JP4666224B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
この移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送するためには、その物品を単一の移動体にて支持できるように移動体の移動経路の長手方向に沿う長さを長くしなければならず、移動体の大型化を招くことになる。
前記複数台の移動体が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を各別に支持自在で、且つ、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を協同して支持自在に構成され、前記制御手段が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体の移動を制御する各別搬送処理、及び、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する一体搬送処理を実行するように構成され、前記複数台の移動体の夫々が、物品移載手段を備えるように構成され、前記制御手段が、前記各別搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、前記一体搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、前記制御手段が、前記各別搬送処理において、異なる収納部を物品降ろし対象として複数の物品の入庫を指令する場合、又は、異なる収納部を物品受取対象として複数の物品の出庫を指令する場合、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品受取箇所の物品受取位置に位置させて、複数の前記物品移載手段にて物品受取箇所から物品を受け取るべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御し、次に、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品降ろし箇所の物品降ろし位置に位置させて、受け取った物品を物品降ろし箇所に降ろすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御する処理を実行可能に構成されている点にある。
前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送するときには、制御手段が一体搬送処理を実行して、搬送作動する複数台の移動体が移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において長尺な物品を協同して支持して移動することになる。したがって、搬送作動する複数台の移動体にて協同して移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送できることになる。そして、この一体搬送処理では、例えば、搬送作動する二台の移動体の夫々が移動経路の長手方向に沿って設定距離を隔てて並んだ状態において移動経路の長手方向に沿って長尺な物品の端部を支持するなど、搬送作動する複数台の移動体の夫々は移動経路の長手方向に沿って長尺な物品の一部を支持するだけでよい。したがって、移動体の移動経路の長手方向に沿う長さを長くしなくても、搬送作動する複数台の移動体にて移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送できることになる。
以上のことから、移動体の大型化を招くことなく、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を搬送できる物品搬送設備を提供できるに至った。
前記各別搬送処理では、搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させてその物品受取箇所から物品を受け取るように、搬送作動する単一の移動体を移動させ且つその移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。その後、搬送作動する単一の移動体を物品降ろし箇所に移動させてその物品降ろし箇所に物品を降ろすように、搬送作動する単一の移動体を移動させ且つその移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。
また、一体搬送処理では、搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させてその物品受取箇所から物品を受け取るように、搬送作動する複数台の移動体を移動させ且つそれら複数台の移動体の夫々に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。その後、搬送作動する複数台の移動体を物品降ろし箇所に移動させてその物品降ろし箇所に物品を降ろすように、搬送作動する複数台の移動体を移動させ且つそれら複数台の夫々の移動体に備えられた物品移載手段を物品移載作動させることになる。
このように、複数台の移動体を設けるだけで、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を物品受取箇所から物品降ろし箇所への物品搬送を行うことができるので、物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、単に、物品を支持するだけの荷載置台などを適応することができることとなって、構成の簡素化を図ることができる有用な物品搬送設備を提供できることになる。
このように、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における移動経路の長手方向に沿う長さに合せて移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる設定距離を変更することによって、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を複数台の移動体にて的確に支持できることになる。したがって、移動経路の長手方向に沿って長尺な物品について移動経路の長手方向に沿う長さが異なる場合でも、その長尺な物品を的確に搬送することができることになる。
しかも、各別搬送処理では、搬送作動する移動体を一体搬送処理よりも高い移動速度にて移動させることになるので、単一の移動体にて移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を的確に支持しながら、その移動体をより高い移動速度にて移動させることができることとなって、搬送能力の向上を図ることができることになる。
