JP5002013B2 - ライブラリ装置 - Google Patents
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Description
本発明は、磁気テープなどの情報記録媒体が複数格納され、それらの情報記録媒体に情報を入出力するライブラリ装置に関する。
筐体内に複数の磁気テープなどの情報記録媒体が格納可能で、それらの情報記録媒体をロボットで磁気テープドライブなどの情報入出力装置に搬送して情報の入出力を行うライブラリ装置が知られている。情報記録媒体には識別用のバーコードが付されている。ロボットにはバーコード読取装置が取り付けられており、ロボットはそのバーコード読取装置により、情報記録媒体搬入口に置かれた情報記録媒体のバーコードを読み取り、その情報記録媒体を搬送し所定の格納棚に格納する。バーコード読取装置としては、CCD(Charge Coupled Device)などの撮像素子を使用した光学式のバーコード読取装置が広く用いられている。
このライブラリ装置の筐体内には、放熱用のファンがいくつか配備されており、電源投入とともに駆動される。ファンが駆動して筐体内に空気流が生じることにより、装置外の塵埃が空気流とともに吸引されて筐体内に侵入することがある。また、筐体内においても情報記録媒体と収納棚などとの摩擦で発生した塵埃が筐体内を浮遊しており、それらの塵埃がバーコード読取装置のCCDレンズに付着してCCDレンズが汚れ、バーコードを正常に読取れなくなる読取りエラーが発生することがある。
この読取りエラーが発生したときは保守担当者に通報され、保守担当者によるCCDレンズのクリーニング作業が行われることとなるが、そのクリーニング作業が完了するまでの間は、ライブラリ装置の機能は停止してしまう。
従来、例えば、複数のカートリッジ磁気テープが収納されるライブラリ装置において、カートリッジ磁気テープを収納する複数のセルと、カートリッジ磁気テープを掴んだり離したりするハンド機構と、ハンド機構をセル間に移動させるアクセッサとを備え、ハンド機構の内部およびアクセッサの内部にはそれぞれ空気管路が形成され、ハンド機構がセル内のカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときに、ハンド機構とアクセッサとの接触部分に、双方の空気管路が連通する連通部が形成されており、このハンド機構にはエアーコンプレッサから圧縮空気が吹き込まれるようになっており、この圧縮空気を、ハンド機構の空気管路、上記連通部、アクセッサの空気管路を経てアクセッサの開口部からセル内に吹き込むことにより、カートリッジ磁気テープに付着した塵埃を吹き飛ばすようにしたライブラリ装置が開示されている(特許文献1参照)。
特開平2−35651号公報
しかし、上記特許文献1に開示された装置では、ハンド機構がカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときにハンド機構の空気管路とアクセッサの空気管路とが上記連通部で完全に連通するように構成する必要があるため、高精度で加工されたハンド機構、アクセッサ、位置決め装置などを用意しなければならずコスト高になりやすいという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑み、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成する本発明のライブラリ装置は、筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、上記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、上記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、上記記録媒体出入口と上記記録媒体収納棚との間、および上記記録媒体収納棚と上記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および上記運用系ロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボット、および上記2台のロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、上記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、上記運用系ロボットおよび上記待機系ロボットは、上記情報記録媒体のバーコードを光学的に読み取る撮像素子を有する読取ユニットをそれぞれ備え、上記待機系ロボットは、さらに、相対的に所定の位置および姿勢に移動してきた運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする。
本発明のライブラリ装置によれば、待機系ロボットに、運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニットを備えたことにより、簡単な構成で運用系ロボットの撮像素子に付着した塵埃を除去することができるので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。
ここで、さらに、上記運用系ロボットは、上記待機系ロボットに対し相対的に所定の位置および姿勢に移動して該待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする。
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、運用系ロボットに、待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニットを備えたことにより、簡単な構成2台のロボット双方の撮像素子に付着した塵埃を除去することができるので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。
