JP4399737B2 - 物品移載装置 - Google Patents
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Description
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことが要求されると、その物品移載箇所に対応する目標停止位置に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御したのち、前記物品移載箇所に物品を移載すべく、前記移載手段の作動を制御し、かつ、前記物品存否検出センサの検出情報に基づいて、前記物品移載箇所に物品が存在すると前記移載手段を作動停止させるべく、前記移載手段の作動を制御する移載処理を実行するように構成されている物品移載装置に関する。
そして、複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸す場合には、物品存否検出センサの検出情報に基づいて、その物品移載箇所に既に物品が存在するか否かを判別し、その物品移載箇所に物品が存在するときには、物品移載を停止して、物品どうしの衝突などを防止している。
このように、物品移載箇所に物品が存在するか否かの判別は、物品存否検出センサの検出情報に基づいて行うわけであるが、物品存否検出センサに異常があると、物品移載箇所に物品が存在するか否かを正確に判別することができない。
前記制御手段は、前記物品存否検出センサの点検が要求されると、前記複数の物品移載箇所のうち、物品が存在する在荷状態の物品移載箇所に対して、その物品を前記物品存否検出センサが検出可能な検出可能位置の複数に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記複数の検出可能位置のいずれかにおいて、前記物品存否検出センサが物品の存在を検出できないときには、前記物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている点にある。
そして、制御手段は、センサ異常判別処理において、停止許容範囲内の複数の位置を、複数の検出可能位置として、移動体の作動を制御するので、物品移載箇所に物品を卸すときと同じ停止許容範囲に移動体を位置させて、物品存否検出センサが異常か否かを判別することができる。
したがって、物品を卸す際に、実際に物品存否検出センサを用いる停止許容範囲で、物品存否検出センサが異常か否かを判別することができ、その判別を実情に即した状態で的確に行うことができる。
そして、移動体が、水平移動および昇降移動して、複数の収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに位置することにより、移動体と収納部との間で物品の移載を行うことができる。
このようにして、複数の収納部に物品を収納することができながら、物品が収納された在荷状態の収納部のいずれかに対して、複数の検出可能位置に移動体を移動させて、物品存否検出センサが異常であるか否かを判別することができ、有用な物品移載装置となる。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、それらの物品収納棚1どうしの間に形成した走行通路2を自動走行する物品移載装置としてのスタッカークレーン3とを設けて構成されている。
そして、前後一対の支柱1aと左右一対の載置支持部1bとにより一つの収納部4が形成され、この収納部4が縦横に複数並べて設けられている。
そして、走行レール5の一端側には、スタッカークレーン3の運転を管理する地上側コントローラ7と、走行レール5を挟んで一対の荷載置台8とが設けられている。
一対の荷載置台8と多数の収納部4の夫々が、物品移載箇所Kとして構成されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の走行および昇降台12の昇降により、複数の物品移載箇所Kに移動可能であり、複数の物品移載箇所Kに移動する移動体が走行台車10および昇降台12から構成されている。
この物品存否検出センサ28は、例えば、投受光式のものであり、図3(イ)点線で示すように、物品移載箇所Kに物品9が存在すると、投光部から投光した光が物品9にて反射し、その反射光を受光部にて受光することにより、物品移載箇所Kに物品9が存在することを検出する。
この昇降用チェーン14は、ガイドレール6に沿って案内される上部フレーム15に設けた案内スプロケット16と一方の昇降マスト13に設けた案内スプロケット17とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。
そして、巻き取りドラム18をインバータ式のモータである昇降用電動モータ19にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン14の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台12を昇降させるように構成されている。
そして、昇降用レーザ測距計20は、昇降台12の昇降方向において、走行台車10に設けられたミラー22の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台12との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台12の昇降位置を検出するように構成されている。
そして、走行台車10は、走行用電動モータ24の作動で走行レール5に沿って走行するように構成されている。
そして、走行用レーザ測距計25は、走行台車10に設置されている反射板26に向けて投射して、走行レール5の端部からの走行台車10の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
そして、このクレーン制御装置27に対して、昇降用レーザ測距計20の検出情報および走行用レーザ測距計25の検出情報が入力されるように構成されている。
そして、クレーン制御装置27は、荷載置台8の物品9を複数の収納部4のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部4のいずれかに収納されている物品9を荷載置部8に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ7から受けると、荷載置台8の物品9を指令された収納部4に入庫する入庫動作や、指令された収納部4に収納されている物品9を荷載置部8に出庫する出庫動作を行うように構成されている。