そして、昇降マストは、隣り合うスタッカークレーンから離れる側の走行体の端部部分に立設されているので、一体搬送処理において、昇降マストが邪魔になることなく、二台のスタッカークレーンにて協同して移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を支持できることになる。
また、制御手段が一体搬送処理を実行することにより、搬送作動する二台のスタッカークレーンが、長尺用物品支持部から移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を受け取って長尺用収納部に降ろす入庫、及び、長尺用収納部から移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を受け取って長尺用物品支持部に降ろす出庫を行うことができることになる。
このように、二台のスタッカークレーンによって、移動経路の長手方向に沿って短尺な物品及び長尺な物品を物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で搬送できることとなって、自動倉庫などの物品収納設備に適応可能な有用な物品搬送設備となる。
この物品収納設備は、図1及び図2に示すように、物品Bを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、二つの物品収納棚1同士の間に形成した走行通路2を自動往復移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン3とを設けて構成されている。
前記物品収納棚1における収納部4は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の収納部4の夫々は、載置支持部1bにて物品Bを載置支持する形態で物品Bを収納するように構成されている。
前記収納部4としては、長尺物品Cを収納する長尺用収納部41と短尺物品Dを収納する短尺用収納部42とが設けられている。そして、長尺用収納部41として、第一長尺物品C1を収納する第一長尺用収納部41aと第二長尺物品C2を収納する第二長尺用収納部41bとが設けられている。
ちなみに、図示のものでは、第一長尺用収納部41a及び第二長尺用収納部41bを棚横幅方向に一列ずつ設け、短尺用収納部42を棚横幅方向に複数列設けている。
前記走行レール6の両端部のうち、荷載置台5側の端部には、スタッカークレーン3の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ8が設けられている。物品収納棚1において、長尺用収納部41は短尺用収納部42よりも地上側コントローラ8側に配設されている。
前記地上側コントローラ8は、どの収納部4にどの物品Bを収納しているか及びどの収納部4に物品Bが収納されているかなどの収納情報を管理しており、物品Bをどの収納部4に収納するか及びどの収納部4から物品Bを取り出すかを選択するように構成されている。
前記荷載置台5は、長尺物品Cを支持する長尺用物品支持部としての長尺用荷載置台51と、短尺物品Dを支持する短尺用物品支持部としての短尺用荷載置台52とが設けられている。前記長尺用荷載置台51及び短尺用荷載置台52は、走行レール6を挟んで一対設けられており、長尺用荷載置台51が短尺用荷載置台52よりも地上側コントローラ8側に配設されている。
そして、長尺用荷載置台51として、第一長尺物品C1を支持する第一長尺用荷載置台51aと第二長尺物品C2を支持する第二長尺用荷載置台51bとが設けられている。また、短尺用荷載置台52は、走行レール6の長手方向に沿って並ぶ状態で二つ設けられ、地上側コントローラ8側に位置するものを第一短尺用荷載置台52aとし、物品収納棚1側に位置するものを第二短尺用荷載置台52bとしている。
二台のスタッカークレーン3の夫々は、走行台車9の走行レール6の長手方向における長さが短尺物品Dの長さに対応するように構成されている。そして、第一長尺物品C1を搬送するときには、図5に示すように、走行レール6の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン3の走行台車9を第一設定距離R1隔てることにより、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて第一長尺物品C1の両端部を支持するようにしている。また、第二長尺物品C2を搬送するときには、図6に示すように、走行レール6の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン3の走行台車9を第二設定距離R2隔てることにより、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて第二長尺物品C2の両端部を支持するようにしている。
そして、長尺物品Cの第一長尺物品C1については、第一長尺用荷載置台51aと第一長尺用収納部41aとの間で第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bにて搬送する。長尺物品Cの第二長尺物品C2については、第二長尺用荷載置台51bと第二長尺用収納部41bとの間で第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bにて搬送する。
また、短尺物品Dについては、第一スタッカークレーン3aが第一短尺用荷載置台52aと短尺用収納部42との間で搬送し、第二スタッカークレーン3bが第二短尺用荷載置台52bと短尺用収納部42との間で搬送する。そして、短尺用荷載置台52は、二台のスタッカークレーン3を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置12により短尺物品Cを移載することができるように構成されている。
そして、昇降マスト10の上端部には、ガイドレール7にて案内されるように上部フレーム13が設けられている。
前記昇降用ワイヤ14は、上部フレーム13に設けた案内プーリ15と一方の昇降マスト10に設けた案内プーリ16とに巻き掛けられて、走行台車9の一端に装備した巻き取りドラム17に連結されている。
そして、巻き取りドラム17をインバータ式の昇降用電動モータ18にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台11を昇降させるように構成されている。
また、前後一対の走行車輪20の夫々には、走行レール6に対して下方側から接触することにより、走行レール6に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪20の走行レール6からの浮上を規制するバックアップローラ29が設けられている。
