JP4447891B2 - Dcモータ制御装置および記録装置 - Google Patents
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Description
前記搬送手段の動作に伴って、周期的にパルス信号を出力するエンコーダー手段と、前記パルス信号の時間間隔に基づき前記搬送手段の速度情報と位置情報を取得する情報取得手段と、停止目標位置を含む位置プロファイルと前記情報取得手段により取得された前記速度情報と前記位置情報とに基づき、前記DCモータを制御する制御手段と、前記搬送手段による前記逆向きの移動による前記被記録媒体の停止位置のずれ量を算出する算出手段と、前記停止目標位置を通過してから前記DCモータのトルクをゼロにする停止処理を行うべきタイミングを前記ずれ量に基づいて決定する決定手段とを備え、前記制御手段は、前記決定手段により決定されたタイミングに基づき、前記停止処理を行うことを特徴とする。
図1は、以下に説明する実施の形態において、共通に用いられる記録装置の斜視図である。図2は用紙搬送駆動系の側面図である。
自動給紙部は記録紙Pを積載する圧板1と記録紙Pを給紙する給送ローラ(不図示)がベース2に取り付けられた構成を有する。前記の圧板1には、可動サイドガイド3が移動可能に設けられて、記録紙Pの積載位置を規制している。圧板1はベース2に結合された軸を中心に回転可能で、圧板バネ(不図示)により給送ローラに付勢される。
送紙部は記録紙Pを搬送する搬送ローラ4と用紙位置センサ(不図示)を有している。搬送ローラ4には従動するピンチローラ5が当接して設けられている。ピンチローラ5はピンチローラガイド6に保持され、ピンチローラバネ(不図示)で付勢されることで搬送ローラ4に圧接され、それによって記録紙Pの搬送力を生み出している。さらに、搬送ローラ4の記録紙搬送方向における下流側には、画像情報に基づいて画像を形成するヘッドカートリッジ7が設けられている。
キャリッジ部は、ヘッドカートリッジ7を取り付けるキャリッジ9を有している。そしてキャリッジ9は、記録紙Pの搬送方向に対して直角方向に往復走査させるためのガイド軸10およびキャリッジ9の上部後端を保持して記録ヘッド7と記録紙Pとの隙間を維持するガイドレール11によって支持されている。なお、これらガイド軸10およびガイドレール11は、シャーシ12に取り付けられている。
排紙部は、排紙ローラ19に従動して回転可能なように拍車(不図示)が排紙ローラ19に当接されている。排紙ローラ19には、搬送ローラギア27からの駆動が排紙伝達ギア31、排紙ローラギア20を介して伝達される。以上の構成によって、駆動されキャリッジ部で画像形成された記録紙Pは、排紙ローラ19と拍車とのニップに挟まれて搬送され、不図示の排紙トレー等に排出される。
クリーニング部は、ヘッドカートリッジ7のクリーニングを行なうポンプ24とヘッドカートリッジ7の乾燥を抑えるためのキャップ21、ヘッドカートリッジ7のフェイス面を清掃するワイパー22、および駆動源であるPGモータ23から構成されている。
図8に第1実施の形態の制御フローを示す。図12(A)は、本実施の形態での、移動体の移動を説明する図である。Enはエンコーダーの信号に基づく位置信号である。矢印MV3は、搬送手段によって搬送される被記録媒体の先端位置が、Enのタイミングから距離d移動した後停止処理がなされる。その結果、位置Pn+1で停止する(ここで、説明を簡単にするために、停止処理がなされて停止するまで、移動する距離は0とする)。そして、弾性変形チャージ力により、距離dだけ移動して位置Pnで停止する(矢印MV4)。
図10に第2実施の形態の制御フローを示す。第1の実施の形態での処理を共通する部分は説明を省略し、異なる処理について説明をする。
図12(B)は、第3実施の形態での、移動体の移動を説明する図である。第1実施の形態の動作と異なるのは、目標とする停止位置Pmが、エンコーダーの信号に基づく位置信号EnとEn+1の間に位置している場合である。このため、s809におけるDelay時間の算出内容が異なるだけであるので、図8の制御フローが適用できる。
なお、弾性変形チャージ力により移動する距離(戻り量)dを補正するための、速度の算出方法として、上述した方法に限定するものではない。例えば、速度サーボの制御パラメータである速度値(速度サーボ領域での目標速度)を用いる。これにより、動作毎に速度のばらつきが小さい場合には、動作毎(例えば、搬送動作毎)に演算を行う必要がないので、モータ制御の負荷を軽減することができる。
5 ピンチローラ
6 ピンチローラガイド
7 記録ヘッド
8 プラテン
9 キャリッジ
10 ガイド軸
11 ガイドレール
13 キャリッジモータ
14 タイミングベルト
15 アイドルプーリ
16 電気基板
17 フレキシブルケーブル
18 リニアスケール
19 排紙ローラ
20 排紙ローラギア
