JP2007196427A

JP2007196427A - 画像形成装置

Info

Publication number: JP2007196427A
Application number: JP2006014997A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Sudo; 靖須藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2006-01-24
Filing date: 2006-01-24
Publication date: 2007-08-09

Abstract

【課題】フィードバックゲインが上げられないような機構においても高速、且つ高精度な印刷媒体の位置送りを実現し、印刷速度を落とすことなく画質劣化を抑えることのできる画像形成装置を提供する。
【解決手段】本発明の画像形成装置は、印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を副走査方向に移動させ画像を形成する画像形成装置であって、印刷媒体を移動させる印刷媒体搬送装置（１００）と、印刷媒体の動作を制御する搬送制御装置（２０）とを有し、搬送制御装置（２０）は、印刷媒体を所定の位置までフィードバック制御で移動させ、所定の位置に達すると位置送り動作にて移動させるように印刷媒体搬送装置（１００）の動作モードを切替える。
【選択図】図２

Description

本発明は、印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を送り機構によって副走査方向に移動させる画像形成装置に関する。

印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を送り機構によって副走査方向に移動させる画像形成装置では、印刷媒体を給紙トレイ等の印刷媒体を保持する機構から一枚ずつ給紙ローラ等の給紙装置等によって繰り出し、その印刷媒体の先頭が印刷媒体検出センサで検出される。この給紙装置によって印刷用ヘッドで印字可能な場所まで移動した印字媒体は、印刷媒体搬送ローラ等の印刷媒体送り装置によって一定間隔ごとに印刷ヘッドの走査方向と直行する方向へ移動し、更に印刷ヘッドが移動することで印刷媒体上への画像形成を実現する。

ここで、一定間隔ごとの印刷媒体送り機構の紙送り動作において、特開２００１−２２４１８９号公報（特許文献１）及び特開２００２−３４５２７７号公報（特許文献２）を始めとして、速度プロファイルを作成し、そのプロファイルを基に印刷媒体搬送軸に取り付けたエンコーダ出力に基づくフィードバック制御等によって位置送りを実現する方法が提案されている。
特開２００１−２２４１８９号公報特開２００２−３４５２７７号公報

しかし、民生用のプリンタシステムでは、機構の剛性が十分でない等の理由からフィードバックゲインが上げられず、高速な位置送りを実現することは非常に困難である。フィードバックループのゲインが低い状態であると高速な位置送りが実現できず、特許文献１及び特許文献２で開示されている印刷システムでは、印刷速度の高速化が望めない。

従って、本発明は、フィードバックゲインが上げられないような機構においても高速、且つ高精度な印刷媒体の位置送りを実現し、印刷速度を落とすことなく画質劣化を抑えることのできる画像形成装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の画像形成装置は、印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を副走査方向に移動させ画像を形成する画像形成装置であって、印刷媒体を移動させる印刷媒体搬送装置と、該印刷媒体の動作を制御する搬送制御装置とを有し、該搬送制御装置は、前記印刷媒体を所定の位置までフィードバック制御で移動させ、所定の位置に達すると位置送り動作にて移動させるように前記印刷媒体搬送装置の動作モードを切替えることができる。

これにより、フィードバックゲインが上げられないような機構においても高速、且つ高精度な印刷媒体の位置送りを実現し、印刷速度を落とすことなく画質劣化を抑えることが可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記動作モードの切替え時に前記印刷媒体搬送装置への指令値を初期設定指令値とし、所定時間経過後に位置送り動作に切替えることができる。

これにより、所定の位置まで、即ち、目標位置の近傍までの印刷媒体の移動を実現することが可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記位置送り動作時に前記印刷媒体搬送装置への指令値を前記初期設定指令値から所定量（以下、「増加所定量」と言う。）ずつ増加させることができる。

これにより、印刷媒体搬送装置は徐々に動作を開始し、目標位置に到達するまでこの動作を続けることで印刷媒体を所定の位置に送ることが可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記初期設定指令値は、前記印刷媒体搬送装置への指令値を前記印刷媒体搬送装置の停止状態から増加所定量ずつ増加させた場合に、前記印刷媒体搬送装置が動作を開始する時の指令値であっても良い。