前記荷載置台5側の端部に配設された第一走行用レーザ測距計22aは、第一スタッカークレーン3aにおける走行台車9の走行位置を検出し、且つ、物品収納棚1側の端部に配設された第二走行用レーザ測距計22bは、第二スタッカークレーン3bにおける走行台車9の走行位置を検出するように構成されている。
また、二台のスタッカークレーン3の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ19の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ8に入力されており、地上側コントローラ8が、第一スタッカークレーン3aにおける昇降台11の昇降位置、及び、第二スタッカークレーン3bにおける昇降台11の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ8は、上述の通信ネットワークを介して、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bに各種の指令情報を与えることにより、走行用インバータ24及び昇降用インバータ25の作動を制御して、二台のスタッカークレーン3の作動を制御するように構成されている。
この各別搬送処理においては、地上側コントローラ8が、短尺用収納部42及び短尺用荷載置台52を物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、二台のスタッカークレーン3のうちの搬送作動する単一のスタッカークレーン3における物品移載装置12を物品受取箇所に移動させて短尺物品Dを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて短尺物品Dを降ろすようにすべく、走行台車9の走行作動、昇降台11の昇降作動、及び、物品移載装置12の物品移載作動を制御するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラ8が、複数の短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所としている。
次に、地上側コントローラ8が、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における物品移載装置12を物品降ろし箇所の短尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる各別用走行制御及び昇降台11を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に短尺物品Dを降ろすようにすべく、物品移載装置12を物品移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
この各別用走行制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行台車9の走行作動を制御して、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車9を走行させる。
前記地上側コントローラ8は、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車9を走行させるべく、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行用インバータ24に走行指令情報を指令する。そして、走行用インバータ24は、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ21を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ21の作動を制御する。
そして、地上側コントローラ8は、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行台車9の走行位置が目標走行位置に達すると、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行用インバータ24に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ24は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ21を作動停止させてブレーキをかけて走行台車9を目標走行位置に停止させる。
この各別用昇降制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における昇降台11の昇降作動を制御して、短尺物品受取位置における目標昇降位置又は短尺物品降ろし位置における目標昇降位置に昇降台11を昇降させる。
前記地上側コントローラ8は、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に昇降台11を昇降させるべく、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン3における昇降用インバータ25に昇降指令情報を指令する。そして、昇降用インバータ25は、昇降指令情報に基づいて、昇降用電動モータ18の作動を制御する。
そして、地上側コントローラ8は、昇降台11の昇降位置が目標昇降位置に達すると、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン3における昇降用インバータ25に昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。昇降用インバータ25は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ18を作動停止させてブレーキをかけて昇降台11を目標昇降位置に停止させる。
この各別用移載制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3の物品移載装置12の物品移載作動を制御して、物品受取箇所から短尺物品Dを受け取る又は物品降ろし箇所に短尺物品Dを降ろす。
前記地上側コントローラ8は、目標走行位置に走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に昇降台11を停止させた状態において、通信ネットワークを介して搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行用インバータ24に移載指令情報を指令する。そして、走行用インバータ24は、移載指令情報に基づいて、物品移載装置12を作動させる状態に切り換えて物品移載装置12を作動させて物品移載作動を行う。