25 LFモータ
26 LFエンコーダスケール
27 搬送ローラギア
28 LFエンコーダセンサ
29 LFエンコーダセンホルダ
30 LFタイミングベルト
31 排紙伝達ギア
231 ホストインターフェース
401 プリンタ装置のプリンタ制御用のCPU
402 ROM
403 RAM
405 モータを駆動するモータドライバ
406 プリンタコントローラ
407 サーミスタ等で構成される温度センサ
501 I/Oレジスタ
502 受信バッファコントローラ
503 印刷バッファコントローラ
504 メモリコントローラ
505 プリントシーケンスコントローラ
6001 理想位置プロファイル
6005 エンコーダセンサ
6009 エンコーダ位置情報変換手段
6006 エンコーダ速度情報変換手段
6002 位置サーボのメジャーループ
6003 PI演算
6007 微分演算
6004 DCモータに与えるエネルギー
6008 外乱
7001 理想速度プロファイル
7002 PI演算
7003 微分演算
Claims (7)
- DCモータと、
前記DCモータからトルクを伝達するトルク伝達部材を含み、前記DCモータから駆動トルクを受けて被駆動体を所定方向に移動させ、前記DCモータのトルクをゼロにする際に前記トルク伝達部材の変形に基づくトルクにより前記被駆動体を前記所定方向と逆向きに移動させる移動手段と、
前記被駆動体の移動に伴って、周期的にパルス信号を出力するエンコーダー手段と、
前記パルス信号の時間間隔に基づき前記被駆動体の速度情報と位置情報を取得する情報取得手段と、
目標停止位置を含む位置プロファイルと前記情報取得手段により取得された前記速度情報と前記位置情報とに基づき、前記DCモータを制御する制御手段と、
前記移動手段による前記逆向きの移動による前記被駆動体の停止位置のずれ量を算出する算出手段と、
前記目標停止位置を通過してから前記DCモータのトルクをゼロにする停止処理を行うべきタイミングを前記ずれ量に基づいて決定する決定手段とを備え、
前記制御手段は、前記決定手段により決定されたタイミングに基づき、前記停止処理を行うことを特徴とするDCモータ制御装置。 - 前記情報取得手段により、予め取得した速度情報に基づいて、前記ずれ量に対応する距離を移動するのに要する時間を算出する時間算出手段と、前記目標停止位置に対応するタイミングから前記ずれ量に対応する距離を移動するのに要する時間をカウントするカウント手段とを備え、前記制御手段は、前記カウント手段のカウントに基づいて前記停止処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のDCモータ制御装置。
- 前記時間算出手段は、前記移動手段のメカ的な周期外乱に対する位相、前記停止処理を行うべきタイミングより所定時間前の速度情報、前記制御手段の速度パラメータ、移動条件による負荷変化のうち少なくとも1つに基づいて算出を行うことを特徴とする請求項1に記載のDCモータ制御装置。
- 前記移動手段のメカ的な周期外乱は、前記DCモータのコギングに基づくものであることを特徴とする請求項3に記載のDCモータ制御装置。
- 前記カウント手段によるカウント中に、前記被駆動体が所定距離を移動したことを前記エンコーダー手段により検知し、前記エンコーダー手段が検知した場合、前記制御手段は、前記停止処理を行うことを特徴とする請求項2に記載のDCモータ制御装置。
- 記録ヘッドを用いて、被記録媒体に記録を行う記録装置であって、
DCモータと、
前記DCモータからトルクを伝達するトルク伝達部材を含み、前記DCモータから駆動トルクを受けて被記録媒体を所定方向に移動させ、DCモータのトルクをゼロにする際に前記トルク伝達部材の変形に基づくトルクにより前記被記録媒体を前記所定方向と逆向きに移動させる搬送手段と、
前記搬送手段の動作に伴って、周期的にパルス信号を出力するエンコーダー手段と、
前記パルス信号の時間間隔に基づき前記搬送手段の速度情報と位置情報を取得する情報取得手段と、
停止目標位置を含む位置プロファイルと前記情報取得手段により取得された前記速度情報と前記位置情報とに基づき、前記DCモータを制御する制御手段と、
前記搬送手段による前記逆向きの移動による前記被記録媒体の停止位置のずれ量を算出する算出手段と、
前記停止目標位置を通過してから前記DCモータのトルクをゼロにする停止処理を行うべきタイミングを前記ずれ量に基づいて決定する決定手段とを備え、
前記制御手段は、前記決定手段により決定されたタイミングに基づき、前記停止処理を行うことを特徴とする記録装置。 - 前記記録装置は、更に、前記被記録媒体を搬送する搬送路を備え、
前記算出手段は、更に、前記被記録媒体と前記搬送路との摩擦係数の情報に基づいて算出することを特徴とする請求項6に記載の記録装置。
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