これにより、印刷媒体搬送装置を最小限の駆動力で動作させ、これを基準として位置送り動作を実行することが可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記印刷媒体搬送装置にかかる負荷に基づいて前記増加所定量を決めることができる。

これにより、負荷変動に対して応答性の良い位置送り動作が可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記印刷媒体搬送装置にかかる負荷に基づいて前記初期設定指令値を変更することができる。

これにより、負荷変動に対して更に応答性の良い位置送り動作が可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記印刷媒体が目標位置から所定距離だけ手前に達すると前記増加所定量を変更することができる。

これにより、より正確に印刷媒体を目標位置に到達させるよう制御することが可能となる。

また、本発明の画像形成装置において、前記搬送制御装置は、前記印刷媒体が目標位置に達すると前記印刷媒体搬送装置への指令値を所定の値とすることができる。

これにより、印刷媒体が目標位置に到達した後に外乱等によりその位置が動かされる場合に、印刷媒体を元の目標位置に戻すよう制御することが容易に実施される。即ち、印刷媒体を目標位置に合わせることを確実にすることが可能となる。

本発明の画像形成装置により、剛性が低く制御フィードバックゲインを上げることのできない機構においても、フィードバック制御動作と位置送り動作とを切り替え、位置送り動作をパラメータ化することで、高速、且つ高精度な印刷媒体の位置送りを実現し、印刷速度を落とすことなく画質劣化を抑えることが可能となる。

本発明の実施例について図面を参照して以下で説明する。

〔印刷媒体搬送装置の構成〕
図１は、インクジェットプリンタ等の画像形成装置に組み込まれている印刷媒体搬送装置の構成例である。画像形成装置において、印刷媒体は、給紙トレイ等の印刷媒体を保持する機構から一枚ずつ給紙ローラ等の給紙装置等によって繰り出され、図１に示した印刷媒体搬送装置１０により搬送され、その搬送方向に直交する方向で移動する印刷用ヘッドによって画像を形成される。

印刷媒体搬送装置１０は、モータ駆動プーリー１１と、被駆動プーリー１２と、タイミングベルト１３と、印刷媒体搬送ローラ１４と、加圧コロ１５と、印刷媒体搬送板１６と、印刷用ヘッド１７と、コードホイール１８と、センサ１９とを有する。モータ駆動プーリー１１、被駆動プーリー１２及びタイミングベルト１３は、協働して印刷媒体搬送ローラ１４を回転駆動させる手段である。印刷媒体搬送ローラ１４及び印刷媒体搬送板１６は、印刷媒体を副走査方向に移動させる手段である。加圧コロ１５は、印刷媒体搬送ローラ１４の上に載せられた印刷媒体を押さえる手段である。印刷用ヘッド１７は、主走査方向に移動して印刷媒体に画像を形成する手段である。コードホイール１８は、印刷媒体搬送ローラと同軸上に取り付けられており、センサ１９を設置する手段である。センサ１９は、コードホイール１８のパルス数を検出する手段である。

モータ駆動プーリー１１は、モータ（後述する図２のモータ１１０）により駆動され、被駆動プーリー１２及びタイミングベルト１３と共に印刷媒体搬送ローラ１４を回転駆動させる。印刷媒体は、印刷媒体搬送ローラ１４が回転することにより、矢印で示されているように図１中の左方向から右方向の副走査方向に、印刷媒体搬送ローラ１４と加圧コロ１５との間で搬送され、印刷開始位置まで印刷媒体搬送ローラ１４及び印刷媒体搬送板１６の上を移動する。印刷媒体が印刷開始位置に到達すると、印刷媒体の上に位置する印刷用ヘッド１７は、印刷媒体が移動する方向と直交する主走査方向に移動しながら印刷媒体に向けてインクを吐出することで印刷媒体に画像を形成する。印刷用ヘッド１７による一主走査方向分の画像形成が終了すると、印刷媒体は、上記と同様の動作で、次の印刷開始位置まで移動させられる。その後、同様に、印刷用ヘッド１７は、印刷媒体に対して一主走査方向分の画像形成を実行する。このような動作を繰り返すことで、印刷媒体への画像形成を行う。