短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52から短尺物品Dを受け取るときには、短尺物品受取位置に物品移載装置12を位置させた状態で、フォークを突出させたのち昇降台11を設定距離だけ上昇させることにより短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52から短尺物品Dを受け取り、その後フォークを引退させる。
短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52に短尺物品Dを卸すときには、短尺物品降ろし位置にフォークに短尺物品Dを載置支持させた物品移載装置12を位置させた状態で、短尺物品Dを載置支持したフォークを突出させたのち昇降台11を設定距離だけ下降させることにより短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52に短尺物品Dを卸し、その後フォークを引退させる。
このように、フォーク式の物品移載装置では、フォークの出退作動及び昇降台11の昇降作動によって、短尺用収納部42又は短尺用荷載置台52との間で短尺物品Dを移載するように構成されている。
この一体搬送処理においては、地上側コントローラ8が、長尺用収納部41及び長尺用荷載置台51を物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品受取箇所に移動させて長尺物品Cを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて長尺物品Cを降ろすようにすべく、走行台車9の走行作動、昇降台11の昇降作動、及び、物品移載装置12の物品移載作動を制御するように構成されている。
ちなみに、地上側コントローラ8が、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所としている。
このように、地上側コントローラ8は、一体搬送処理において搬送作動する二台のスタッカークレーン3の移動速度を各別搬送処理において搬送作動する単一のスタッカークレーン3の移動速度よりも低くする状態で搬送作動するスタッカークレーン3を移動させるべく、スタッカークレーン3の作動を制御するように構成されている。
また、一体搬送処理において第二長尺物品C2を搬送するときには、地上側コントローラ8が、第二長尺用収納部41b及び第二長尺用荷載置台51bを物品受取箇所及び物品降ろし箇所として、図6に示すように、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて第二長尺物品C2の両端部を支持すべく、走行レール6の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン3の走行台車9を第二設定距離R2隔てて並べる状態で移動させるように走行台車9を走行作動させる。
このように、地上側コントローラ8は、一体搬送処理において、長尺物品Cにおける走行レール6の長手方向に沿う長さ情報に基づいて走行レール6の長手方向に沿って隣り合うスタッカークレーン3を隔てる設定距離を変更調整するように構成されている。
次に、地上側コントローラ8が、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品降ろし箇所の長尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる一体用走行制御及び昇降台11を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろすようにすべく、物品移載装置12を物品移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。
前記長尺物品受取位置及び長尺物品降ろし位置は、複数の長尺用収納部41の夫々及び長尺用荷載置台51の夫々に対して定められている。第一長尺用収納部41a及び第一長尺用荷載置台51aでは二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に第一設定距離R1隔てて位置させるように定められており、第二長尺用収納部41b及び第一長尺用荷載置台51bでは二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に第二設定距離R2隔てて位置させるように定められている。
この走行制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てる状態で走行させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9の走行作動を制御して、長尺物品受取位置における目標走行位置又は長尺物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行させる。
ちなみに、第一長尺物品C1を搬送するときには、設定距離を第一設定距離R1とし、第二長尺物品C2を搬送するときには、設定距離を第二設定距離R2とする。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ8は、物品受取位置における目標走行位置に走行台車9を走行させるべく、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24に走行指令情報を指令する。このときの走行指令情報は、走行台車9を物品受取位置における目標走行位置に走行させるためのものである。そして、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24は、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ21を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ21の作動を制御する。
そして、地上側コントローラ8は、走行台車9の走行位置が目標走行位置に達すると、通信ネットワークを介して走行用インバータ24に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ24は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ21を作動停止させてブレーキをかけて走行台車9を目標走行位置に停止させる。
このときの動作について説明すると、地上側コントローラ8は、物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を一体的に走行させるべく、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24に対して同一の指令内容の走行指令情報を指令する。