ここで、上記筐体は、上記運用系ロボットの基準位置を測定するための基準マークを有するものであり、上記制御装置は、上記運用系ロボットによる上記バーコードの読取りにエラーが発生したとき、該運用系ロボットに上記基準マークを読み取らせ、該基準マークの読取りにエラーが発生した場合に、上記待機系ロボットのエアースプレイユニットで該運用系ロボットの撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることが好ましい。
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、運用系ロボットで読取りエラーが発生した場合に基準マークの読取りを行い基準マークの読取りにおいてもエラーが発生したときには撮像素子の塵埃除去を行うようになっているので、運用系ロボットで発生した読取りエラーの原因を特定することができ、保守費用の低減および稼働率の向上を図ることができる。
また、上記制御装置は、上記運用系ロボットおよび上記待機系ロボットを相対的に移動させながら撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることも好ましい。
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、待機系ロボットおよび運用系ロボットを移動させながらエアー噴射することができるので、塵埃を効果的に除去することが可能である。
本発明によれば、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を実現することができる。
以下図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図1は、本発明のライブラリ装置の第1の実施形態を示す外観図である。
この第1の実施形態のライブラリ装置10は、本発明の第1のライブラリ装置の一例に相当するものである。
図1(a)および図1(b)には、このライブラリ装置10の筐体11、およびこのライブラリ装置10に磁気テープを搬入し、搬出するための2つの記録媒体出入口12が示されている。各記録媒体出入口12には、外側に開く扉12aがそれぞれ設けられており、この扉12aを開いてマガジン12bに収められた磁気テープをライブラリ装置10内に搬入し、搬出することができるようになっている。
このマガジン12bには、図1(b)に示したように、最大10巻の、内部に磁気テープ(図示せず)が収納されたカセット12cを入れることができる。
なお、以下の説明では、カセットに納められた磁気テープを単に磁気テープという。
図2は、本実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。
図2に示すように、このライブラリ装置10には、磁気テープ13をライブラリ装置10に搬入し搬出するための記録媒体出入口12、複数の磁気テープ13を収納する記録媒体収納棚14、磁気テープ13が装填され装填された磁気テープ13に情報を入出力する磁気テープドライブ15、記録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間、および記録媒体収納棚14と磁気テープドライブ15との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボットである第1のロボット16、第1のロボット16の予備として所定の待機位置59に待機する待機系ロボットである第2のロボット50、およびこれら第1のロボットおよび第2のロボットの動作を制御する制御装置20が配備されている。
図2に破線で示した記録媒体出入口12は、図1(b)に示すマガジン12bに対応するものであり、この破線部には4巻の磁気テープ13が示されているのみであるが、実際には、図1(b)に示すように、最大10巻の磁気テープ13を収納することができるようになっている。
なお、本実施形態における磁気テープ13は、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当するものであり、本実施形態における磁気テープドライブ15は、本発明にいう入出力装置の一例に相当するものである。
第1のロボット16は、制御装置20により運用系ロボットとして制御されているときは、記録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間の磁気テープの搬送、記録媒体収納棚14と磁気テープドライブ15との間の磁気テープの搬送、第2のロボット50と共同で行う撮像素子へのエアー噴射処理などの動作を行う。そのため、第1のロボット16を矢印A,B,C,D方向に移動させるための軌条31,32を含む移動機構を備えている。移動機構の詳細については後述する。
第2のロボット50は、第1のロボット16が運用系ロボットとして動作している間は、待機系ロボットとして所定の待機位置59に待機しているが、第1のロボット16に何らかの障害が発生したときには、制御装置20からの制御に基づき第1のロボット16と交代して運用系ロボットとして動作する。
また、第2のロボット50も、記録媒体出入口12と記録媒体収納棚14との間の磁気テープの搬送、記録媒体収納棚14と磁気テープドライブ15との間の磁気テープの搬送、第1のロボット16と共同で行う撮像素子へのエアー噴射処理などの動作を行うための軌条56,57を含む移動機構を備えている。
この第2のロボット50の移動機構は、上記第1のロボット16の移動機構とは別々の機構として構成されており、制御装置20によりそれぞれ独立に制御される。