ここで、印刷媒体搬送ローラ１４等による印刷媒体の搬送動作には、所定の時間内に印刷媒体を目標位置まで移動させることが必要とされる。この動作を実現するためには、印刷媒体搬送ローラ等によって印刷媒体を高速、且つ高精度に搬送する必要がある。印刷媒体の搬送動作は、形成される画像に応じた副走査方向への印刷媒体の移動量に基づく。印刷媒体の移動量は、印刷媒体搬送ローラ１４と同軸上に取り付けられたコードホイール１８のパルスをセンサ１９によって検出することで計測される。パルス信号の計数は、本実施例では、コードホイール１８の回転方向に応じて増減する方式とする。

〔印刷媒体の移動量の計測及び搬送動作の制御〕
図１のセンサ１９によるコードホイール１８のパルス検出に基づく印刷媒体の移動量の計測及び搬送動作の制御について、図２を参照して説明する。図２は、図１の印刷媒体搬送装置による印刷媒体の搬送動作を制御する搬送制御装置のブロック図の例である。

搬送制御装置２０は、画像形成装置に組み込まれており、図１の印刷媒体搬送装置１０による印刷媒体の搬送動作を制御する装置であって、逓倍器２１と、カウンタ２２と、演算装置２３とを有する。逓倍器２１は、印刷媒体搬送装置のセンサによって検出されたパルス信号に対して４逓倍２値化を行う手段である。カウンタ２２は、逓倍器２１により２値化された信号を計数する手段である。演算装置２３は、印刷媒体の移動量をカウンタ２２の計数値及び印刷媒体搬送ローラの径等から計算し、その計算結果に基づいて、印刷媒体搬送装置による印刷媒体の搬送動作を制御する駆動指令値を出力する装置である。

また、図２において、印刷媒体搬送装置１００は、センサ１９と、モータ１１０と、モータ駆動回路１２０とを有する。センサ１９は、図１のセンサ１９と同一である。モータ１１０は、図１のモータ駆動プーリー１１を駆動する手段である。モータ駆動回路１２０は、搬送制御装置２０からの駆動指令値を受け、それに応じてモータ１１０を制御する回路である。

印刷媒体搬送装置１００において、センサ１９は、図１のコードホイール１８のパルス信号を検出する。センサ１９により検出されたパルス信号は、搬送制御装置２０の逓倍器２１に入力される。逓倍器２１は、入力されたパルス信号に対して４逓倍２値化を行う。次に、カウンタ２２は、逓倍器２１により２値化された信号を計数する。演算装置２３は、カウンタ２２の計数値を読み取り、それと本発明による速度プロファイルの設定値との差分値に基づく駆動指令値を印刷媒体搬送装置１００へ出力する。本実施例において、駆動指令値は電圧値として出力される。演算装置２３から出力された駆動指令値は、印刷媒体搬送装置１００のモータ駆動回路１２０に入力される。モータ駆動回路１２０は、入力された駆動指令値に応じてモータ１１０を制御する。即ち、モータ１１０は、駆動指令値に応じてその回転数を変化させる。モータ１１０は、図１のモータ駆動プーリー１１を駆動する手段であり、更にモータ駆動プーリー１１は、印刷媒体を搬送する手段である印刷媒体搬送ローラ１４を回転駆動させる手段であるから、結果として、印刷媒体の搬送動作が制御される。搬送制御装置２０は、印刷媒体搬送装置１００に対して、印刷媒体が所定の目標位置付近に移動するまではフィードバック制御を行い、印刷媒体が目標位置付近まで移動した後は位置送り動作を実行させるよう制御を行う。

〔印刷媒体が目標位置付近に移動するまでの速度プロファイル〕
印刷媒体が所定の目標位置付近に移動するまでの印刷媒体搬送装置の搬送動作について説明する。印刷媒体搬送装置は、印刷媒体が所定の目標位置付近に移動するまでは、搬送制御装置によってフィードバック制御を為される。一例として、印刷媒体が目標位置付近に移動するまでの速度プロファイルを図３として示す。

