘに対して荷崩れ状態にあるときに、入出時に駆動
フォーク７が間口方向Ｙに駆動すると、図６に示すよう
に、商品Ｗが検出ワイヤー８１に引っ掛かり、このよう
な商品Ｗの検出ワイヤー８１への引っ掛かり動作に伴っ
て、検出ワイヤー８１が移動し、この検出ワイヤー８１
の移動によって、図５に２点鎖線にて示すように、ウエ
イト部材８２が持上げ移動し、このウエイト部材８２の
持上げ移動でリミットスイッチ８３のスイッチングレバ
ー８４が作動し、これによって、商品Ｗの奥行方向Ｘの
荷崩れ状態を検出可能になっているものである。
は、図５に示すように、商品Ｗが奥行方向（荷横行方
向）Ｘに対して荷崩れ状態にあるときに、入出時に駆動
フォーク７が間口方向Ｙに駆動すると、図６に示すよう
に、商品Ｗが検出ワイヤー８１に引っ掛かり、このよう
な商品Ｗの検出ワイヤー８１への引っ掛かり動作に伴っ
て、検出ワイヤー８１が移動し、この検出ワイヤー８１
の移動によって、図５に２点鎖線にて示すように、ウエ
イト部材８２が持上げ移動し、このウエイト部材８２の
持上げ移動でリミットスイッチ８３のスイッチングレバ
ー８４が作動し、これによって、商品Ｗの奥行方向Ｘの
荷崩れ状態を検出可能になっているものである。
【００１７】一方、前記第２の荷崩れ検出手段９は、図
７に示すように、商品Ｗが間口方向Ｙに対して荷崩れ状
態にあると、前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘの前後両
端部に設置した光電センサーの投光部９１と受光部９２
との間の光路が遮断され、これによって、商品Ｗの間口
方向（荷入出方向）Ｙにおける前記昇降フレーム３から
のはみ出しによる荷崩れ状態を検出可能になっているも
のである。
７に示すように、商品Ｗが間口方向Ｙに対して荷崩れ状
態にあると、前記昇降フレーム３の奥行方向Ｘの前後両
端部に設置した光電センサーの投光部９１と受光部９２
との間の光路が遮断され、これによって、商品Ｗの間口
方向（荷入出方向）Ｙにおける前記昇降フレーム３から
のはみ出しによる荷崩れ状態を検出可能になっているも
のである。
【００１８】ところで、前記第１の荷崩れ検出手段８を
構成する検出ワイヤー８１は、ラック１Ａの形状に応じ
て配置した円形リング（ドーナツ状ワッパ）８５のそれ
ぞれに折り返し挿通されて張り巡らせてなるもので、こ
れら各々の円形リング８５は表面に硬質のメッキ処理を
施され、図８および図９に示すように、ガイドレール８
６にスライド自在に設けたスライドプレート８７に溶接
固定されて奥行方向Ｘに沿ってレースウエイ方式に移動
可能になっていて、このスライドプレート８７をバック
アッププレート８８を介してビス８９，８９にて前記ガ
イドレール８６上の所定の位置に締付け固定することに
より、前記各々の円形リング８５を商品Ｗの形状に応じ
て位置決め調整可能にしている。又、円形リング８５を
用いることにより、検出ワイヤー８１の外れを防止する
ことができるとともに、円形リング８５の表面に硬質の
メッキを施すことにより、検出ワイヤー８１との摩擦を
少なくして、確実な作動状態を得られるようにすること
ができる。
構成する検出ワイヤー８１は、ラック１Ａの形状に応じ
て配置した円形リング（ドーナツ状ワッパ）８５のそれ
ぞれに折り返し挿通されて張り巡らせてなるもので、こ
れら各々の円形リング８５は表面に硬質のメッキ処理を
施され、図８および図９に示すように、ガイドレール８
６にスライド自在に設けたスライドプレート８７に溶接
固定されて奥行方向Ｘに沿ってレースウエイ方式に移動
可能になっていて、このスライドプレート８７をバック
アッププレート８８を介してビス８９，８９にて前記ガ
イドレール８６上の所定の位置に締付け固定することに
より、前記各々の円形リング８５を商品Ｗの形状に応じ
て位置決め調整可能にしている。又、円形リング８５を
用いることにより、検出ワイヤー８１の外れを防止する
ことができるとともに、円形リング８５の表面に硬質の
メッキを施すことにより、検出ワイヤー８１との摩擦を
少なくして、確実な作動状態を得られるようにすること
ができる。
【００１９】なお、上記の実施の形態においては、前記
第２の荷崩れ検出手段９を構成する一対の投光・受光用
光電センサー９１，９２を昇降フレーム３の高さ方向Ｚ
のほぼ中央部位に設置して、商品Ｗの高さ方向Ｚの中央
部分の昇降フレーム３からのはみ出しによる荷崩れ状態