そして、クレーン制御装置27は、入庫動作において、荷載置台8の物品9を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、物品9を卸す卸し用の移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部4のいずれかの物品9を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、荷載置台8に物品9を卸す卸し用の移載処理を実行する。
そして、掬い用目標昇降停止位置は、収納部4の載置支持部1bや荷載置台8の載置部よりも設定高さだけ低い位置が定められ、卸し用目標昇降停止位置は、収納部4の載置支持部1bや荷載置台8の載置部よりも設定高さだけ高い位置が定められている。
前記クレーン制御装置27は、目的の物品移載箇所Kに対応する目標走行停止位置および掬い用目標昇降停止位置にスタッカークレーン3を移動させるべく、スタッカークレーン3の作動を制御したのち、物品移載箇所Kから物品9を掬い取るべく、スタッカークレーン3の作動を制御する。
そこで、走行制御では走行停止許容範囲内に走行台車10を停止させ、かつ、昇降制御では昇降停止許容範囲内に昇降台12を停止させるようにしている。
このようにして、フォーク装置11を突出させた状態で昇降台12を上昇させることにより、物品移載箇所Kの物品9を掬い取り、最後に、移載制御部27cが、フォークを昇降台12に引退させるべく、フォーク装置11を引退作動させる。
前記クレーン制御装置27は、目的の物品移載箇所Kに対応する目標走行停止位置および卸し用目標昇降停止位置にスタッカークレーン3を移動させるべく、スタッカークレーン3の作動を制御したのち、物品移載箇所Kに物品9を卸すべく、スタッカークレーン3の作動を制御し、かつ、物品存否検出センサ28の検出情報に基づいて、目的の物品移載箇所Kに物品9が存在するとスタッカークレーン3を作動停止させるべく、スタッカークレーン3の作動を制御する。
このとき、卸し用目標昇降停止位置は、掬い用目標昇降停止位置と同様に、昇降停止許容範囲が定められているので、昇降制御では昇降停止許容範囲内に昇降台12を停止させ、かつ、走行制御では走行停止許容範囲内に走行台車10を停止させる。
前記移載制御部27cは、昇降停止許容範囲内に昇降台12が停止しかつ走行停止許容範囲内に走行台車10が停止した時点やフォーク装置11の突出作動中に、物品存否検出センサ28の検出情報に基づいて、目的の物品移載箇所Kに物品9が存在するか否かを判別する。
そして、移載制御部27cは、図3(イ)点線で示すように、目的の物品移載箇所Kに物品9が存在する場合には、フォーク装置11を作動停止させ、スタッカークレーン3を異常停止させる。
このようにして、物品9を載置したフォーク装置11を突出させた状態で昇降台12を下降させることにより、物品移載箇所Kに物品9を卸し、最後に、移載制御部27cが、フォークを昇降台12に引退させるべく、フォーク装置11を引退作動させる。
また、クレーン制御装置27が、入庫指令や出庫指令が指令されていないときに、自動的にセンサ異常判別処理を実行することもでき、どのようして物品存否検出センサ28の点検を要求するかの構成は適宜変更が可能である。
そして、クレーン制御装置27は、指令された在荷状態の物品移載箇所Kに存在する物品9に対する複数の検出可能位置にスタッカークレーン3を移動させるわけであるが、このときの複数の検出可能位置を、在荷状態の物品移載箇所Kにおける走行停止許容範囲と昇降停止許容範囲とを合せた停止許容範囲内の複数の位置として、スタッカークレーン3の作動を制御する。
そして、中央位置T1、左上隅位置T2、左下隅位置T3、右下隅位置T4、右上隅位置T5の順に物品存否検出センサ28が物品9を検出する位置を変更させるべく、走行制御部27aが走行制御を行いかつ昇降制御部27bが昇降制御を行う。
また、移載制御部27cは、中央位置T1、左上隅位置T2、左下隅位置T3、右下隅位置T4、右上隅位置T5の一つでも、物品存否検出センサ28にて物品9を検出できない場合には、物品存否検出センサ28が異常であると判別する。
(1)上記実施形態では、センサ異常判別処理において、停止許容範囲P内の、中央位置T1、左上隅位置T2、左下隅位置T3、右下隅位置T4、右上隅位置T5の五つを検出可能位置としているが、停止許容範囲P内のどの位置を検出可能位置とするかは適宜変更が可能であり、その複数の位置をどのような順序でスタッカークレーン3を移動させるかについても適宜変更が可能である。
4 収納部
9 物品
10,12 移動体
11 移載手段
27 制御手段
28 物品存否検出センサ
K 物品移載箇所
T1〜T5 検出可能位置
Claims (3)
- 複数の物品移載箇所に移動する移動体と、その移動体に設けられて、自己と前記物品移載箇所との間で物品を移載する移載手段と、その移載手段に設けられて、前記物品移載箇所に物品が存在するか否かを検出する物品存否検出センサと、前記移動体および前記移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のいずれかに物品を卸すことが要求されると、その物品移載箇所に対応する目標停止位置に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御したのち、前記物品移載箇所に物品を移載すべく、前記移載手段の作動を制御し、かつ、前記物品存否検出センサの検出情報に基づいて、前記物品移載箇所に物品が存在すると前記移載手段を作動停止させるべく、前記移載手段の作動を制御する移載処理を実行するように構成されている物品移載装置であって、
前記制御手段は、前記物品存否検出センサの点検が要求されると、前記複数の物品移載箇所のうち、物品が存在する在荷状態の物品移載箇所に対して、その物品を前記物品存否検出センサが検出可能な検出可能位置の複数に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記複数の検出可能位置のいずれかにおいて、前記物品存否検出センサが物品の存在を検出できないときには、前記物品存否検出センサの異常と判別するセンサ異常判別処理を実行するように構成されている物品移載装置。 - 前記目標停止位置を基準として、前記移載手段が前記物品移載箇所との間での物品移載を適正に行うことが可能な停止許容範囲が定められ、
前記制御手段は、前記移載処理において、前記停止許容範囲内に前記移動体を移動させるべく、前記移動体の作動を制御し、かつ、前記センサ異常判別処理において、前記停止許容範囲内の複数の位置を、前記複数の検出可能位置として、前記移動体の作動を制御するように構成されている請求項1に記載の物品移載装置。 - 前記物品移載箇所が、複数の収納部を縦横に複数並べて備えた物品収納棚における各収納部であり、
前記移動体が、水平移動および昇降移動自在に設けられている請求項1または2に記載の物品移載装置。
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