図３の速度プロファイルにおいて、縦軸は搬送速度を表わし、横軸は時間を表わす。また、速度プロファイルは、加速領域（ａ）、一定速領域（ｂ）、減速領域（ｃ）及び低速度一定領域（ｄ）から成る。加速領域（ａ）において、搬送速度は、時間Ｔ１の間、搬送制御装置によって一定加速度で速度ｖ１まで加速される。次に、一定速領域（ｂ）において、搬送制御装置は、速度ｖ１を目標速度として搬送速度のフィードバック制御を行う。ここで、印刷媒体の移動距離を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した目標位置相当のパルス数をＰ_ｒｅｆとすると、搬送制御装置は、図２の演算装置２３において、これと搬送開始から計数されたパルス数Ｐとの差分を計算する。差分Ｐ_ｒｅｆ−Ｐが所定の値Ｐ１となった時点で、即ち、印刷媒体搬送装置で搬送される印刷媒体の移動距離が、目標位置に対して、パルス数の差分値Ｐ１を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した位置に達した時点で、搬送速度は、搬送制御装置によって一定速領域（ｂ）から減速領域（ｃ）へ切り替えられる。減速領域（ｃ）において、搬送速度は、一定減速度で減速され、上記差分Ｐ_ｒｅｆ−Ｐが所定の値Ｐ２となった時点で、即ち、印刷媒体搬送装置で搬送される印刷媒体の移動距離が、目標位置に対して、パルス数の差分値Ｐ２を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した位置に達した時点で、搬送制御装置によって減速領域（ｃ）から低速度一定領域（ｄ）へ切り替えられる。次に、低速度一定領域（ｄ）において、搬送制御装置は、速度ｖ２で印刷媒体を搬送するよう印刷媒体搬送装置に対してフィードバック制御を行い、上記差分Ｐ_ｒｅｆ−Ｐが所定の値Ｐ３となった時点で、即ち、印刷媒体搬送装置で搬送される印刷媒体の移動距離が、目標位置に対して、パルス数の差分値Ｐ３を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した位置に達した時点で、フィードバック制御による印刷媒体の搬送動作を終了し、図２のモータ駆動回路１２０への駆動指令値を零又は一定値に変更する。

このような速度プロファイルを用いて印刷媒体搬送装置による印刷媒体の搬送速度を制御することにより、所定の目標位置付近まで印刷媒体を移動させる搬送動作を実現する。

〔印刷媒体が目標位置付近まで移動した後の速度プロファイル〕
図３の速度プロファイルを用いてフィードバック制御によって印刷媒体が所定の目標位置付近まで移動した後の印刷媒体搬送装置の搬送動作について説明する。印刷媒体搬送装置は、印刷媒体が所定の目標位置付近に移動した後は、搬送制御装置によって位置送り動作を実行するよう制御される。一例として、印刷媒体が目標位置付近に移動した後の速度プロファイルを図４として示す。

印刷媒体の移動距離を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した目標位置相当のパルス数であるＰ_ｒｅｆと、搬送開始から計数されたパルス数Ｐとの差分Ｐ_ｒｅｆ−Ｐが所定の値Ｐ３となった後に、搬送制御装置は、図２のモータ駆動回路１２０への駆動指令値を初期設定指令値Ｃ０とする。Ｃ０は一定である。所定時間Ｔｗが経過した後に、搬送制御装置は、初期設定指令値Ｃ０を所定時間毎に増加所定量Ｃ１ずつ増加させる。このような動作を、本実施例では「位置送り動作」と呼ぶ。位置送り動作時の図２のカウンタ２２の計数値は、図５のようになる。図５において、縦軸は計数値、即ちパルス数を表わし、横軸は時間を表わす。駆動指令値を所定時間毎に所定量ずつ増加させることで、モータは徐々に回転を開始し、印刷媒体が停止目標位置に達するまでこの動作を続け、それにより目標パルス数への到達を実現する。時間ｔ_１で印刷媒体が目標位置に到達した後は、搬送制御装置は、図２のモータ駆動回路１２０への駆動指令値を零にするのではなく、到達時の値又は任意の一定値Ｃ２とする。Ｃ２は、例えば、目標位置に到達した時の駆動指令値の値Ｓ０によって決定され、以下の式、
Ｃ２＝Ｓ０×Ｄ・・・（１）
によって求められる。ここで、Ｄは、１以下の定数である。