を検出するようにしたが、商品Ｗの上部、下部などを検
出する必要がある場合には、一対の投光・受光用光電セ
ンサー９１，９２を追加するか、または、ゾーンセンサ
ーを用いることも可能であり、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で種々変更実施可能なことは云うまでもない。
第２の荷崩れ検出手段９を構成する一対の投光・受光用
光電センサー９１，９２を昇降フレーム３の高さ方向Ｚ
のほぼ中央部位に設置して、商品Ｗの高さ方向Ｚの中央
部分の昇降フレーム３からのはみ出しによる荷崩れ状態
を検出するようにしたが、商品Ｗの上部、下部などを検
出する必要がある場合には、一対の投光・受光用光電セ
ンサー９１，９２を追加するか、または、ゾーンセンサ
ーを用いることも可能であり、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で種々変更実施可能なことは云うまでもない。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、庫内の奥行方向に沿って多数のラックを立体的に枠
組みして間口方向に複数列に並列設置した搬送物が収納
可能なラック群間に昇降駆動制御可能に設けた昇降フレ
ームと、この昇降フレーム上に沿って横行駆動制御可能
な台車とからなることから、昇降フレームは、高さ方向
に昇降するだけで横行方向に移動させる必要がないため
に、昇降フレーム、延いては、装置全体の小型・軽量化
を図ることができ、これによって、高速運転を行なうこ
とができるとともに、入出庫時のサイクルタイムの短縮
化を図ることができる。
は、庫内の奥行方向に沿って多数のラックを立体的に枠
組みして間口方向に複数列に並列設置した搬送物が収納
可能なラック群間に昇降駆動制御可能に設けた昇降フレ
ームと、この昇降フレーム上に沿って横行駆動制御可能
な台車とからなることから、昇降フレームは、高さ方向
に昇降するだけで横行方向に移動させる必要がないため
に、昇降フレーム、延いては、装置全体の小型・軽量化
を図ることができ、これによって、高速運転を行なうこ
とができるとともに、入出庫時のサイクルタイムの短縮
化を図ることができる。
【００２１】しかも、昇降フレーム上に台車を横行させ
てなることから、床面上からの台車の高さを低くするこ
とができ、従前のようなデッドスペースが小さくなるた
めに、設置スペースの有効利用を図ることができる一
方、昇降フレームの昇降駆動制御手段および台車の横行
駆動制御手段を外部側に設置することが可能になり、従
前のような光伝送手段が不要になるために、リアルタイ
ムの制御を行なうことができるとともに、現場での自動
運転ソフトのデバッグも容易に行なうことができる。
てなることから、床面上からの台車の高さを低くするこ
とができ、従前のようなデッドスペースが小さくなるた
めに、設置スペースの有効利用を図ることができる一
方、昇降フレームの昇降駆動制御手段および台車の横行
駆動制御手段を外部側に設置することが可能になり、従
前のような光伝送手段が不要になるために、リアルタイ
ムの制御を行なうことができるとともに、現場での自動
運転ソフトのデバッグも容易に行なうことができる。
【００２２】また、ラック群の各段の各々のラックに搬
送物を間口方向に入出可能にした駆動フォークにて入出
される搬送物の奥行方向の荷崩れ状態が検出可能な第１
の荷崩れ検出手段と、搬送物の間口方向の荷崩れ状態が
検出可能な第２の荷崩れ検出手段とを備えてなるため
に、搬送物の入出時における荷崩れ状態を容易に把握す
ることができる。
送物を間口方向に入出可能にした駆動フォークにて入出
される搬送物の奥行方向の荷崩れ状態が検出可能な第１
の荷崩れ検出手段と、搬送物の間口方向の荷崩れ状態が
検出可能な第２の荷崩れ検出手段とを備えてなるため
に、搬送物の入出時における荷崩れ状態を容易に把握す
ることができる。
【００２３】さらに、第１の荷崩れ検出手段が、ラック
群の各段の奥行方向に配列された各々のラックに入出さ
れる搬送物の外形状に応じて一端側が固定されて前記昇
降フレームの奥行方向に沿って連続的に張り巡らせた一
本の検出ワイヤーと、この検出ワイヤーの他端側に吊支
されてワイヤー緊張状態を維持するウエイト部材と、こ
のウエイト部材に連動させて設置した１個のリミットス
イッチとからなるとともに、駆動フォークによる入出時