なお、図2には、記録媒体収納棚14は1面しか図示されていないが、図3(b)に示すように、上記2台のロボットを間に挟むようにして並行して2面の記録媒体収納棚14,14’設置されている。そして、上記2台のロボットは両側の記録媒体収納棚14,14’のいずれの面にもアクセスが可能な構造となっている。
これら2面の記録媒体収納棚14,14’には、磁気テープ13が収納される複数のセル14aがそれぞれ設けられており、各セルにはそれぞれ固有のセル番号が付されている。
磁気テープ13には、各磁気テープを識別するためのバーコードが印刷されたバーコードラベル(図示せず)が貼付されている。このバーコードは、このライブラリ装置10に新たに搬入されるべき磁気テープが記録媒体出入口12に置かれているときに、第1のロボット16に取り付けられた読取ユニット18によって読み取られ、制御装置20からの制御信号に基づき、記録媒体収納棚14,14’の所定のセルに格納するための情報として用いられる。
図3は、本実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図(a)および上面図(b)である。
図3に示すロボットの駆動機構は、第1のロボット16および第2のロボット50に共通な機構なので、以下の説明では、第1のロボット16の駆動機構についてのみ説明し、第2のロボット50の駆動機構についての説明は省略する。
前述のように、この実施形態のライブラリ装置では、ロボット16を間に挟むようにして2面の記録媒体収納棚14,14’が設けられており、ロボット16は、ロボットの両側に設けられている2面の記録媒体収納棚14,14’のうちの所望の面の記録媒体収納棚のセルに格納されている磁気テープにアクセスできるようになっている。
図3(a)に示すように、ロボット16は、上下方向(矢印A,B)に延びる軌条31にスライド自在に支持されており、上下方向に循環移動するタイミングベルト33およびそのタイミングベルト33を駆動するサーボモータ35により、上下方向に移動するようになっている。
図3(b)に示すように、ロボット16をスライド自在に支持する軌条31は、奥行き方向(矢印C,D)に延びる軌条32にスライド自在に支持されており、奥行き方向に循環移動するタイミングベルト34およびそのタイミングベルト34を駆動するサーボモータ36により、奥行き方向に移動するようになっている。
このように構成された駆動機構により、ロボット16は、制御装置20(図2参照)から指示されたセル14a(図2参照)の位置まで移動し、そのセルに格納されている磁気テープにアクセスする。
第2のロボット50も上記第1のロボット16と同様の駆動機構を備えている。
図4は、本実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。
図4には、記録媒体収納棚のセル14aに収納されている磁気テープ13が示されている。各磁気テープ13には、磁気テープを相互に識別するためのバーコード21が付されている。
制御装置20(図1参照)は、記録媒体出入口12(図1参照)にある磁気テープ13のバーコード21を運用系ロボットに取り付けられた読取ユニットによって読み取らせ、読み取ったバーコードに基づき、その磁気テープ13を格納すべき記録媒体収納棚のセル番号を調べて運用系ロボットに通知する。通知を受けた運用系ロボットは、その磁気テープ13をそのセル番号に対応するセル14aまで搬送しそこに格納する。
図5は、本実施形態における運用系ロボット、読取ユニット、および磁気テープの関係を示す図である。
図5に示すように、運用系ロボット16上部に設けられたプリント基板16aには、マグネット17が取り付けられ、読取ユニット18を磁力で吸着するようになっている。読取ユニット18にはCCD18aが内蔵されている。
ロボット16のプリント基板16aには、LED(Light Emitting Diode)16bが設置されている。LED16bは、磁気テープ13のバーコード21に向かって光を照射するものであり、CCD18aは、LED16bによって照明されたバーコード21を読み取るようになっている。
なお、本実施形態におけるCCD18aは、本発明にいう撮像素子の一例に相当するものである。
ところで、前述のように、このライブラリ装置の筐体内には、外部から侵入した塵埃や内部で発生した塵埃が浮遊しており、それらの塵埃が上記CCD18aのレンズに付着してバーコード読取りエラーを発生させることがある。そこで、本実施形態のライブラリ装置は、上記の読取りエラーが発生した場合に、その読取りエラーの原因がCCDレンズへの塵埃の付着に起因するものであるか否かを検出するための基準バーコードラベルを備えている。
図6は、本実施形態のライブラリ装置に備えられた基準バーコードラベルを示す図である。
図6に示すように、このライブラリ装置10には、筐体11に、運用系ロボットの基準位置を測定するための基準バーコードラベル24が貼付されている。
この基準バーコードラベル24は、本発明にいう基準マークの一例に相当するものである。なお、本発明における基準マークはバーコードラベルのみに限られるものではなく、読取ユニットの運用系ロボットへの取付位置を測定することができるものであればどのようなマークであってもよい。
本実施形態では、制御装置20(図2参照)は、運用系ロボットによるバーコードの読取りでエラーが発生したときは、運用系ロボットに上記基準バーコードラベル24を読み取らせる。制御装置20は、基準バーコードラベル24の読取りでエラーが発生したか否かを判定し、基準バーコードラベル24の読取りでエラーが発生した場合には、読取りエラーの原因は、運用系ロボットのCCD(撮像素子)のレンズに塵埃が付着したことによるものと考えられるので、次に説明するように、制御装置20は、待機系ロボットのエアースプレイユニットで運用系ロボットのCCDレンズにエアーを吹き付けさせるよう制御する。