印刷媒体は、目標位置到達後から一主走査方向分の画像形成が終了するまでの間は、目標位置に止められる。即ち、副走査方向への移動はないので、本来ならば、パルス数が目標パルス数Ｐ_ｒｅｆから増減することはない。しかし、目標位置停止後も、搬送制御装置は、パルス数の計数を継続し、目標位置停止後に何らかの原因により計数値が変化する場合には、計数値の変化に応じてモータ駆動回路への駆動指令値を変更する。例えば、図５において、時間ｔ_２で計数値が減少する場合には、印刷媒体は目標位置に対して送り方向と逆方向に移動したということであり、搬送制御装置は、印刷媒体を目標位置に送るようにモータを駆動する必要がある。従って、図４のように、搬送制御装置は、モータ駆動回路への駆動指令値Ｃ２に対してＣ３を加える。一方、図５において、時間ｔ_４で計数値が増大する場合には、印刷媒体は目標位置に対して送り方向に移動したということであり、搬送制御装置は、印刷媒体を目標位置に戻すようにモータを駆動する必要がある。従って、図４のように、搬送制御装置は、モータ駆動回路への駆動指令値Ｃ２からＣ４を減じる。ここで、Ｃ３及びＣ４は、以下の式、
Ｃ３＝Ｃ０
Ｃ４＝Ｃ０／２
で求められ、モータ等の機構特性に応じて、その値が変更されても良い。この処理によって、印刷媒体を目標位置に合わせることを確実にすることができる。

〔指令値の設定〕
ここで、前記初期設定指令値Ｃ０の決定方法について、図６を参照して説明する。図６において、左側の縦軸は、図２の搬送制御装置２０からモータ駆動回路１２０へ出力される駆動指令値を示し、右側の縦軸は、図２のカウンタ２２の計数値、即ち、印刷媒体の移動距離に相当するパルス数を示し、横軸は時間を示す。図６において、時間ｔ＝０であるときに印刷媒体を搬送するためのモータが停止状態であるとして、駆動指令値をモータの停止状態から所定時間毎に所定のステップ幅ずつ増加させる。そのとき、上述したようにモータの回転量をセンサ及びカウンタを介して計数することで検出し、モータが回転を開始する時の駆動指令値を初期設定指令値Ｃ０とする。

次に、位置送り動作時に初期設定指令値Ｃ０に所定時間毎に加えられる増加所定量Ｃ１の決定方法について説明する。図３の一定速領域（ｂ）において、モータのトルク定数Ｋｅ及び抵抗値Ｒ等からモータ駆動時に定常的にかかる負荷量は、以下の式、
Ｃ１’＝（Ｖ_ｖ１−Ｖ_ｅｍｆ）／Ｒ×Ｋｅ×Ａ・・・（２）
で算出される。ここで、Ｖ_ｖ１は、一定速領域（ｂ）において搬送制御装置から出力される指令電圧値である。Ｖ_ｅｍｆは、一定速領域（ｂ）でのモータの逆起電力であり、モータの角速度をωとすると、Ｖ_ｅｍｆ＝Ｋｅ×ωから求まる。また、Ａは、予め経験的に求められる任意の定数である。（２）式から求められた負荷量Ｃ１’を位置送り動作時の増加所定量Ｃ１とすることで、負荷変動に対して応答性の良い位置送りが可能となる。

また、上述したように算出された負荷量に応じて、前記初期設定指令値Ｃ０の値を以下の式（３）のように変更することで、負荷変動に対して更に応答性の良い位置送りが可能となる。

Ｃ０’＝Ｃ０×（Ｖ_ｖ１−Ｖ_ｅｍｆ）／Ｒ×Ｋｅ×Ｂ・・・（３）
ここで、Ｂは、Ａと同じく、予め経験的に求められる任意の定数である。

また、上記において、位置送り動作時に初期設定指令値Ｃ０を所定時間毎に増加所定量Ｃ１ずつ増加させると述べたが、印刷媒体が停止目標位置の近傍まで移動した場合に、より正確に印刷媒体を目標位置に到達させるように増加所定量Ｃ１の値を変更しても良い。例えば、印刷媒体の移動距離を印刷媒体搬送ローラの径等から換算した目標位置相当のパルス数であるＰ_ｒｅｆと、搬送開始から計数されたパルス数Ｐとの差分Ｐ_ｒｅｆ−Ｐが１０となった時点から位置送り動作を開始した場合に、差分値が１０から、目標位置に近づいて５となるまでの間は、増加所定量の値をＣ１とし、差分値が５から０となるまで、即ち、目標位置に到達するまでは、増加所定量の値をＣ１／２とする。