そして、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24は、同一の指令内容の走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ21を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ21の作動を制御する。
そして、地上側コントローラ8から走行用インバータ24に指令する走行指令情報については、上述した如く、目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに指令し、走行台車9が目標走行位置に達すると、走行停止指令情報を指令する。また、地上側コントローラ8は、各別用走行制御にて走行させる走行台車9の走行速度よりも一体用走行制御にて走行させる走行台車9の走行速度を低くするように、走行速度指令情報を指令する。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cを協同して支持できるように、設定距離を基準として定められている。このように、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行停止させることによって、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9の走行中に二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cを協同して支持できない状態となる前に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行停止させて、長尺物品Cの落下を防止できることになる。
ちなみに、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行停止させると、地上側コントローラ8が、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を設定距離隔てるように、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9の一方のみを走行作動させたのち、一体用走行制御を再開する。
この走行速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ8が、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも短いときには、走行方向において後方側に位置する走行台車9を前方側に位置する走行台車よりも走行速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24に対して走行速度指令情報を指令する。また、地上側コントローラ8が、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に隔てている距離が設定距離よりも長いときには、走行方向において前方側に位置する走行台車9を後方側に位置する走行台車9よりも走行速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24に対して走行速度指令情報を指令する。
この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降させる。
そして、物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させている。
このように、地上側コントローラ8から同一の指令内容の昇降指令情報を指令し、その昇降指令情報によって二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降用電動モータ18の作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に目標昇降位置に昇降させることができる。
そして、地上側コントローラ8は、昇降台11の昇降位置が目標昇降位置に達すると、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降用インバータ25に対して、昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降用インバータ25は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ18を作動停止させてブレーキをかけて昇降台11を目標昇降位置に停止させる。
このときの設定範囲は、その設定範囲内であれば二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cを協同して支持できるように定められている。このように、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降停止させることによって、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降中に二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cを協同して支持できない状態となる前に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降停止させて、長尺物品Cの落下を防止できることになる。
ちなみに、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降停止させると、地上側コントローラ8が、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降位置が同一の昇降位置となるように、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の一方のみを昇降作動させたのち、一体用昇降制御を再開する。
この昇降速度調整処理としては、例えば、地上側コントローラ8が、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降方向において、先行する昇降台11を後続の昇降台11よりも昇降速度を低くすべく、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降用インバータ25に対して昇降速度指令情報を指令する。