の奥行方向の荷崩れ状態にある搬送物の検出ワイヤーへ
の引っ掛かり動作に伴うウエイト部材の持上げ移動をリ
ミットスイッチにて検出してなるために、荷崩れ状態の
検出を簡単な構造で、安価に行なえ、誤作動も少ない。
群の各段の奥行方向に配列された各々のラックに入出さ
れる搬送物の外形状に応じて一端側が固定されて前記昇
降フレームの奥行方向に沿って連続的に張り巡らせた一
本の検出ワイヤーと、この検出ワイヤーの他端側に吊支
されてワイヤー緊張状態を維持するウエイト部材と、こ
のウエイト部材に連動させて設置した１個のリミットス
イッチとからなるとともに、駆動フォークによる入出時
の奥行方向の荷崩れ状態にある搬送物の検出ワイヤーへ
の引っ掛かり動作に伴うウエイト部材の持上げ移動をリ
ミットスイッチにて検出してなるために、荷崩れ状態の
検出を簡単な構造で、安価に行なえ、誤作動も少ない。
【図１】本発明に係る物流倉庫設備における自動搬送装
置の実施の形態の全体構成を示す概略的説明図である。
置の実施の形態の全体構成を示す概略的説明図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線矢視方向から見た昇降フレ
ームの昇降駆動制御手段の構成を概略的に示す説明図で
ある。
ームの昇降駆動制御手段の構成を概略的に示す説明図で
ある。
【図３】同じく台車の横行駆動制御手段の構成を概略的
に示す説明図である。
に示す説明図である。
【図４】同じく第１の荷崩れ検出手段の概略的説明図で
ある。
ある。
【図５】同じく奥行方向の荷崩れ状態における概略的説
明図である。
明図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線矢視方向から見た奥行方向
の荷崩れ状態における概略的説明図である。
の荷崩れ状態における概略的説明図である。
【図７】同じく第２の荷崩れ検出手段の概略的説明図で
ある。
ある。
【図８】同じく第１の荷崩れ検出手段における検出ワイ
ヤーが折り返し挿通される円形リングの移動調整形態を
示す説明図である。
ヤーが折り返し挿通される円形リングの移動調整形態を
示す説明図である。
【図９】図８のＩＸ−ＩＸ線矢視方向から見た断面図で
ある。
ある。
１ ラック群 １Ａ ラック １Ｂ 入出庫スペース ２ 自動搬送装置 ３ 昇降フレーム ５ 台車 ７ 駆動フォーク ８ 第１の荷崩れ検出手段 ９ 第２の荷崩れ検出手段 ３０ 昇降駆動制御手段 ５０ 横行駆動制御手段 ８１ 検出ワイヤー ８１ａ 一端 ８１ｂ 他端 ８２ ウエイト部材 ８３ リミットスイッチ ８４ スイッチングレバー ８５ 円形リング ８６ ガイドレール ８７ スライドプレート ８８ バックアッププレート ８９ ビス ９１ 発光部（光電センサー） ９２ 受光部（光電センサー） Ｒ 庫内 Ｐ パレット Ｗ 搬送物（商品） Ｘ 奥行方向（荷横行方向） Ｙ 間口方向（荷入出方向） Ｚ 高さ方向（昇降方向）
Claims (5)
- 【請求項１】 庫内の奥行方向に沿って多数のラックを
立体的に枠組みして間口方向に複数列に並列設置した搬
送物が収納可能なラック群と、このラック群間に昇降制
御可能に設けた昇降フレームと、この昇降フレーム上の
奥行方向に沿って横行駆動制御される台車と、この台車
上に搭載されかつ前記ラック群の各段の各々のラックに
搬送物を間口方向に入出可能にした駆動フォークと、こ
の駆動フォークにて入出される搬送物の前記奥行方向の
荷崩れ状態を検出可能な第１の荷崩れ検出手段と、荷入
出方向の荷崩れ状態を検出可能な第２の荷崩れ検出手段
とを備えたことを特徴とする物流倉庫設備の自動搬送装
置。 - 【請求項２】 第１の荷崩れ検出手段は、前記ラック群
の各段の奥行方向に配列された各々のラックに入出され
る搬送物の外形状に応じて、一端側が固定されて前記昇
降フレームの奥行方向に沿って連続的に張り巡らせた一
本の検出ワイヤーと、この検出ワイヤーの他端側に吊支
されてワイヤー緊張状態を維持するウエイト部材と、こ
のウエイト部材に連動させて設置した１個のリミットス
イッチとからなり、このリミットスイッチは、前記駆動
フォークによる入出時の奥行方向の荷崩れ状態にある搬
送物の前記検出ワイヤーへの引っ掛かり動作に伴う前記
ウエイト部材の持上げ移動を検出可能にしてなる請求項
１に記載の物流倉庫設備の自動搬送装置。 - 【請求項３】 第１の荷崩れ検出手段の検出ワイヤー