〔変形例〕
上記実施例において、本発明は、印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を送り機構によって副走査方向に移動させる画像形成装置に関して説明されたが、画像形成装置に限らず、モータ等の駆動装置を使用して位置制御を行う様々な機器に適用可能である。

また、上記実施例は、ＤＣモータ、ＡＣモータ又はステッピングモータ等のいずれのモータの制御回路に対しても適用可能である。

また、本発明は、画像形成装置のハードディスク（ＨＤＤ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）等のメモリに格納されたプログラムによって実現されても良い。即ち、上述したような画像形成装置の印刷媒体の位置送りを実現する画像形成装置用プログラムをコンピュータ等の情報処理装置で実行することにより、本発明の画像形成装置を実現することができる。

画像形成装置に組み込まれている印刷媒体搬送装置の構成例である。図１の印刷媒体搬送装置による印刷媒体の搬送動作を制御する搬送制御装置のブロック図の例である。印刷媒体が目標位置付近に移動するまでの速度プロファイルの一例を示す。印刷媒体が目標位置付近に移動した後の速度プロファイルの一例を示す。図４の速度プロファイルに基づいて印刷媒体搬送装置が動作する場合のパルス数のグラフである。初期設定指令値Ｃ０の決定方法の一例を説明する図である。

符号の説明

１０，１００印刷媒体搬送装置
１１モータ駆動プーリー
１２被駆動プーリー
１３タイミングベルト
１４印刷媒体搬送ローラ
１５加圧コロ
１６印刷媒体搬送板
１７印刷用ヘッド
１８コードホイール
１９センサ
１１０モータ
１２０モータ駆動回路
２０搬送制御装置
２１逓倍器
２２カウンタ
２３演算装置
ｖ１，ｖ２搬送速度
Ｃ０，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４駆動指令値

Claims

印刷用ヘッドを主走査方向に移動させ、印刷媒体を副走査方向に移動させ画像を形成する画像形成装置において、
印刷媒体を移動させる印刷媒体搬送装置と、該印刷媒体の動作を制御する搬送制御装置とを有し、
該搬送制御装置は、前記印刷媒体を所定の位置までフィードバック制御で移動させ、所定の位置に達すると位置送り動作にて移動させるように前記印刷媒体搬送装置の動作モードを切替えることを特徴とする画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記動作モードの切替え時に前記印刷媒体搬送装置への指令値を初期設定指令値とし、所定時間経過後に位置送り動作に切替えることを特徴とする、請求項１記載の画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記位置送り動作時に前記印刷媒体搬送装置への指令値を前記初期設定指令値から所定量（以下、「増加所定量」と言う。）ずつ増加させることを特徴とする、請求項２記載の画像形成装置。
前記初期設定指令値は、前記印刷媒体搬送装置への指令値を前記印刷媒体搬送装置の停止状態から増加所定量ずつ増加させた場合に、前記印刷媒体搬送装置が動作を開始する時の指令値であることを特徴とする、請求項２記載の画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記印刷媒体搬送装置にかかる負荷に基づいて前記増加所定量を決めることを特徴とする、請求項３又は４記載の画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記印刷媒体搬送装置にかかる負荷に基づいて前記初期設定指令値を変更することを特徴とする、請求項５記載の画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記印刷媒体が目標位置から所定距離だけ手前に達すると前記増加所定量を変更することを特徴とする、請求項３記載の画像形成装置。
前記搬送制御装置は、前記印刷媒体が目標位置に達すると前記印刷媒体搬送装置への指令値を所定の値とすることを特徴とする、請求項２乃至７のうちいずれか一項記載の画像形成装置。