この一体用移載制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12の物品移載作動を制御して、それら二台の物品移載装置12にて物品受取箇所から長尺物品Cを受け取る又は物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。
前記地上側コントローラ8は、目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を停止させた状態において、通信ネットワークを介して二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24に同じ移載指令情報を指令する。そして、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行用インバータ24は、移載指令情報に基づいて、物品移載装置12を作動させる状態に切り換えて物品移載装置12を物品移載作動させる。
このように、地上側コントローラ8から同一の指令内容の移動指令情報を指令し、その移載指令情報によって二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12の物品移載作動を制御することによって、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を同期させた状態で物品移載作動させることができ、二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12にて長尺物品Cを移載できる。
また、地上側コントローラ8は、一体搬送処理として、長尺用荷載置台51に載置支持されている長尺物品Cを長尺用収納部41に収納する長尺物品入庫処理、及び、長尺用収納部41に収納されている長尺物品Cを長尺用荷載置台51に取り出す長尺物品出庫処理を実行可能に構成されている。そして、地上側コントローラ8は、長尺物品入庫処理として、第一長尺物品C1を入庫する第一長尺物品入庫処理と、第二長尺物品C2を入庫する第二長尺物品入庫処理とを実行可能である。また、地上側コントローラ8は、長尺物品出庫処理として、第一長尺物品C1を出庫する第一長尺物品出庫処理と第二長尺物品C2を出庫する第二長尺物品出庫処理とを実行可能である。
まず、図8に基づいて同時入庫処理について説明する。このときの動きを実線矢印にて示す。
この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン3aと第二スタッカークレーン3bとを搬送作動するスタッカークレーン3として選択され、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bが短尺物品Dを各別に且つ同時に入庫するものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一短尺用荷載置台521と第二短尺用荷載置台522との両方に短尺物品Dを載置させることになるが、二つの短尺物品Dのうち物品収納棚2の奥側に収納すべき短尺物品Dを第二短尺用荷載置台52bに載置させるようにしている。
そして、地上側コントローラ8は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々に備えさせた二つの移載装置12を受け取った物品B2を物品降ろし対象とする短尺用収納部42の短尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った短尺物品Dを短尺用収納部42に収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々について各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
ちなみに、受け取った短尺物品Dを収納する物品降ろし対象の短尺用収納部42については、地上側コントローラ8が、スタッカークレーン3の水平移動方向において、第二スタッカークレーン3bよりも第一スタッカークレーン3aの方が短尺用荷載置台52に近い側になるように選択している。
この第一の単独入庫処理は、短尺用荷載置台52側に位置する第一スタッカークレーン3aを搬送作動するスタッカークレーン3として選択し、その第一スタッカークレーン3aが短尺物品Dを入庫するものである。
前記地上側コントローラ8は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン3aに備えさせた物品移載装置12を第一短尺用荷載置台52aの短尺物品受取位置に位置させて、その物品移載装置12にて第一短尺用荷載置台52aから短尺物品Dを受け取るべく、第一スタッカークレーン3aについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ8は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン3aに備えさせた物品移載装置12を受け取った短尺物品Dを物品降ろし対象とする短尺用収納部42の短尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った短尺物品Dを短尺用収納部42に収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン3aについて各別用走行制御、各別用昇降制御及び各別用移載制御を行う。
また、地上側コントローラ8は、第一スタッカークレーン3aによる物品搬送を邪魔しないように退避させるべく、第二スタッカークレーン3bの作動を制御する。図9では、第二スタッカークレーン3bの現在位置が第一スタッカークレーン3aによる物品搬送を邪魔しない位置であるので、第二スタッカークレーン3bをその場に待機させている。
この第二の単独入庫処理は、物品収納棚1側に位置する第二スタッカークレーン3bを搬送作動するスタッカークレーン3として選択し、この第二スタッカークレーン3が短尺物品Dを入庫するものである。
この第二の単独入庫処理は、上記第一の単独入庫処理と比較して、搬送作動するスタッカークレーン3が異なるだけであるので、搬送作動するスタッカークレーン3である第二スタッカークレーン3bの動作については説明を省略する。
また、地上側コントローラ8は、第一スタッカークレーン3aに備えさせた物品移載装置12を第一短尺用荷載置台52aに位置させる状態に待機させるべく、第一スタッカークレーン3aの作動を制御して、第二スタッカークレーン3bによる物品搬送を邪魔しないように第一スタッカークレーン3aを退避させる。
この第一長尺物品入庫処理は、第一スタッカークレーン3aと第二スタッカークレーン3bとが協同して第一長尺物品C1を入庫するものである。