は、搬送物の外形状に応じて配置した各々の円形リング
に挿通させて張り巡らせてなるとともに、これら各々の
円形リングを前記搬送物の外形状に応じて移動調整可能
に位置決めしてなることを特徴とする請求項２に記載の
物流倉庫設備の自動搬送装置。 - 【請求項４】 第２の荷崩れ検出手段は、前記昇降フレ
ームの奥行方向の前後両端部に設置した一対の投光・受
光用光電センサーからなり、この一対の投光・受光用光
電センサーにて前記搬送物の間口方向の前記昇降フレー
ムからのはみ出しによる荷崩れ状態を検出可能にしたこ
とを特徴とする請求項１に記載の物流倉庫設備の自動搬
送装置。 - 【請求項５】 第２の荷崩れ検出手段は、昇降フレーム
の奥行方向の前後両端部に設置される一対の投光・受光
用光電センサーを、前記昇降フレームの間口方向の左右
両側部に配置したことを特徴とする請求項４に記載の物
流倉庫設備の自動搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33158197A JPH11165812A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 物流倉庫設備の自動搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33158197A JPH11165812A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 物流倉庫設備の自動搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165812A true JPH11165812A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=18245261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33158197A Pending JPH11165812A (ja) | 1997-12-02 | 1997-12-02 | 物流倉庫設備の自動搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11165812A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109987124A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-09 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种物流助力车 |
| CN112830142A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-05-25 | 山东大学 | 一种仓储机器人 |
| CN115583453A (zh) * | 2022-07-25 | 2023-01-10 | 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 | 一种用于立体仓和平库自动切换的agv |
-
1997
- 1997-12-02 JP JP33158197A patent/JPH11165812A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109987124A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-07-09 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种物流助力车 |
| CN112830142A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-05-25 | 山东大学 | 一种仓储机器人 |
| CN115583453A (zh) * | 2022-07-25 | 2023-01-10 | 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 | 一种用于立体仓和平库自动切换的agv |
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