なお、基準バーコードラベル24の読取りでエラーが発生しなかった場合には、読取りエラーの原因は、運用系ロボットのCCDレンズへの塵埃付着によるものとは考えられないので、制御装置20は、待機系ロボットのエアースプレイユニットによるエアー吹き付けは行わずに、それまでの運用系ロボットを、所定の待機位置に移動させ待機させるとともに、それまで待機していた待機系ロボットを新たな運用系ロボットとする。今回の異常発生により待機系ロボットとなったロボットは、保守担当者によるサービスを待つこととなる。
前述のように、本実施形態では、運用系ロボットおよび待機系ロボットは、相対的に所定の位置および姿勢に移動して互いのCCDに向けてエアーを噴射できるようになっており、そのためのエアースプレイユニットによるエアー噴射機構をそれぞれ備えている。
図7は、本実施形態のライブラリ装置における待機系ロボットによるエアー噴射機構を示す図である。
図7(a)に示すように、待機系ロボット50の読取ユニット18には、常時は読取ユニット18の筐体18c内に収納されるエアースプレイユニット18bと、このエアースプレイユニット18bの先端部18eを筐体18c外に突出させ、また、筐体18c内に引き込むためのカム機構18dとが備えられている。
エアースプレイユニット18bには小型のエアーコンプレッサ18hが内蔵され、先端部18eにはエアー噴射ノズル18fが配備されており、エアーコンプレッサ18hからの圧縮空気が図示しない配管を経由してエアー噴射ノズル18fに供給されるようになっている。なお、エアーコンプレッサ18hの代わりに、例えば交換式のエアーカートリッジなどを用いてもよい。
図7(b)に示すように、エアー噴射時には、カム機構18dを矢印方向に回動させることによりエアースプレイユニット18bの先端部18eが筐体18c外に突出し、先端部18eに設けられたエアー噴射ノズル18fから運用系ロボットのCCDに向けてエアー18gが噴射される。
次に、この実施形態における待機系ロボットによる運用系ロボットの撮像素子へのエアー噴射動作について説明する。
図8は、本実施形態のライブラリ装置におけるエアー噴射動作を示す図である。
図8に示すように、運用系ロボット16および待機系ロボット50は、相対的に所定の位置および姿勢に移動して互いのCCD18aに向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニット18bをそれぞれ備えている。
前述のように、制御装置20(図2参照)は、運用系ロボット16によるバーコードの読取りにエラーが発生したときは、運用系ロボット16に基準マーク24(図6参照)を読み取らせる。基準マーク24の読取りでエラーが発生した場合には、制御装置20は、運用系ロボット16および待機系ロボット50が、互いに接近して互いのCCDに向けてエアー噴射可能な姿勢となるまでの時間が最短となる場所を探し、その場所に対応する運用系ロボット16の軌条31,32(図2参照)上の位置まで運用系ロボット16を移動させるとともに、その場所に対応する待機系ロボット50の軌条57,58(図2参照)上の位置まで待機系ロボット50を移動させた後、待機系ロボット50のエアースプレイユニット18bによる運用系ロボット16のCCD18aへのエアー噴射を行わせる。
このように構成したことにより、運用系ロボットで塵埃付着による読取りエラーが発生した場合に、運用系ロボットおよび待機系ロボットは、互いにエアー噴射が可能な位置に短時間で到達し、待機系ロボットのエアースプレイユニットからエアー噴射が行われて運用系ロボットの読取りエラーが迅速に解消されるので、ライブラリ装置の稼働率を向上させることができる。
Claims (4)
- 筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および前記運用系ロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボット、および前記2台のロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、
前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
前記運用系ロボットおよび前記待機系ロボットは、前記情報記録媒体のバーコードを光学的に読み取る撮像素子を有する読取ユニットをそれぞれ備え、
前記待機系ロボットは、さらに、相対的に所定の位置および姿勢に移動してきた運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とするライブラリ装置。 - さらに、前記運用系ロボットは、前記待機系ロボットに対し相対的に所定の位置および姿勢に移動して該待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする請求項1記載のライブラリ装置。
- 前記筐体は、前記運用系ロボットの基準位置を測定するための基準マークを有するものであり、
前記制御装置は、前記運用系ロボットによる前記バーコードの読取りにエラーが発生したとき、該運用系ロボットに前記基準マークを読み取らせ、該基準マークの読取りにエラーが発生した場合に、前記待機系ロボットのエアースプレイユニットで該運用系ロボットの撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることを特徴とする請求項1又は2記載のライブラリ装置。 - 前記制御装置は、前記運用系ロボットおよび前記待機系ロボットを相対的に移動させながら撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることを特徴とする請求項1から3のうちのいずれか1項記載のライブラリ装置。
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