前記地上側コントローラ8は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々における物品移載装置12を第一長尺用荷載置台51aの長尺物品受取位置に位置させて、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態とし、第一長尺用荷載置台51aから第一長尺物品C1を受け取るべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ8は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々における移載装置12を受け取った第一長尺物品C1を物品降ろし対象とする第一長尺用収納部41aの長尺物品降ろし位置に位置させて、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態とし、受け取った第一長尺物品C1を第一長尺用収納部41aに収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
この第二長尺物品入庫処理は、第一スタッカークレーン3aと第二スタッカークレーン3bとが協同して第二長尺物品C2を入庫するものである。
前記地上側コントローラ8は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々における物品移載装置12を第二長尺用荷載置台51bの長尺物品受取位置に位置させて、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てた状態で且つ二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態とし、第二長尺用荷載置台51bから第二長尺物品C2を受け取るべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ8は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bの夫々における移載装置12を受け取った第二長尺物品C2を物品降ろし対象とする第二長尺用収納部41bの長尺物品降ろし位置に位置させて、受け取った第二長尺物品C2を第二長尺用収納部41bに収納するように降ろすべく、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bについて一体用走行制御、一体用昇降制御及び一体用移載制御を行う。
前記地上側コントローラ8は、図13に示すように、搬送要求情報から搬送する物品Bが長尺物品Cであるか短尺物品C2であるかを判別し、長尺物品Cであると判別すると一体搬送処理を実行し(ステップ1,2)、短尺物品Dであると判別すると各別搬送処理を実行する(ステップ3,4)。
前記地上側コントローラ8は、第一長尺物品C1であると判別すると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるか搬送要求情報の指令内容を判別する(ステップ11)。そして、地上側コントローラ8が、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第一長尺物品入庫処理を実行する(ステップ12,13)。また、地上側コントローラ8が、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第一長尺物品出庫処理を実行する(ステップ14,15)。
前記地上側コントローラ8が、搬送要求情報から第二長尺物品C2であると判別すると、搬送要求情報が入庫の指令であるか出庫の指令であるか搬送要求情報の指令内容を判別する(ステップ16)。そして、地上側コントローラ8が、搬送要求情報の指令内容が入庫を指令するものであると、第二長尺物品入庫処理を実行する(ステップ17,18)。また、地上側コントローラ8が、搬送要求情報の指令内容が出庫を指令するものであると、第二長尺物品出庫処理を実行する(ステップ19,20)。
前記地上側コントローラ8は、搬送要求情報が短尺物品Dの入庫を指令するものである場合に、搬送要求情報の指令内容が異なる短尺用収納部42を物品降ろし対象として複数の短尺物品Dの入庫を指令するものであると、同時入庫処理の実行か又は第一の単独入庫処理の連続実行かを選択する入庫用選択処理を行い、その入庫用選択処理にて選択した処理を実行する(ステップ31〜34)。また、地上側コントローラ8は、搬送要求情報の指令内容が一つの短尺用収納部42を物品降ろし対象として一つの短尺物品Dの入庫を指令するものであると、第二の単独入庫処理を実行する(ステップ35,36)。
前記地上側コントローラ8は、搬送要求情報が短尺物品Dの出庫を指令するものである場合に、搬送要求情報の指令内容が異なる短尺用収納部42を物品受取対象として複数の短尺物品Dの出庫を指令するものであると、同時出庫処理の実行か又は第一の単独出庫処理の連続実行かを選択する出庫用選択処理を行い、その出庫用選択処理にて選択した処理を実行する(ステップ37〜40)。また、地上側コントローラ8は、搬送要求情報の指令内容が一つの短尺用収納部42を物品受取対象として一つの短尺物品Dの出庫を指令するものであると、第二の単独出庫処理を実行する(ステップ41,42)。
スタッカークレーン3の水平移動方向における二台のスタッカークレーン3の夫々の現在位置によって、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択するための選択条件が定められている。例えば、選択条件は、第一スタッカークレーン3a及び第二スタッカークレーン3bが短尺用荷載置台52に位置するときには、同時入庫処理の実行を選択し、第一スタッカークレーン3aが短尺用荷載置台52に位置し且つ第二スタッカークレーン3bが物品収納棚2のうち、短尺用荷載置台52から離れる側である奥側範囲に位置するときには、第一の単独入庫処理の連続実行を選択するように定められている。
そして、地上側コントローラ8は、スタッカークレーン3の水平移動方向における二台のスタッカークレーン3の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。
前記入庫用選択処理と同様に、スタッカークレーン3の水平移動方向における二台のスタッカークレーン3の夫々の現在位置に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれかを選択するための選択条件が定められている。
そして、地上側コントローラ8は、スタッカークレーン3の水平移動方向における二台のスタッカークレーン3の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。
(1)上記実施形態では、長尺用収納部41として、第一長尺用収納部41aと第二長尺用収納部41bとを各別に設けているが、例えば、長尺なビーム上に物品を載置支持する形態で物品を収納する収納部を設けることにより、第一長尺用収納部41aと第二長尺用収納部41bとを兼用する長尺用収納部を設けるようにしてもよい。
また、入出庫用の物品支持部としての長尺用荷載置台51についても、上記実施形態では、第一長尺用荷載置台51aと第二長尺用荷載置台51bとを各別に設けているが、第一長尺用荷載置台51aと第二長尺用荷載置台51bとを兼用する長尺用荷載置台を設けるようにしてもよい。
4 収納部
5 入出庫用の物品支持部
3 移動体としてのスタッカークレーン
6 移動経路
8 制御手段
9 走行体
10 昇降マスト
11 昇降台
12 物品移載装置
41 長尺用収納部
42 短尺用収納部
51 長尺用物品支持部
52 短尺用物品支持部
Claims (5)
- 移動経路に沿って移動自在な物品搬送用の複数台の移動体と、
前記複数台の移動体の作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送設備であって、
前記複数台の移動体が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を各別に支持自在で、且つ、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態において前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を協同して支持自在に構成され、
前記制御手段が、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体の移動を制御する各別搬送処理、及び、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を搬送すべく、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を前記移動経路の長手方向に沿って隣り合うもの同士を設定距離隔てて並べる状態で移動させるように制御する一体搬送処理を実行するように構成され、
前記複数台の移動体の夫々が、物品移載手段を備えるように構成され、
前記制御手段が、
前記各別搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する単一の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、
前記一体搬送処理においては、前記複数台の移動体のうちの搬送作動する複数台の移動体を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、
前記移動経路が、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚及び入出庫用の物品支持部を経由するように配設され、
前記制御手段が、前記各別搬送処理において、異なる収納部を物品降ろし対象として複数の物品の入庫を指令する場合、又は、異なる収納部を物品受取対象として複数の物品の出庫を指令する場合、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品受取箇所の物品受取位置に位置させて、複数の前記物品移載手段にて物品受取箇所から物品を受け取るべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御し、次に、前記複数台の移動体の夫々に備えさせた複数の前記物品移載手段を物品降ろし箇所の物品降ろし位置に位置させて、受け取った物品を物品降ろし箇所に降ろすべく、前記移動体の移動及び前記物品移載手段の物品移載作動を制御する処理を実行可能に構成されている物品搬送設備。 - 前記制御手段が、前記一体搬送処理において、前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品における前記移動経路の長手方向に沿う長さ情報に基づいて前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う移動体を隔てる前記設定距離を変更調整するように構成されている請求項1に記載の物品搬送設備。
- 前記制御手段が、前記一体搬送処理において搬送作動する複数台の移動体の移動速度を前記各別搬送処理において搬送作動する単一の移動体の移動速度よりも低くする状態で搬送作動する移動体を移動させるべく、前記移動体の移動を制御するように構成されている請求項1又は2に記載の物品搬送設備。
- 前記移動体が、前記移動経路に沿って往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された前記物品移載手段を備えたスタッカークレーンであり、そのスタッカークレーンが二台設けられ、
前記二台のスタッカークレーンの夫々は、前記移動経路の長手方向に沿って隣り合う前記スタッカークレーンから離れる側の前記走行体の端部部分に前記昇降マストを立設するように構成されている請求項1〜3の何れか1項に記載の物品搬送設備。 - 前記収納部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を収納する短尺用収納部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用収納部とが設けられ、
前記入出庫用の物品支持部として、前記移動経路の長手方向に沿って短尺な物品を支持する短尺用物品支持部と前記移動経路の長手方向に沿って長尺な物品を収納する長尺用物品支持部とが設けられ、
前記制御手段が、
前記各別搬送処理においては、前記短尺用収納部及び前記短尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、前記二台のスタッカークレーンのうちの搬送作動する単一のスタッカークレーンにおける前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成され、且つ、
前記一体搬送処理においては、前記長尺用収納部及び前記長尺用物品支持部を前記物品受取箇所及び前記物品降ろし箇所として、搬送作動する前記二台のスタッカークレーンの夫々における前記物品移載手段を物品受取箇所に移動させて物品を受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて物品を降ろすようにすべく、前記走行体の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載手段の物品移載作動を制御するように構成されている請求項1〜4の何れか1項に記載の物品搬送設備。
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